【課題】運転者の疲労状態により適した操舵反力に近づくように当該操舵反力を調整可能とすることを目的とする。
【解決手段】操舵反力用コントローラ６は、筋力検出部１１と、疲労推定部１２と、反力調整部１３とを備える。筋力検出部１１は、筋骨格モデルとアドミタンス計測手法をもちいて、運転者の肩部から手までに位置する腕の筋肉のうちから選択した複数の筋の筋力を推定する。そして、推定した複数の筋の疲労度と操作子の操舵状態とに基づき、操作子に付加する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタを適正化することのできる制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の三つの前後加速度を求め（ステップＳ２，Ｓ７，Ｓ９）、それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求め（ステップＳ４）、加減速度のある旋回時に拡張したスタビリティファクタの関係式に前記前後加速度と前記実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てて前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求め（ステップＳ１０）、その求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】センサ異常が発生した場合に、残りの入力軸回転角センサ及び出力軸回転角センサを使用してトルク検出値を算出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸２ａの回転角を検出して操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、電動モータ１２のモータ回転角を検出するレゾルバ１７とを備え、トルク検出手段１４は、複数組の入力軸回転角センサ１５ａ，１５ｂ及び出力軸回転角センサ１６ａ，１６ｂを有し、前記各回転角センサの異常を検出するセンサ異常検出手段４４と、該センサ異常検出手段で、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角センサの少なくとも１以上の異常を検出したときに、代替え回転角センサの有無を判断し、前記代替え回転角センサが有るときには当該代替えセンサの検出信号で代替えし、前記代替え回転角センサが無いときには前記操舵角検出手段及び前記レゾルバの一方で代替えする代替え制御手段４３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップ機能を有する自動車に搭載されるパワーステアリング装置において、電動モータが発電状態となったときに発生する起電力から電動モータ駆動用のインバータを保護しつつ、アイドルストップ中の消費電力を低減する。
【解決手段】アイドルストップ中であるか否かを判定するアイドルストップ状態判定手段（ステップＳ１０６，１０７）と、上記電動モータが発電状態にあるか否かを判定する発電状態判定手段（ステップＳ１０２）と、を設け、アイドルストップ状態判定手段がアイドルストップ中でないと判定している場合、少なくとも上記電動モータが発電状態にあると上記発電状態判定手段が判定しているときに弱め界磁制御を行う一方、上記アイドルストップ状態判定手段がエンジンの自動停止中であると判定している場合には弱め界磁制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】例えばスラント路を車両が直進走行する際、運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の道路幅を特定する第１特定手段と、道路の道路幅方向の傾きを特定する第２特定手段と、特定された道路幅と特定された傾きとに基づいて、運転者による車両の操舵をアシストするためのアシストトルクを制御する制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】電動機の回転角センサの故障時に、推定回転角を用いて電動機の制御を行える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置２００は、レゾルバ５０の故障を検出する故障検出部２９０、拡張誘起電圧に基づいて電動機１１の回転角を推定する回転角推定部２９１を備える。レゾルバ５０の正常の場合は、操舵トルクＴ及びレゾルバ５０からの回転角θ_Mに基づいて電動機１１を駆動制御し、レゾルバ５０の故障の場合は、操舵トルクＴ及び回転角推定部２９１によって推定された推定回転角θ_eMに基づいて電動機１１を駆動制御する。また、ベース信号演算部２２０は、レゾルバ５０の故障の場合に用いる第２ベーステーブル２２０ｂの第２の不感帯の幅を、レゾルバ５０が正常の場合に用いる第１ベーステーブルの第１の不感帯の幅よりも拡大設定する。 （もっと読む）

【課題】３相インバータ回路において２つの相に配置されたＭＯＳＦＥＴを保護する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵を補助する。この電動パワーステアリング装置は操舵を補助するためのトルクを発生するモータ１２と、３つの経路からモータ１２に３相の駆動電流を供給する３相インバータ回路５０と、３相インバータ回路５０を制御するＣＰＵ４６と、を備える。３相インバータ回路５０は、６つのＭＯＳＦＥＴと、モータ１２と、出力端子が接地されている１つのＭＯＳＦＥＴのゲートとに接続されるアクティブクランプ回路６０と、モータ１２とアクティブクランプ回路６０との間に設けられる第１リレー４７と、を有する。アクティブクランプ回路６０は、モータ１２側の電圧が所定電圧以上になると１つのＭＯＳＦＥＴをオンする。 （もっと読む）

【課題】様々な状況にかかわらず、操舵トルク信号のノイズを低減することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に設けられたトーションバー２ｂで連結した入力軸２ａ及び出力軸２ｃの回転角を個別に検出する入力軸回転角検出手段１５及び出力軸回転角検出手段１６を有するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段１４で検出したトルク検出値に基づいて制御され、前記出力軸に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記電動モータ１２のモータ回転角を検出するモータ回転角検出手段１７と、前記出力軸回転角検出手段１６で検出した出力軸回転角信号に対して、前記モータ回転角検出手段で検出したモータ回転角を使用してノイズ低減を行うノイズ抑制手段２０ａとを備えている。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバの検出コイルの一方が断線した場合でも、操舵トルクを検出できなくなる状況を低減する。
【解決手段】 かさ上げ電流設定部３１０は、かさ上げ電流マップを参照して、かさ上げ基本電流Ｉｑupｏを設定する。このかさ上げ基本電流Ｉｑupｏは、第２レゾルバで回転角を演算できない回転角演算不能領域に対応したモータ電気角θｍｅの範囲において設定値Ｉｑｏに設定され、それ以外の範囲においてゼロに設定される。かさ上げ電流設定部３１０は、かさ上げ基本電流Ｉｑupｏに、モータ回転速度｜ωｍ｜に応じて設定されるゲインＫを乗じてかさ上げ目標電流Ｉｑup＊を演算し、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊にかさ上げ目標電流Ｉｑup＊を加算する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を確保しつつ操縦性を制御し、操舵感を向上できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角調整手段によりキャンバ角調整装置４４が作動され後輪のキャンバ角が調整されて後輪にネガティブキャンバが付与される。ネガティブキャンバの付与により後輪に発生するキャンバスラストを利用して、車両の走行安定性を確保できる。また、キャンバ角調整手段により後輪にネガティブキャンバが付与される場合に、コーナリングフォース変更手段により前輪の等価コーナリングフォースが変更される。前輪の等価コーナリングフォースが変更されることにより、車両の操縦性の指標である操安キャパシティを変更することができ、車両の操縦性を制御できる。これにより、車両の走行安定性を確保しつつ操縦性を制御し、操舵感を向上できる。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度に異常が発生した場合でも、セルフステアの発生や制御異常出力を確実に防止する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と、前記車輪回転速度、正常時の前記操舵トルク及び前記モータ回転情報の少なくとも一つに基づいて前記車輪回転速度の異常を検出する車輪回転速度異常検出手段と、前記車輪回転速度の異常を検出した場合、前記異常時切換手段で前記第２のトルク指令値を選択するときに、当該第２のトルク指令値を制限する異常時指令値制限手段４１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】オーバステア状態発生時、運転者のカウンタステア操作を補助するとともに、その後に運転者のカウンタステアの戻し操作をも補助し得る車両の操舵力制御装置の提供。
【解決手段】この装置では、車両が一方向に旋回している場合において、オーバステア状態量Ｊｏｓが増大しながら第１閾値ｋｏ１を跨いだことに基づいて、電気モータＭＴの駆動トルクを利用して車両のオーバステア状態を打ち消す方向の操舵力（第１操舵力）がステアリングホイールＳＷに対して付与される。これにより、カウンタステア操作が補助される。その後、オーバステア状態量Ｊｏｓが減少しながら第２閾値ｋｏ２（＜ｋｏ１）を跨いだことに基づいて、電気モータＭＴの駆動トルクを利用して第１操舵力と逆方向の操舵力（第２操舵力）がステアリングホイールＳＷに対して付与される。これにより、カウンタステアの戻し操作が補助される。 （もっと読む）

【課題】運転者による操舵ハンドルの操作に基づいて、車両が走行する道路の環境を特定し、道路の環境に応じた操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量（例えば操舵角、操舵トルク、操舵速度など）と、所定期間における操作量の変化（例えば操作量の経時変化や周波数変化など）とに基づいて、車両が走行する道路の環境を特定する特定手段を備え、該道路の環境に応じた操舵制御を行うことが可能な操舵装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】長い待機時間や複雑な調整作業を要することなくステアリングシャフトやモータの回転角度を検出することができるアングルセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の回転角度に関連する情報を取得する角度情報取得手段（モータ回転角度センサ１１）を備え、外部から指令が送出された場合に角度情報取得手段で情報を取得するアングルセンサ１０である。角度情報取得手段は、ＭＲ素子又はＨａｌｌ素子を有し、外部から間欠的に供給される電力による作動する。電動パワーステアリング装置１は、アングルセンサ１０で取得した情報に基づいてステアリングホイール３の操舵角度を算出するコントロールユニット２０を備える。 （もっと読む）

【課題】消費電力を節減しながら必要なタイミングで作動してシャフトの回転角度を検出することができるアングルセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の回転角度に関連する情報を取得する角度情報取得手段（モータ回転角度センサ１１）を備え、外部から指令が送出された場合に角度情報取得手段で情報を取得するアングルセンサ１０である。角度情報取得手段は、外部から間欠的に供給される電力により作動するとともに、ステアリングシャフト２の回転角速度に応じて作動時間が変化するように構成される。電動パワーステアリング装置１は、アングルセンサ１０で取得した情報に基づいてステアリングホイール３の操舵角度を算出するコントロールユニット２０を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵角センサの検出値とモータ回転角センサの検出値に基づく値との差分を用いて操舵トルクを推定する電動ステアリング装置において、操舵トルクを精度良く推定する。
【解決手段】操舵軸に接続された電動モータ１３と、操舵トルクに応じて電動モータを駆動する制御装置とを有する電動パワーステアリング装置であって、操舵角を所定周期毎に検出する操舵角センサ１５と、電動モータのモータ回転角を所定周期毎に検出するモータ回転角検出センサ手段１４と、モータ回転角に基づいて算出した操舵軸の電動モータが接続された部分の回転角と操舵角との差に基づいて操舵トルクを推定する操舵トルク推定部手段３２とを有し、操舵トルク推定部は、操舵角検出手段が任意の時間に検出した今回操舵角と前回操舵角とが等しい場合には、モータ回転角に基づいて今回操舵角を補正する。 （もっと読む）

【課題】イグニション・オフ時においてもステアリングホイールの操舵角度に関連する情報を取得し続けることができるアングルセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の回転角度に関連する情報を取得する角度情報取得手段（モータ回転角度センサ１１）を備え、外部から供給される電力により作動するとともに外部から制御指令が送出された場合に角度情報取得手段で取得した情報を外部に出力するアングルセンサ１０であって、制御指令が解除された場合に角度情報取得手段で取得した情報を記憶する記憶手段（集積回路１２）を備える。電動パワーステアリング装置１は、アングルセンサ１０で取得した情報に基づいてステアリングホイール３の操舵角度を算出するコントロールユニット２０を備える。 （もっと読む）

【課題】減速旋回中において、減速旋回中に車両に作用する遠心力が一定になるように操舵輪の操舵角の制御を行う。
【解決手段】ステアバイワイヤ式のステアリング装置は、ハンドル２０の旋回角φを検出する旋回角検出センサ３２と、操舵輪３０の操舵角θを検出する操舵角センサ３２と、操舵輪３０を駆動する操舵駆動装置３と、操舵駆動装置３を制御する制御装置４とを備え、ハンドル２０の旋回に応じて操舵輪３０を操舵方向に駆動する。ステアリング装置は、車両の速度Ｖが旋回角φに応じて設定された制限速度より大きいときに、車両の速度Ｖを制限速度まで減速する減速手段を備える。そして、この減速手段により減速旋回しているときに、車両に作用する遠心力が一定となるように操舵角θをハンドル２０の旋回角φに応じた所定角度まで大きくする。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を制御させるための複数の制御対象の制御要求値を適切に設定することができる車両の挙動制御装置及び車両の挙動制御方法を提供する。
【解決手段】要求値設定部２６は、第１の制御対象に対する第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１を設定する第１要求値設定部４０と、第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１に基づき駆動する第１の制御対象の第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１を取得する第１推定値取得部４１と、第１定常不足量ＴＦ１及び第１推定遅れ量ＳＦ１のうち少なくとも第１推定遅れ量ＳＦ１を算出する第１算出部４２と、第２の制御対象に対する第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２を設定する第２要求値設定部４３と、第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２に基づき駆動する第２の制御対象の第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２を取得する第２推定値取得部４４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡素なシステムで操舵部材へ付与される操舵反力を適切に制御可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１の操向制御部５は、操向制御モータ５５を有し、ステアリングホイール角θｈに基づいて操向制御モータ５５を制御し操舵輪７の操舵角θｔを制御する。操舵反力付与部３は、操向制御部５よりもステアリングホイール８側に設けられ、入力軸１１の回転を出力軸２１へ伝達する差動減速機構３０および差動減速機構３０を駆動する反力付与モータ４５を有し、反力付与モータ４５の駆動により、ステアリングホイール８に操舵反力を付与する。これにより、通常時においてもステアリングホイール８と操舵輪７とが機械的に連結されているので、フェイルセーフ手段を別途設ける必要がなく、システムを簡素化することができる。また、ステアリングホイール８へ付与される操舵反力を適切に制御することができる。 （もっと読む）