【課題】旋回外側への車体の張り出しを防ぎつつ、運転者のステアリング操作に対する旋回挙動の応答特性を向上させる。
【解決手段】車速Ｖ及び操舵角θに応じて目標ヨーレートγを算出し（ステップＳ３）、車速Ｖ及び目標ヨーレートγに応じて旋回内側への回頭を制限した車両の目標横すべり角βを算出し（ステップＳ４）、これら目標ヨーレートγ及び目標横すべり角βに応じて前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)を算出し（ステップＳ５）、この前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)が達成されるように転舵機構３ｉを駆動制御する（ステップＳ６）。目標横すべり角βは、後輪車軸よりも後方で横すべり角がゼロとなるように設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作とは異なる所定の条件に基づいて転舵輪の転舵角を修正するときに、運転者に修正操舵を促す。
【解決手段】転舵角θｗを自動修正するときには（ステップＳ２２の判定が“Yes”）、この修正と同一方向の操舵反力Ｔｒを生成する。具体的には、修正量Δθに応じて付加反力Ｔａを算出し（ステップＳ２４）、この付加反力Ｔａに応じて操舵反力Ｔｒを減少補正し（ステップＳ２５）、この操舵反力Ｔｒに付加反力Ｔａを加算することで（ステップＳ２６）、最終的な操舵反力Ｔｒを生成する。このとき、修正量Δθが大きいほど、操舵反力Ｔｒを減少補正すると共に、付加反力Ｔａを大きくする。一方、運転者のステアリング操作が速いほど、付加反力Ｔａを小さくする。 （もっと読む）

【課題】車両が路面の段差を通過するときの振動によって、運転者が握っている操舵部材が振られることを確実に抑制する車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両が反復走行経路Ｒ１上を走行しており、その反復走行経路Ｒ１上の段差Ｄ１の位置までの距離が所定距離Ｌ１以下であるときに、段差通過モードを設定する。段差通過モードでは、反力制御部が操舵部材に与える操舵反力を増加させる操舵反力増加制御を実行、転舵制御部が転舵角の変動を抑制する転舵角変動抑制制御を実行する。また、燃料供給量制御弁、ブレーキ圧制御弁に、車両を減速するための減速信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアバイワイヤシステムでありながら油圧式パワーステアリングシステムに近い操舵フィーリングを達成できるステアバイワイヤシステムを提供すること。
【解決手段】操舵装置のモータ１１のトルク推定回路１３は、モータ１１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i1を算出する。その推定トルクＴ＾_i1は、（Ａ₁−１）倍されてモータ１１へ伝達される。転舵装置のモータ２１のトルク推定回路２３は、モータ２１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i2を算出する。その推定トルクＴ＾_i2は、Ａ₂倍されてモータ１１へ伝達される。またモータ１１のロータ位置θ₁とモータ２１のロータ位置θ₂との偏差は、Ａ₃倍されてモータ２１へ伝達される。 （もっと読む）

【課題】正確に目標コースを追従することができるようにする。
【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度目標値演算手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、予め定められたむだ時間後の目標値として演算する。操舵制御手段３０によって、演算されたヨー角速度の目標値をむだ時間後に実現するように、車両の前輪の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】一般に、積載荷重が大きいほど、また、積載物の位置が高いほど、旋回走行時のモーメント荷重が大きくなり、フォークリフトが不安定となる傾向にある。そこで、走行中に荷物が安定し、安定した走行を確保することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】積載荷重Ｗが大きいほど、また積載部高さＨが高いほど、すなわち積載負荷Ｗ・Ｈが大きいほど、伝達比Ｒ（θw ／θh ）を小さくする。また、車速Ｖが大きいほど、伝達比を小さくする。転舵輪としての後輪の実質的な転舵速度を小さくし、走行時にフォークリフトが受けるモーメント荷重を抑制する。 （もっと読む）

本発明は、自動車、ボート、航空機など、またはビデオゲームのコンソール、シミュレーション装置などの運転シミュレータの車両駆動制御システム（１）に関し、ステアリングホイール、舵などの方向制御デバイス（２）を備え、指向手段（２１′、２２′、２１″、２２″）を備え、前記システム（１）は、前記方向制御デバイス（２）の位置を検出するための手段（６）と、フレームを有し、前記方向制御デバイス（２）の動作に対する抵抗を調節するのに適している受動的アクチュエータおよび調節手段（８′、８″、８ａ、８ａ′、８ｂ、８ｂ′）を備える前記方向制御デバイス（２）と機械的に連結する調節モジュール（７、７′、７″）と、前記指向手段（２１′、２２′、２１″、２２″）の位置を検出するための１つまたは複数のセンサー（２７）と、前記検出手段（６）によって検出された前記方向制御デバイス（２）の位置に基づいて、前記受動的アクチュエータまたは調節手段（８′８″、８ａ、８ａ′、８ｂ、８ｂ′）による前記方向制御デバイス（２）の動作に対する抵抗を適切に較正し、前記指向手段および前記センサー（２７）によって前記車両またはシミュレータの方向を制御する、少なくとも１つの中央制御装置（２３）とを含むことを特徴とする。
（もっと読む）

【課題】路面反力の周波数特性に起因した、操舵反力の不足を補償する。
【解決手段】運転者のステアリング操作に応じて操向輪を転舵制御する際に、操向輪の路面反力を検出し、検出した路面反力に応じてステアリング操作系に操舵反力Ｔｒを付与するものであって、検出した路面反力に対して、車速Ｖが高いほどゲインを大きくし且つ位相を進ませる非干渉化フィルタ処理を実行することにより、ステアリング操作系に付与する操舵反力Ｔｒを、路面反力の周波数特性に応じて補償する。また、そのときの補償量を、ステアリング操作が切り増し時であるか切り戻し時であるかに応じて変更すると共に、所定の上限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されないステアリングホイールと、操舵角センサと、操舵反力モータと、転舵モータおよび操舵反力モータを制御するステアリング制御部とを備える。転舵モータ６から操舵軸１０に動力を伝達して転舵を行なわせる転舵動力伝達機構１８のほか、トー角調整用モータ７から操舵軸１０に動力を伝達してトー角調整を行なわせるトー角調整動力伝達機構２８を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の転舵動力伝達機構１８からの切り離し、トー角調整動力伝達機構２８の固定、トー角調整用モータ７による転舵を行なわせる切換手段１７を、転舵動力伝達機構１８およびトー角調整動力伝達機構２８の途中部分に設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者による走行状態や車両の走行コース等を考慮した車両の操作慣れ度を判断する車両制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が旋回する場合の車両状態と運転者の操舵角速度とに基づいて、運転者の車両の操作慣れ度を算出する車両制御装置とする。また、慣れ評価変数Ｚの周波数特性に基づいて運転者の車両の操作慣れ度を算出する車両制御装置とする。但し、車両が旋回する場合に、該旋回における横Ｇの最大値をＧｍａｘとし、車両の速度をＶとし、運転者の操舵角速度をΔθとし、車両のスタビリティファクタをＫｈとし、車両のホイールベースをＬとし、車両の転舵角に対する操舵角となるギア比をＮとすれば、慣れ評価変数Ｚは、各パラメータにより所定の式で与えられるものとする。 （もっと読む）

【課題】二基の反力発生装置をより多様に、効率的に運用し、バックラッシュによる歯車のガタつきを防止する。
【解決手段】操舵装置３が、コラムシャフト７と、操舵反力Ａを発生可能な反力発生装置８，９と、減速機構１１とを備え、減速機構１１が、コラムシャフト７に取付けられたプライマリーギヤ１２を有し、反力発生装置８，９が、プライマリーギヤ１２に対して少なくとも二箇所の噛合部１９，２０を有するように構成されたステアリングシステム１であって、制御装置５が、反力発生装置８，９に対する出力を配分可能な配分手段が、コラムシャフト７の回転域の全域に対して、反力発生装置８，９を共同で駆動させる共同駆動モードと、コラムシャフト７の回転域を区分けして、反力発生装置８，９を、区分けされた区分回転域にそれぞれ対応させて専用に駆動させる専用駆動モードとの、少なくともどちらか一方となるように配分可能に構成している。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回挙動を精度よく検出する。
【解決手段】車速Ｖ、操舵輪のタイヤ横力Ｙｆ、及びヨーレートの実測値γｓを検出し、検出した車速Ｖ、及びタイヤ横力Ｙｆに応じてヨーレートの推定値γｅを算出し、算出した推定値γｅ、及び検出した実測値γｓの差分Δγに応じて、車両のアンダーステア傾向やオーバーステア傾向を判定する。但し、車速Ｖが低速の所定値Ｖ１以下であれば、この所定値Ｖ１を代入して推定値γｅを算出する。また、推定値γｅの算出処理に、一次遅れのローパスフィルタを追加することで、推定値γｅの位相を実測値γｓの位相に一致させる。 （もっと読む）

【課題】旋回性能の低下を防ぎつつ旋回挙動の安定化を図る。
【解決手段】差分Ｅ１を算出し（ステップＳ１）、差分Ｅ１が第一の所定値ｔｈ１を超えたら（ステップＳ３の判定が“Yes”）、その時点の推定値γｅを目標値γ^*として設定する（ステップＳ４）。そして、差分Ｅ２を算出し（ステップＳ６）、この差分Ｅ２が第二の所定値ｔｈ２より大きいときに（ステップＳ７の判定が“Yes”）、差分Ｅ２に応じて転舵角θｗの修正量Δθを算出し（ステップＳ８）、修正量Δθに応じてカウンターステアを行う。その後、再び差分Ｅ２が第二の所定値ｔｈ２より小さくなり、且つ差分Ｅ１が第一の所定値ｔｈ１より小さくなったら（ステップＳ１０の判定が“Yes”）、修正量Δθの算出及びカウンターステアを終了する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】操舵反力系フェール時にＳＢＷ制御からＥＰＳ制御への移行を確保することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】クラッチ６を締結解除した状態では、操舵反力モータ５及び転舵モータ８を駆動制御してステアバイワイヤ制御（ＳＢＷ制御）を行う。クラッチを締結した状態では、転舵モータ８を駆動制御して操舵補助制御（ＥＰＳ制御）を行う。ＳＢＷ制御中に、メイン操舵トルクＴｍ、サブ操舵トルクＴｓ、推定操舵トルクＴｒを用いて多数決診断を行い、異常が発生している操舵トルク値を判別する。そして、ＳＢＷ制御中に操舵反力系に異常が発生すると、ＳＢＷ制御からＥＰＳ制御に移行する。このとき、判別した正常な操舵トルク値を用いてＥＰＳ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵反力特性をコンベンショナルな操舵装置の操舵反力特性に近づけることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数を乗算した値を加算して第一操舵角を算出する第一操舵角算出部１９ａと、反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数よりも大きな第２係数を乗算した値を加算して第二操舵角を算出する第二操舵角算出部２０ａと、第一操舵角に基づいて転舵モータを制御する転舵制御部１９と、第二操舵角基づいて反力モータ５を制御する反力制御部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作初期の応答性の向上と、ステアリング操作後期のヨーレイトによる車両の巻き込み現象の回避との両立を図る。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵速度θ′に対する操向輪７の転舵速度の比である速度比について、ステアリング操作初期の速度比をステアリング操作後期の速度比よりも大きな値に制御する。ステアリング操作初期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵速度θ′の絶対値に比例した値で補正して、ステアリング操作後期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵加速度θ″の絶対値に比例した値で補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを良好に保ちつつ路面状況が反映された反力制御を行うことができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置の制御装置２０に含まれる目標ヨーレート設定部４０では、ヨーレート目標値γ^* からヨーレート検出値γを差し引いた偏差Δγが大きくなるほど、目標トルクＴｈ^* の算出に寄与する操舵用アクチュエータ２に流される電流成分またはその目標値Ｉｍ^* 成分の割合が大きくなるように、偏差Δγに関連付けて設定されたゲインＧに基づき、目標トルクＴｈ^* が算出される。このことにより、車両がアンダーステア状態である場合、操舵フィーリングを悪化させることなく運転者に対して低μ路であることを正確に認識させる反力トルクを与えることができ、オーバーステア状態の場合、運転者にカウンタ操作を促すガイダンストルクとしての反力トルクを与えることができる。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を備え、双方において操舵補助力の伝達ロスの発生を防止し得る操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１に連係される第１操舵軸３と、いわゆるラックピニオン機構を介して転舵輪２Ｌ，２Ｒに連係される第２操舵軸７と、がクラッチ１１を介して分離してなる操舵制御装置であって、運転者の操舵力を補助する二つの第１、第２操舵機構８，１０を設けると共に、第１操舵機構８を第１操舵力発生モータ１６によってピニオン軸６に回転力を付与する構成とし、第２操舵機構１０を油圧によってラックバー５に推進力を付与する構成とした。 （もっと読む）