【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。速度推定オブザーバ４３は、演算周期毎にロータ角速度ωｎ（演算周期当たりのロータ角変位に相当する）を求める。ロータ角速度補正部４２は、指示電流値Ｉ_γδ^＊が急変した場合には、所要期間、指示電流値の急変直前に速度推定用オブザーバ４３によって演算されていたロータ角速度と、指示電流値の急変後に速度推定用オブザーバ４３によって演算されるロータ角速度とに基づいて、最終的なロータ角速度ωＦを演算する。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトで車両に搭載しやすいステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０と、転舵用モータ６またはトー角調整用モータ７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を適宜切り換えて転舵を可能にする切換機構１７とを備える。転舵軸１０は、軸方向に２分割された非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂをねじ結合部１０Ｃで互いに結合してなる。両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させて、ねじ結合部１０Ｃの螺合長さを調整することで、トー角を調整する。 （もっと読む）

【課題】操舵指示部の戻し操舵をしなくても、操舵体が直進状態に戻るようにする。
【解決手段】操舵装置１は、ハンドル２の角加速度を検出し、角加速度が正の場合には、ハンドル２の操舵方向に一致するように操舵輪５の操舵方向を操舵し、角加速度が正から負に変化することを検出し、前記角加速度が負の場合には、ハンドル２の操舵方向とは逆方向に、操舵輪５の操舵方向を操舵し、操舵輪５を直進位置に向かって戻す制御信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの触覚特性に基づく適切な操舵トルクを与えることができるようにする。
【解決手段】ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずにステアリングが操舵されているとき、ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、ドライバの手応え量が一定であり、かつ、操舵トルクが所定値以上である範囲で、操舵トルクの増加に従って手応え量が単調増加する、操舵トルクと手応え量との予め定められた関係に基づく、操舵角と操舵トルクの対応関係を示すマップに基づいて、操舵角センサより検出された操舵角に対応する操舵トルクを目標値として設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の旋回意思を判定し、旋回に必要な制御を早期に開始可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車輪の偏向時に車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出器２と、車両の旋回運動を司るアクチュエータ４を制御するブレーキ制御器３とを備え、ブレーキ制御器３は、旋回意思検出器２の出力に基づき、アクチュエータ４の駆動を制御することにより、車輪の偏向時に路面から受ける反力トルクから運転者の旋回意思を検出し、運転者のハンドル操作もしくは車両状態量が発生する以前から制御を開始し、制御を早期のタイミングで実施する。 （もっと読む）

【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ＥＣＵ２０は、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が操舵制御されているときは、車両１０が自車線３０２を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ８０によって検出された車両前方の対向車１１との相対位置に基づき得られる接触余裕値Ｌａの閾値Ｌａを、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が制御されていないときの第１閾値Ｌｔｈ１より小さい第２閾値Ｌｔｈ２に置き換えて、対向車１１に対する当該車両１０の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。 （もっと読む）

【課題】車速が大きく高い応答性が求められる際には高い転舵応答性を確保するとともに、耐久性の低下抑制を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、車速が小さいほど、第１モータ駆動電流値を小さく補正すると共に第２モータ駆動電流値を大きく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】接触回避支援制御機能と、車両姿勢安定化制御機能との的確な協調制御を行う。
【解決手段】接触回避支援制御部は、ＶＳＡ制御部によるＶＳＡ制御がオフ状態になっている場合は、オン状態になっている場合のタイミングよりも早いタイミングで接触回避支援、例えば、警報を発生し、該警報により操向ハンドルの操作を促すことで、確実に接触回避支援を行うことができ、結果として、接触回避支援制御機能と、車両姿勢安定化制御機能との的確な協調制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】より高い転舵応答性の発揮及び駆動する部材の耐久性の低下抑制の両立を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、直進走行状態に近いほど、第１モータ駆動電流値を大きく補正すると共に第２モータ駆動電流値を小さく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 自動ブレーキ制御と操舵アシスト制御の的確な協調制御を行う。
【解決手段】 自車（車両１０）と自車前方の障害物（車両１２）との相対位置を検出する相対位置検出手段により検出された障害物（車両１２）との相対位置が、自車前方の第１領域Ｂｃａ内にある場合には、自動ブレーキ制御を行い、検出された障害物（車両１２）との前記相対位置が、第１領域Ｂｃａ外の車幅方向に広い第２領域Ｓｃａ内にある場合には、操舵アシスト制御を行うようにしたので、自動ブレーキ制御と操舵アシスト制御の的確な協調制御が実施される。 （もっと読む）

【課題】自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。
【解決手段】自車１０がバンクを有するカーブ路３００を走行していると判断した場合には、接触回避ＥＣＵが、前方の障害物であるガードレール５との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。 （もっと読む）

【課題】対象者が覚醒度調整の意思のある場合にのみ、覚醒度調整を行うことができる覚醒度調整装置を提供する。
【解決手段】ストレス度判断部１１は、撮像カメラ１が撮像した画像から運転者の表情、行動を認識してストレス度を判断する。覚醒度判断部１２は、ステアリングホイール７の操舵信号を高速フーリエ変換して操舵振幅と操舵周波数を取得する。そして、操舵振幅と操舵周波数に基づいて、低い覚醒度、或いは高い覚醒度を判断する。高い覚醒度且つストレス度大の場合、温度制御部１３及びペルチェ素子４により末梢温度を上昇させて正常覚醒へ誘導する。低い覚醒度且つストレス度大の場合、温度制御部１３及びペルチェ素子４により末梢温度を低下させて正常覚醒へ誘導する。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を有する操舵制御装置において、転舵輪の転舵応答性を高くする。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角を算出する反力モータＥＣＵ５０と、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの実転舵角を検出する操舵角センサ３と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、第１モータ駆動電流値を増加補正する応答遅れ補償電流演算部及び加算器とを備える。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角がネガティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が増加されると共に、第２トレッド２２の接地圧が減少される。これにより、高グリップ性が発揮される。一方、車輪２のキャンバー角がポジティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が減少されると共に、第２トレッド２２の接地圧が増加される。これにより、低転がり抵抗となり、省燃費が達成される。このように、車輪２のキャンバー角を調整することで、高グリップ性と省燃費との背反する性能の両立を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ制御（SBW）からパワーステアリング式機械的ステア制御（EPS）への切り替え時、制御周期が長すぎることが原因で発生するステア振動を防止し得るステアリング制御を提供する。
【解決手段】要求制御周期の短いEPS制御の制御周期を、SBW制御の長い要求制御周期（5msec）と同じ長さにした場合、SBW制御からEPS制御への遷移時に、EPS制御が、要求制御周期よりも長い周期で開始されるため、或る制御タスクが完了してから次の制御タスクへ移行するまでの時間的な「ずれ」が大きくなり、ステア振動を生ずる。そこで、制御周期（5msec）内にSBW→EPS状態遷移判定タスクAおよびEPS制御実行タスクEを設定するとき、タスクEをタスクAの終了に同期して開始するよう設定し、EPS制御のためのパワーステアリング制御が開始された時、上記時間的な「ずれ」をなくしてステア振動を防止する。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行時の加減速に起因する旋回特性の変化を適切に抑制することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車１００の後輪３ｒｌ，３ｒｒを転舵する後輪操舵アクチュエータ８ｌ，８ｒを備えた車両の後輪操舵制御装置５であって、少なくとも前輪舵角δｆ（目標前輪舵角δｆｔ）、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段（操舵角センサ１２，車速センサ２１，前後加速度センサ２２）と、少なくとも前輪舵角δｆおよび車速Ｖから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δｒを設定する目標後輪舵角設定部３２とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタＡに基づいて設定され、スタビリティファクタＡは、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘに基づいて補正されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制できる車両用操舵装置、操舵装置付き車両を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール5と操向輪3FL、3FRとの間の入力側回転シャフトと出力側回転シャフトとの回転伝達可能、回転伝達解除を行う連結機構を有するステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングシャフト6に付与する操舵反力の目標値である目標操舵反力を演算し、この目標操舵反力から摩擦力を除いた値に基づいて反力付与手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】 伝達比可変手段の伝達比が１となる前にモータの温度が限界点以上となると、直ちに伝達比をロックするようにしているため、ステアリングホイールの中立位置と直進操舵位置とがずれてしまい、運転者に違和感を与えるおそれがあった。
【解決手段】 前輪転舵アクチュエータに作用する負荷を演算し、前輪転舵アクチュエータに作用する負荷が設定値以上になったときには、横加速度を低下させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥してもトー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６と、その回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７と、その回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０とを備える。転舵用モータ６が失陥したときに、転舵用モータ６に代えてトー角調整用モータ７の回転を転舵動力伝達機構１８に伝えて転舵可能とし、トー角調整用モータ７が失陥したときに、転舵用モータ６による転舵のみ行わせる切換機構１７を設ける。転舵用モータ６およびトー角調整用モータ７のいずれか一方、または両方に、中空モータを用いる。 （もっと読む）