【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて予測した制御指令値を用いることにより高い精度で車両の運転操作を支援することができる車両走行支援装置等を提供する。
【解決手段】 第１制御指令値演算部２２が所定の制御周期で第１制御指令値を演算し、将来状態予測部２４が第１時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて第１時刻から所定時間後の第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態を予測して、第２制御指令値演算部２５が予測された第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて、第２時刻以降の第２制御指令値を演算する。予測適切度評価部２３は、予測された自車両運動状態及び障害物状態と実際の自車両運動状態及び障害物状態とを比較して予測適切度を判定し、制御指令値出力処理部２６は、予測適切度に基づいて第２時刻以降の実際の制御指令値として第１又は第２制御指令値を出力する。 （もっと読む）

【解決手段】
この発明は、自動車両の回避運転を実行する方法に関する。第１の方法ステップにおいて、自動車両の周囲における対象が、それによって自動車両が衝突進路上にあって、検知される。その後、警告が、自動車両が衝突進路上にあるという結果について、車両のドライバーに出力され、さらに、車両のドライバーのハンドル動作が検知される。自動車両の前輪および後輪が、同一の方向にハンドル動作されるように、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置が、続いて切換えられる。さらに、この発明は、回避運転を実行するための装置に関する。同一の方向にハンドル動作される前輪および後輪によって、車両のドライバーが回避運転を制御することができるように、この発明は、同一の方向に作動される外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の車両移動力学結果が補償されることを提供する。この目的のために、さらなる警告が、車両のドライバー対して、同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の結果として必要である、より大きなハンドル動作を実行するように促すため、に出力される。 （もっと読む）

【課題】正確に目標コースを追従することができるようにする。
【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度目標値演算手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、予め定められたむだ時間後の目標値として演算する。操舵制御手段３０によって、演算されたヨー角速度の目標値をむだ時間後に実現するように、車両の前輪の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】ＶＧＳ装置を備えた操舵比可変制御車両であっても、自動駐車制御を行っていることが視覚的に強調され、運転者が認識し易いようにする。
【解決手段】車両用操舵装置１は、運転者の操舵操作に供されるステアリングホイール２と、ステアリングホイール２への操舵入力を前輪１０に伝達して前輪１０を操舵するステアリング系と、ステアリング系に介装され、ステアリングホイール２の操作量に対する前輪１０の操舵比を可変制御するＶＧＳ装置４と、運転者による自動駐車ボタン１４の操作に基づき、自動車Ｖを所定の駐車位置に自動駐車させるべく、前輪１０を操舵する自動駐車制御装置１３とを備え、ＶＧＳ装置４は、自動駐車制御装置１３の作動時に、自動駐車制御装置１３が作動していない場合よりも目標操舵比Ｒｔを小さく設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両７が目標初期停止位置Ａに停止したら、フロントモニターカメラによって車両７の前方の状況を検知する。目標初期停止位置Ａから基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ_１（破線）の通りに車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉すると判断された場合には、障害物２０の位置や大きさ等の情報に基づいて、移動軌跡追加手段は、別の移動軌跡Ｌ_３を算出し、移動軌跡Ｌ_３を、駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ_１の前に追加する。 （もっと読む）

【課題】自律走行時の車両の仮想的な位置と実際の位置との誤差の蓄積を抑制し、自律走行の精度の低下を抑制できる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、駐車場２００内に設けられるリセットポイントＲ１〜Ｒ３の基準点Ｐ１〜Ｐ４と車両１との相対位置に基づいて、デッドレコニングによる車両１の仮想的なデッドレコニング原点Ｐｏの位置および進行方向を、車両１が実際に位置すると推定される推定位置および進行方向にリセット（補正）するので、デッドレコニングにより算出される車両１の仮想的な位置に基づいた自律走行の移動距離が長くなっても、車両１の推定位置および進行方向とデッドレコニングによる車両１の仮想的な位置および進行方向とのズレ（誤差）が蓄積されることがなく、自律走行の精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意図に応じた補助操舵トルクを付与することにより、運転者に与える違和感を軽減しながらハンドル操舵に適応した操舵支援制御が行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 逸脱防止支援ＥＣＵ１０は、操舵トルクが操舵トルクしきい値を超え、制御トルクが制御トルクしきい値を超えた時間が成立判定時間しきい値を超えたときに、干渉判定を成立させて、目標制御トルクを小さくする。ここで、車両の前方に他車両が走行し、他車両と白線との距離が所定値以下であり、かつ車両の他車両に対する到達時間が所定値以下の場合に操舵トルクしきい値、制御トルクしきい値、および成立判定時間しきい値を小さくする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングを人為的に固定舵角に合わせる際に、固定舵角に応じて適切な支援を行うことが困難であった。
【解決手段】自車両のステアリングを固定しながら移動させるために前記ステアリングにおいて設定すべき固定舵角を取得し、前記ステアリングの現在舵角を取得し、前記固定舵角が前記自車両の最大舵角でない場合に前記固定舵角と前記現在舵角とに基づいて第１制御方法によって前記ステアリングに付与されるトルクを制御し、前記固定舵角が前記自車両の最大舵角である場合に前記固定舵角と前記現在舵角とに基づいて前記第１制御方法と異なる第２制御方法によって前記ステアリングに付与されるトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】走行中の運転者に対しカーブミラー内に映った鏡像を見やすくしたり、カーブミラー内における接近物体を自動的に認識して運転者に対する警報や車両制御を可能にしたりして、交差点やカーブでの出合い頭の事故を未然に且つ確実に防止できるようにする。
【解決手段】車両前方を撮像する撮像手段１０ａと、その前方画像からカーブミラーを認識して特定する特定手段２１ａと、そのカーブミラーにおけるミラー内画像を取得する取得手段２１ｂ（１０ｂ，１１）と、そのミラー内画像を正面から見た正視画像に変換する画像変換手段２１ｃと、その正視画像に対しミラー周辺部の画像歪み補正を行なう画像歪み補正手段２１ｄと、その補正後正視画像を車両運転者に対し表示する表示手段４０（２３ａ）とをそなえる。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作の意図や自車両の周囲環境に適していない制御介入がなされることによって制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、障害物に車両１が接触することを回避するための車両１の走行経路を回避経路として算出し、運転者の運転状態の危険度と車両１の走行環境の危険度とに基づいて算出された回避経路を自車両が走行するために必要な自車両の制御量を補正し、補正された制御量に従って車両１の走行状態を制御する。このような構成によれば、運転者の状態と車両１の周囲環境の危険度の両方を考慮して運転者の運転操作を支援することができるので、制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】３つ以上の制御装置を有する場合に、作動させるべき制御装置を的確に且つ迅速に判断して適切な制御を行うことができるようにする。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において電動モータ９により車両の挙動を制御するヨーレート反力制御部３２、レーンキープアシスト制御部３３及び衝突回避支援制御部３４を有し、これらの制御の各々にその重要度に応じて優先順位が予め付与されており、制御の際には、現在作動中の制御装置と作動要求があった制御装置とを比較して、新たに作動要求が発生した制御装置の有無を判断し、新たに作動要求が発生した制御装置がある場合には、現在作動中の制御装置と新たに作動要求があった制御装置との間で優先順位を比較して、新たに作動要求があった制御装置を作動させる制御モードへの移行の要否を判断するようにする。 （もっと読む）

【課題】ドライバに与える違和感を少なくし、かつ、障害物を回避した自動運転を実現することができる
【解決手段】障害物回避ポテンシャル関数演算手段２４によって、現在の目標到達点と障害物との相対位置に基づいて、障害物回避のためのポテンシャル関数を演算する。目標車両運動演算手段３０によって、目標追従のためのポテンシャル関数、及び演算された障害物回避のためのポテンシャル関数の和である車両制御ポテンシャル関数に基づいて、現在の車両の進行方向と目標到達点へ向かう方向との偏角及び現在の車両の位置と目標到達点との相対位置における車両制御ポテンシャル関数の勾配を演算し、車両制御ポテンシャル関数の勾配に基づいて、目標車両運動を演算する。車両運動制御手段３２によって、演算された目標車両運動を実現するように、操舵装置及び加減速装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物回避性能の更なる向上を図ることができる障害物回避支援装置を提供する。
【解決手段】障害物回避支援装置は、車輪の制動力を制御することによりアンダーステアを抑制するアンダーステア抑制制御部２３と、車輪の制動力を制御することによりオーバーステアを抑制するオーバーステア抑制制御部２２とを有する制動力制御装置１と、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操舵操作を支援する回避操作支援制御部４２を有する電動パワーステアリング装置２と、を備える。回避操作支援制御部４２が、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操舵操作を支援するように作動しているときには、アンダーステア抑制制御部２３のゲインを通常時よりも高くし、オーバーステア抑制制御部２２のゲインを通常時よりも低くする。 （もっと読む）

走行目標経路生成回路が、制御対象物の現在位置から制御対象物が将来走行することができる走行目標経路を算出し、理想制御信号算出回路が、走行目標経路Ｐに沿って走行するための制御プロフィールＳ’を算出し、差異算出回路が、理想制御の大きさＳ’と制御の現在の大きさＳ’との差異δを算出する。そして、制御システム支援制御装置は、算出された差異δの大きさに基づいて制御システムを制御することにより、操作者の制御操作を支援する。これにより、理想的な制御状態、操作者の制御操作状態、環境状態及び要求される操作精度からの差異δの大きさの関数である制御操作の支援を運転者に提供することができるので、操作者、環境及び制御対象物を特徴づける諸条件に適した制御操作支援制御を出力することができる。
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【課題】接触回避のための操舵操作の支援を行う電動パワーステアリング装置を備えた車両において、制動力制御装置の作動が禁止されているときの操舵フィールを向上する。
【解決手段】障害物回避支援装置は、制動力制御装置１と電動パワーステアリング装置２とを備える。制動力制御装置１は、車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する。制動力制御装置１は制動力制御を禁止する制動力制御カットスイッチ１５を備える。電動パワーステアリング装置２は、通常操舵時の操舵アシスト量を決定するＥＰＳ基本制御部４１と、車両前方に障害物を検知したときに障害物との接触を回避する方向へ操舵アシスト量を補正する回避操作支援制御部４２と、回避操作支援停止／作動処理部４３を備える。制動力制御カットスイッチ１５がオンされているときには、電動パワーステアリング装置２による接触回避のための操舵操作の支援を禁止する。 （もっと読む）

【課題】車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の駐車支援を行う車両用駐車支援装置であって、車両の後方を撮像する後方撮像部と、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さい場合、最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる車両走行支援装置を提供する。
【解決手段】物体領域設定部１７が、障害物検出部１２及び二輪車判定部１３により障害物として二輪車が検出された場合に、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定する。障害物が二輪車の場合は、転倒することによって必要とされる物体領域Ａが増大する可能性があるが、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定することによって、転倒の可能性も考慮して安全性を確保することができる。また、障害物の高さに基づいて、転倒の可能性も考慮した必要最低限度の物体領域Ａを設定することができるため、必要以上に広い物体領域Ａを確保することを防止することができる。 （もっと読む）

本発明は、危険状況における自動車の運転者のかじ取り援助方法であって、自動車が、そのかじ取り装置（２０，６０）に影響を及ぼす手段（３０）及び車両周辺検出手段（１０）を備えているものに関する。本発明によれば、運動経路計算装置（４０）が設けられて、車両周辺検出手段（１０）のデータに基いて、すべての走行可能で安定な運動経路の走行領域を計算し、危険状況の存在に関して、現在のかじ取りハンドル操作を検出しかつ評価する手段（４０，５０）が設けられ、危険状況を確認すると、現在求められる走行領域から、対応する現在のかじ取り操作により示される操縦に相当する運動経路が求められ、求められる運動経路に応じて操縦を続行するために、かじ取り装置（２０）に影響を及ぼす手段（３０）により運転者が援助される。 （もっと読む）