【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値制限部は、電流指令上限値演算部が演算する電流指令上限値Ｉlim以下にγ軸電流指令値を制限する。また、電流指令上限値演算部に設けられた切替制御部は、その制御上の仮想的なモータ回転角としての制御角と実回転角との乖離を示す負荷角（誤差角）θLの（正弦成分である「sinθL」）を推定し、その負荷角θLに基づいて、モータの制御状態を判定する。そして、切替制御部は、その制御状態が不安定化状態にあると判定した場合には、上記電流指令上限値Ｉlimを、当該制御状態が安定的である場合の値（Ｉlim_a）よりも高い値（Ｉlim_b）に変更すべき旨を決定する。 （もっと読む）

【課題】車両状態又は操舵状態に応じて、操舵感を向上させることができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクτｎ、操舵速度ωｎまたは車速に応じて、ｄ軸のフィードバックゲインまたはｄ軸電圧を補正することによって、ｄ軸の電流応答性を変化させ、ハンドルが動き過ぎることに対しては動きを抑制し、動き難いことに対しては動き易くする。 （もっと読む）

【課題】弁体の位置を検出することにともない弁体の移動が妨げられることを抑制することのできる構造のソレノイドバルブ装置、およびこれを備える油圧装置、およびこれを備える油圧パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】油圧パワーステアリング装置には、駆動電流の供給を受けて磁束を発生するソレノイド７５と、ソレノイド７５から生じる磁束により移動する弁体としてのスプール７４とを含むソレノイドバルブ７０と、このソレノイドバルブ７０を制御する制御装置とが設けられている。制御装置は、駆動電流に交流成分を含めてソレノイド７５に供給し、ソレノイド７５のインピーダンスを検出する。そして、ソレノイド７５に供給している駆動電流と検出したインピーダンスとの関係が基準位置指標と整合していないとき、ソレノイド７５への駆動電流の供給を停止する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】第２制御部は、目標操舵トルクτ*に実際の操舵トルクを追従させるべく、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより制御上の仮想的な回転角を演算する。また、第２制御部は、トルク偏差Δτに基づくγ軸電流増減値ηを演算し、当該γ軸電流増減値ηを積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。そして、上記制御上の回転角に従う回転座標系において電流フィードバック制御を実行する。更に、第２制御部（電流指令値演算部６１）は、上記γ軸電流指令値Ｉγ*を電流指令上限値以下に制限する電流指令値制限部７３を備える。そして、当該電流指令値制限部７３は、上記トルク偏差Δτに基づいて電流指令上限値を変更する。 （もっと読む）

【課題】タイヤの横力に応じた反力をドライバに返すことにより、優れた操舵フィーリングを持つ車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１３と、車速を検出するための車速センサ１４と、操舵補助力を発生するための操舵補助電動モータ２０と、トルクセンサ１３の検出操舵トルク及び車速センサ１４の検出車速とに基づいて操舵補助電動モータ２０を駆動制御するＥＰＳ制御部２１とを備える。ＥＰＳ制御部２１は、操舵トルクと車速とに基づいてタイヤの横滑り角βを推定し、推定されたタイヤの横滑り角βと検出車速とを用いてタイヤの横力Ｆyを推定する。さらに、トルクセンサ１３の検出操舵トルクに基づいて、ステアリング機構に対応する所定の伝達関数を用いて、タイヤの横力Ｆy′を推定する。これらのタイヤの横力Ｆy，Ｆy′を合わせて、互いに補間させる。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクが零付近である場合に電動モータ電流が流れない不感帯を、車速に応じて設けることができ、しかも構成が簡単でコストが低い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサ２によって検出される操舵トルクを表すアナログトルク信号Ｔｈと、車速を表すアナログ車速信号Ｖとを入力としてアナログ信号処理をすることにより、操舵トルクに応じて車速が大きいほど広い不感帯領域を有し、車速が小さいほど狭い不感帯領域を有するアナログ信号Ｗを出力する非線形回路５６を有する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値制限部７４は、電流指令上限値演算部７３が演算する電流指令上限値Ｉlim以下にγ軸電流指令値を制限する。また、電流指令上限値演算部７３に設けられた切替制御部７５は、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角の基礎成分、即ちトルク偏差Δτに基づく第１変化成分dθτ、及びモータの回転により生ずる誘起電圧（誘起電圧二乗和Ｅsq_αβ）に基づいて、モータの制御状態が安定的であるか否かを判定する。そして、切替制御部７５は、その制御状態が不安定であると判定した場合には、上記電流指令上限値Ｉlimを、当該制御状態が安定的である場合の値（Ｉlim_a）よりも高い値（Ｉlim_b）に変更すべき旨を決定する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、γ軸電流指令値Ｉγ*の上限値（電流指令上限値Ｉlim）を演算する電流指令上限値演算部７３と、γ軸電流指令値Ｉγ*を電流指令上限値Ｉlim以下に制限する電流指令値制限部７４とを備える。そして、電流指令上限値演算部７３は、車速Ｖが速いほど、より低い値となるように電流指令上限値Ｉlimを変更（演算）する。 （もっと読む）

【課題】電流センサが故障した場合でも、アシスト制御中にモータの断線や短絡といった異常を検出できるようにする。
【解決手段】電流センサ異常検出部９１により電流センサ３１の異常が検出された場合、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算し、電圧値重畳部８３が、基本電圧Ｖ０に、交流電圧信号生成部８２から出力された交流電圧信号である重畳信号Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を求める。モータ異常検出部９２は、操舵トルクｔｒの振動の大きさを計算し、振動の大きさが基準値未満となる場合には、モータ２０の通電路に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】第３車両位置予測処理（Ｓ１０７）によって、ステアリングホイール１３の回転角速度Δδを取得してステアリングホイール１３の操舵角を算出し、そのステアリングホイール１３の操舵角から前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角を算出して、その前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角と車両速度とに基づいて車両１のヨーレートを推定し、その推定したヨーレートから所定時間後の車両位置を予測する。これにより、搭乗者の進行したい方向を、所定時間後の車両位置まで特定して把握しているので、予測された車両位置に基づいて走行軌道を選択することによって、搭乗者の進行した方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して、自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御部１０は、電源５０の出力電圧値の変動にともなって、デューティ比モータ電流値特性が変化する現象に対処することができる。具体的には、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３は、電圧値計測部５１によって計測された電源５０の出力電圧値を用いて、フィードフォワード制御を行う範囲を示す折れ点のデューティ比を推定する。また、ゲイン補正値設定部５４は、折れ点以降の傾きの変化に対処するために、電源５０の出力電圧値に基づいて、フィードバック制御におけるゲインの補正値を推定する。そして、制御部１０は、推定した折れ点のデューティ比およびゲインの補正値を用いて、モータ電流Ｉｍの電流応答性を同じにすることができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力を発生させることができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、操舵時にドライバが入力する実舵力Ｔ_ｓと当該実舵力Ｔ_ｓに対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔ_ｈ＿ｂとの関係について設定した感受特性を用い、基本アシスト力Ｔ_{ａｓｓｉｓｔ＿ｂ}を付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角θと実舵力Ｔ_ｓとの関係を示す実舵力特性Ｔ_ｓ（θ）を、ハンドル角θと感受舵力Ｔ_ｈ＿ｂとの関係を示す感受舵力特性Ｔ_ｈ＿ｂ（θ）に変換し、この感受舵力特性Ｔ_ｈ＿ｂを線形的に変化させるために必要な補間量ΔＴ_ｈを示す感受舵力補間特性を設定するとともに、感受特性を用いて感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定する。 （もっと読む）

【課題】タイヤの横力に応じた反力をドライバに返すことにより、優れた操舵フィーリングを持つ車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１３と、車速を検出するための車速センサ１４と、操舵補助力を発生するための操舵補助電動モータ２０と、トルクセンサ１３の検出操舵トルク及び車速センサ１４の検出車速とに基づいて操舵補助電動モータ２０を駆動制御するＥＰＳ制御部２１とを備える。ＥＰＳ制御部２１は、操舵トルクと車速とに基づいてタイヤの滑り角βを推定し、推定されたタイヤの滑り角βと検出車速とを用いてタイヤの横力Ｆを推定する。推定されたタイヤの横力Ｆに基づいてアシスト量を調整し、操舵補助電動モータ２０を駆動する。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】車両の搭乗者による回転操作によって車両の操舵方向が指示されるステアリングホイール１３が設けられており、新たな走行軌道を選択して設定すべき判定エリアに車両１が位置した場合は、搭乗者によるステアリングホイール１３の回転操作に基づいて、車両１が操舵され（Ｓ５）、その車両１の操舵に基づいて実際に車両１に発生したヨーレートを用いて所定時間後の車両位置を第１車両位置予測処理（Ｓ７）により予測する。これにより、車両１が走行している路面の傾きに左右されることなく、搭乗者の進行したい方向を正確に把握できる。よって、搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行軌道を選択して自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】操舵時に機械的に検出される実舵力とドライバが感じる感受舵力との関係を定量的に評価することができる舵力評価装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ステアリングホイール４に対する実舵力Ｔ_ｓを提示しながら基準舵力Ｔ_０までの操舵をドライバに促すことで基準舵力Ｔ_０をドライバに知覚させた後、実舵力Ｔ_ｓを提示しない状態で基準舵力の所定倍ｎに設定された複数の指示舵力ｎ・Ｔ_０までの操舵をドライバに順次促すことで各指示舵力ｎ・Ｔ_０に対ししてドライバが入力した実舵力Ｔ_ｓとの関係をサンプリングし、実舵力Ｔ_ｓに対応する指示舵力ｎ・Ｔ_０をステアリングホイール４に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔ_ｈ＿ｂとして定義して、実舵力Ｔ_ｓと感受舵力Ｔ_ｈ＿ｂとの関係を示す感受特性を関数近似する。 （もっと読む）

【課題】トルク計などの計測器を用いることなく、装置全体での製造ばらつきなどを考慮して左右の操舵特性をバランスさせることができる技術を提供する。
【解決手段】同軸的に配置された２つの回転軸の相対回転角度に応じた電気信号を出力する相対角度検出装置と、２つの回転軸のいずれか一方の回転軸に駆動力を付与する電動モータと、相対角度検出装置からの出力値と記憶領域に記憶された補正値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出部と、補正値を設定する中立補正値設定部と、を備え、中立補正値設定部は、電動モータが右方向に予め定められた所定回転速度で回転したときの相対角度検出装置からの出力値である右側出力値と、電動モータが左方向に所定回転速度で回転したときの相対角度検出装置からの出力値である左側出力値とに基づいて補正値を設定する。 （もっと読む）

【課題】遅れなく振動を抑制することができ、操舵フィーリングの優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ２３は、モータ制御信号を出力するマイコン４１と、そのモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路４２とを備えた。マイコン４１は、電流偏差ΔＩにＦ／ＢゲインＫを乗ずることにより電圧指令値Ｖ*を演算するＦ／Ｂ制御部５７と、電圧指令値Ｖ*に基づいてモータ制御信号を生成するＰＷＭ変換部５８とを有するモータ制御信号出力部４４を備えた。そして、モータ制御信号出力部４４に、車両が直進状態である場合にＦ／ＢゲインＫの値を低応答値に変更するＦ／Ｂゲイン演算部６１を設けた。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの操作時に油圧装置によるアシストが行なわれない状況が生じる頻度を少なくすることのできる油圧パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクに応じて出力が変化するトルクセンサ１４と、このトルクセンサ１４の出力に応じて操舵装置であるステアリング装置１０に付与する油圧の大きさが変更される油圧装置２０とを含む油圧パワーステアリング装置１において、トルクセンサ１４の出力が異常を示すとき、操舵速度に応じて油圧装置２０の油圧が変更される。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムを有する車両用操舵装置において、旋回制動時等の走行安定性を向上させること。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムと、ステアリングラック部材１４と車輪とを連結する転舵用リンク部材と、転舵用リンク部材と並行して設置し、車体と車輪とを車両上下方向に揺動可能に連結する懸架用リンク部材と、ステアリングラック部材１４を車両前後方向に移動させるラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃと、ラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃによるステアリングラックの移動に応じて、入力側ステアリング軸と出力側ステアリング軸との連結状態を切り替えるクラッチ２７ｄと、を有し、ラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃが、ステアリングラック部材１４を、転舵用リンク部材との連結点が懸架用リンク部材に近づく方向に移動させる車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】電源リレーにＭＯＳ−ＦＥＴを使用した場合でも、寄生ダイオードの故障判別ができ、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障を確実に検出できる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、バッテリ１００とモータ駆動回路１１との間の通電経路に、寄生ダイオード１，２・１５，１６を内蔵し逆方向に直列に接続したＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４と、その後段のＭＯＳ−ＦＥＴ２・１４の出力側にコンデンサ１８が配置されている。イグニッションスイッチ１７がオンされた直後の状態においてＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４を所定の順序でオン／オフ制御し、それぞれのＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４の出力電圧に基づきＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４、および寄生ダイオード２・１６の故障を検出する。その結果、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障検出を確実に行うとともに寄生ダイオードの故障判別ができる。 （もっと読む）