【課題】 転舵用モータが失陥してもトー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６と、その回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７と、その回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０とを備える。転舵用モータ６が失陥したときに、転舵用モータ６に代えてトー角調整用モータ７の回転を転舵動力伝達機構１８に伝えて転舵可能とし、トー角調整用モータ７が失陥したときに、転舵用モータ６による転舵のみ行わせる切換機構１７を設ける。転舵用モータ６およびトー角調整用モータ７のいずれか一方、または両方に、中空モータを用いる。 （もっと読む）

【課題】車体を傾動させる装置が正常でない場合に、車体の姿勢を車両の走行に適合した姿勢にする。
【解決手段】車体傾動制御装置は、車両前後方向に少なくとも２つ配置されそれぞれ、ロール方向に車体を傾動させる車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒと、車輪を転舵させる運転者の運転操作に応じて、各車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒを駆動制御する車体傾動装置駆動部２５Ｆ，２５Ｒと、各車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒが正常か否かを判定する車体傾動装置異常判定部３１と、ロール方向の車体の姿勢を固定する車体傾動停止装置２６と、を備え、車体傾動装置駆動部２５Ｆ，２５Ｒが、車体傾動装置異常判定部３１が車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒの１つが正常でないと判定すると、車体傾動装置異常判定部３１が正常と判定した車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒを駆動制御して、車体の姿勢をロール方向で中立姿勢にし、車体傾動停止装置２６が、その中立姿勢に固定する。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの旋回角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができる、応答性に優れたステアリング装置および該装置を備えた走行車両を提供する。
【解決手段】本発明に係るステアリング装置は、２軸間トルクＴに応じてウォーム４を駆動し、ずれ角度が少なくなる方向にフィードバック軸３を入力軸２に追従して回転させるハンドル負荷制御部２０と、入力軸２の回転角度と操舵輪の操舵角度との角度偏差が少なくなるように操舵輪を旋回させる操舵制御部２１と、ウォーム４に出力されるトルク指令値の制限値が角度偏差毎に格納された記憶部とを備え、ハンドル負荷制御部２０は、記憶部に格納された制限値を超えないように制限されたトルク指令値を出力してウォーム４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に、バックアップシステムに発生した不具合を適切に診断することにより、バックアップシステムの正常動作に関する信頼性をより一層向上させた操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムにより車両を操舵するメイン操舵部に不具合が生じた場合に、操舵機構と転舵機構との間を機械的に連結することによって車両の操舵機能を復帰させるバックアップ操舵部と、バックアップ操舵部の動作状態を診断する診断部とを備え、診断部は、車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、車両が所定の旋回角未満で走行中に、操舵機構と転舵機構とを連結させる連結機能の診断を行う連結診断部と、操舵機構と転舵機構とが正常に連結され、且つ車両が走行中の期間にバックアップ操舵部による操舵機能の診断を行う操舵診断部とを有する操舵装置とした。 （もっと読む）

本発明は、現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第１案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第１案内力が望ましい場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第１案内力を含む合計案内力を予測するステップ、予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする方法に関する。 （もっと読む）

【課題】路面状況と偏差状況を考慮して、機械式と同様のフィーリングを得ることができるようにする。
【解決手段】制御手段４は、モータ電流Ｉｍの増減に応じた第１反力Ｆ１を決定する第１反力決定手段４１と、偏差Δθの増減に応じた第２反力Ｆ２を決定する第２反力決定手段４２とを備え、指令電圧値Ｖｉが予め設定した最大電圧値でないときは、第１反力Ｆ１を付与し、指令電圧値Ｖｉが最大電圧値のときは、第１反力Ｆ１と第２反力Ｆ２とを比較して大きい反力を付与する。 （もっと読む）

【課題】装置コストを低減しつつ、構成部品に障害が発生した場合であっても操舵を継続すること。
【解決手段】操舵角センサが故障した場合に、代替動作指示部が、操舵軸に接続された操舵反力用モータによる反力生成を停止し、転舵目標値算出部が、反力生成が停止された操舵反力用モータからの出力に基づいて転舵モータを制御する際の転舵目標値を算出するように操舵装置を構成する。また、転舵目標値算出部が、操舵反力用モータの回転を制御するモータレゾルバが検出した操舵角に基づいて転舵目標値を推定するように操舵装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】装置コストを低減しつつ、信頼性の高いステアバイヤ方式操舵を行うこと。
【解決手段】操舵反力用モータの回転を制御するレゾルバおよび／または転舵用モータの回転を制御するレゾルバから相対舵角を取得し、直進状態判定部によって車両が直進状態にあると判定された場合に、基準値決定部が、取得された相対舵角の基準値を決定したうえで、絶対舵角算出部が、決定された基準値を始点として取得された相対舵角を積算することで絶対舵角を算出するように操舵装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制しつつ、目標値に実際の項目を近づけられる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】走行環境あるいは走行条件の少なくとも一方に基づいて運転者に加わる加速度が変化する車両運動に係る項目（加速度）の目標値１０１を設定する目標値設定手段と、運転者の要求値１０２を設定する要求値設定手段と、対数値で比較したときの要求値との差が第一の範囲内となる項目の範囲である所定範囲Ａ、および、対数値の変化速度で比較したときの要求値との差が第二の範囲内となる項目の変化速度の範囲である所定変化速度範囲をそれぞれ設定する範囲設定手段と、所定範囲内で項目を目標値に近づけ、かつ、項目の変化速度が所定変化速度範囲内となるように項目の指令値１０５を設定する指令値設定手段と、指令値に基づいて車両を制御する制御手段とを備え、第二の範囲は、要求値の変化速度に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵装置を備える車両を、操舵時に進行方向に対して好適に平行移動させる。
【解決手段】車両１０は、前輪を操舵可能な前輪側操舵機構２５０，２６０と、操舵される前輪の舵角に対し、走行状態に応じて異なる舵角をとるように後輪を操舵可能な後輪側操舵機構２７０，２８０とを有する。この車両を制御する車両制御装置１００は、予め設定された車両のヨー角を特定するための第１関数から、ヨー角を零とした場合における前輪の舵角と後輪の舵角との関係を表す第２関数に含まれる時定数τ１，τ２の値を、決定する時定数決定手段と、決定された値を時定数に代入した第２関数を用い、ヨー角を零とした場合における、操舵される前輪の舵角σｆに対し後輪がとるべき舵角たる後輪目標舵角σｒを決定する目標舵角決定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ドライバに違和感を与えることなく操舵負担の軽減を図ることができる車両用操舵装置および車両用操舵方法を提供する。
【解決手段】 ドライバの操作入力を受けるステアリングホイール1と、ステアリングホイール1と機械的に分離し、前輪9を転舵するラックギア8と、ステアリングホイール1の操舵角θを検出する反力モータ角度センサ4と、ステアリングホイール1に入力される操舵トルクTを検出するトルクセンサ2と、操舵角θが第１操舵角θ1未満の場合には操舵角θに基づいて目標転舵角δ^*を生成し、操舵角θが第１操舵角θ1以上の場合には操舵トルクTに基づいて目標転舵角δ^*を生成する転舵コントローラ12と、を備える。 （もっと読む）

【課題】舵角比の変化を、より直感的に運転者に知覚させる。
【解決手段】先ず運転者の操舵状態に応じてベース反力Ｔｂを算出し（ステップＳ１〜Ｓ６）、転舵角θｗがＰｗ毎に刻まれたピッチ転舵角θｐｉに達する度に（ステップＳ８の判定が“Yes”）、変動する付加反力Ｔｐを算出し（ステップＳ１０〜Ｓ１４）、ベース反力Ｔｂと付加反力Ｔｐとの総和によって操舵反力Ｔｒを決定する（ステップＳ１５）。すなわち、車輪の中立位置から±最大転舵角θｗ_MAXまでの範囲を、所定数ｉで等間隔に分割し、転舵角θｗが中立位置から±方向に増加するときに、１ピッチ毎に操舵反力Ｔｒを変動させる。例えば、舵角比Ｒが小さくなると、操舵反力Ｔｒの変動周期が短くなるので、運転者は、この変動周期の変化により、舵角比Ｒの変化を、より直感的に知覚できる。 （もっと読む）

【課題】 ステアバイワイヤ式の操舵装置において、ステアリングシャフトアセンブリに対してコンビネーションスイッチアセンブリとステアリングホイールを再組付する際の作業性を向上させること。
【解決手段】 ステアバイワイヤ式の操舵装置Ａは、ステアリングシャフトアセンブリ１０とコンビネーションスイッチアセンブリ２０とステアリングホイール３０とを備えている。ステアリングホイール３０がステアリングシャフト１３から取り外されて、コンビネーションスイッチアセンブリ２０がステアリングシャフトアセンブリ１０から分離されるときに、ステアリングシャフト１３をハウジング（１１，１２）に対して位置決め固定して回転不能とするシャフト位置決め機構Ｂ１が設けられているとともに、プッシャーカラー２２をケーシング２１に対して位置決め固定して回転不能とするカラー位置決め機構Ｂ２が設けられている。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモ
ーメント量を調整すること。
【解決手段】入力された横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、入力された車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した値（Ｇｙ＿ｄｏｔ／Ｖ）に対して、さらに入力された車両の横加速度（Ｇｙ）で除した値に比例した物理量に基づいて、車両の前後加速度の制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。また、上記の車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）は、入力された横加速度を（Ｇｙ）をもとに求めること。また、入力された車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）に、速度（Ｖ）及び横加速度（Ｇｙ）から決定され、予め記憶されたゲイン（ＫＧｙＶ）を乗じ、乗じた値に基づいて、車両の前後加速度を制御する制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。 （もっと読む）

【課題】積載荷重が大きいと転舵輪としての後輪の接地荷重が減少し、操舵反力が軽くなる。このため、不用意に大きな操舵やクイックな操舵が行われ易い。このとき、積載荷重が大きいほど、また、積載物の位置が高いほど、旋回走行時のモーメント荷重が大きくなり、フォークリフトの走行が不安定となる。
【解決手段】マップから、積載荷重Ｗの増加に伴って増加し、積載部高さＨの増加に伴って増加する目標操舵反力Ｔ_H ^* を決定し、反力アクチュエータを制御する。積載負荷が大きいときに十分な操舵反力を与えることにより、転舵角を実質的に減少させ、モーメント荷重を抑制する。 （もっと読む）

【課題】走行効率が高く、転舵機構を小型、簡素化することが可能である車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】検出された車速Ｖに基づいてフォークリフトの発進または走行中からの停車を検出する。発進するときまたは走行中から停車するときの転舵角θ_W が所定角度θ１（例えば７０°）以上であることを条件として、目標転舵角θ_W ^* を漸減するように減少補正する。補正された目標転舵角θ_W ^* に基づいて転舵アクチュエータを転舵制御する。転舵角θ_W （実転舵角）を実質的に減少させて、走行抵抗を減じる。 （もっと読む）

【課題】操舵角と実舵角との関係が可変である操舵機構を搭載する車両において、方向指示器の方向指示動作を的確なタイミングで終了させる。
【解決手段】操舵機構とＥＰＳアクチュエータとＶＧＲＳアクチュエータとを備え、これらの協調制御により、操舵角ＭＡと実舵角δｓｔとの関係が可変に制御され得る車両において、ＥＣＵは、ウィンカオフ制御を実行する。当該制御においては、ウィンカレバーが操作された場合に、ステアリングギア比ｎ、ホイールベースＬ、スタビリティファクタＫＨ、ヨーレートγ及び車速Ｖに基づいて、実舵相当角δが演算される。ＥＣＵは、この演算された実舵相当角δが、予め設定された閾値を減少側へ超えた場合に、ウィンカレバーのロック解除により中立位置への復帰及び方向指示灯の点滅点灯制御の終了を含むウィンカオフ処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】良好な走行安定性を確保し得る車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する車両の操舵制御装置において、車両のアンダーステア傾向の強さを示すアンダーステア状態量の増大に応じてステアリングギヤ比を大きくするためのアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数を設定し、当該設定されたアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数によって所定の標準ステアリングギヤ比を補正し、当該補正後のステアリングギヤ比とステアリング操作角とに基づいて操舵対象車輪の車輪舵角を演算し、操舵対象車輪の車輪舵角を検出し、上記演算された車輪舵角と上記検出された車輪舵角とが一致するように車輪舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】省エネルギを図ることのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】荷役用油圧アクチュエータとしてのリフトシリンダ３１へ作動油を給排するための第１の油圧回路６８と、操舵反力用油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ１３へ作動油を給排するための第２の油圧回路８４とで、油圧源としての油圧ポンプ８、主供給路６３の部分８２、主排出路６５の部分８３および油タンク６４を共用する。リフトシリンダ３１が非作動状態にあるときに、切替弁としての操舵反力用制御弁５７を切り替え、操舵反力用油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ１３を働かせる。荷役動作に支障をきたすようなことがない。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造のロッド移動規制装置を提供する。
【解決手段】ロッド１の軸方向への移動を規制するロッド移動規制装置１０１であって、ロッド１に形成された溝７内に配置され、ロッド１の軸方向への移動を規制又は許容するストッパピン１０と、ストッパピン１０をその軸心を中心に回転させる回転手段１１とを備え、ストッパピン１０には、ロッド１の軸方向への移動を許容するための切り欠き１７が形成され、ストッパピン１０は、ロッド１の軸方向への移動を規制する際には、ロッド１が切り欠き１７に進入不可能となる回転位置に設定される一方、ロッド１の軸方向への移動を許容する際には、ロッド１が切り欠き１７に進入可能となる回転位置に設定される。 （もっと読む）