【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、操舵軸１０を駆動する転舵モータ６および操舵反力モータ４を制御するステアリング制御部５ａとを備える。転舵モータ６とは別に、トー角を調整するトー角調整用モータ７を有するトー角調整機構１６を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６を操舵軸１０から切り離しトー角調整用モータ７で転舵を行なわせる切換手段１７を設ける。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の操舵角度をハンドルにフィードバックすると共に、電源をオフにするとハンドルを操作できない。
【解決手段】ハンドル装置１は、ハンドル５の旋回角度に応じて回転する入力軸１０と、フィードバック軸１１と、フィードバック軸１１に設けたウォームホイール２１と、ウォームホイール２１に連結するウォーム２０と、ウォーム２０を回転するフィードバック駆動部１３と、入力軸１０とフィードバック軸１１とのずれ角度を規制する規制部１５と、ずれ角度を検出するずれ角度センサ１２とを備える。操舵駆動装置は、操舵輪を操舵方向に駆動する操舵輪駆動部と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度センサとを備える。制御部は、ずれ角度センサ１２からの信号に基づいて操舵輪駆動部を駆動して、操舵角度センサからの信号に基づいてフィードバック駆動部１３を駆動して、入力軸１０の回転に追従してフィードバック軸１１を回転する。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、操舵軸１０を駆動する転舵モータ６および操舵反力モータ４を制御するステアリング制御部５ａとを備える。転舵モータ６とは別に、トー角を調整するトー角調整用モータ７を有するトー角調整機構１６を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の回転軸６ａを固定しトー角調整用モータ７で転舵を行なわせる切換手段１７を設ける。 （もっと読む）

【課題】 車両の挙動状態に応じて転舵輪の転舵範囲を適切に変更することができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット３６は、検出された実ヨーレートγとオーバーステア状態を判定するための目標ヨーレートγ*とを比較し、車両にオーバーステア状態が発生しているか否かを判定する。オーバーステア状態が発生していれば、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が機械的に転舵し得る最大の転舵範囲と車速Vに応じて制限される転舵範囲との差である転舵不足量δaを演算し、また、車体に発生した車体すべり角βを演算する。そして、これら転舵不足量δaおよび車体すべり角βを用いて、すべり角βを減少させる方向への前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵を許容する転舵範囲を決定する。これにより、効果的なカウンターステアが可能となり、オーバーステア状態の発生時の車両の旋回挙動を安定させることができる。 （もっと読む）

【課題】 簡略化した構成により操作部の操作範囲を適切に設定できるステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 連結装置３０は、第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３を備えている。そして、電子制御ユニット４４は、転舵アクチュエータ２４が正常であれば、ギア３２ａの回転を許容するとともに連結部３３ｃの回転を禁止し、操舵操作装置１０と転舵装置２０との機械的な連結を解除する。この場合、操舵ハンドル１１の回動操作範囲はギア３２ａに形成した当接部３２ｅによって決定される。一方、アクチュエータ２４に異常が発生すると、ユニット４４は、ギア３２ａの回転を禁止するとともに連結部３３ｃの回転を許容し、装置１０と装置２０とを機械的に連結する。この場合、ギア３２ａの回転は禁止されており、当接部３２ｅはハンドル１１の回動操作範囲を規制しない。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力モータおよび転舵モータにおいて生じる回生電力の蓄電を効率的に行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、このステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、前記ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、この操舵反力モータ４と前記操舵軸１０を駆動する転舵モータ６とを制御するステアリング制御部５とを備える。ステアリング制御部５は、操舵角センサ２の検出する操舵角の信号を含む運転状態検出信号に基づいて、転舵モータ６を制御する。操舵反力モータ４および転舵モータ６において生じる回生電力を蓄電する蓄電手段１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者の旋回意思を判定し、旋回に必要な制御を早期に開始可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車輪の偏向時に車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出器２と、車両の旋回運動を司るアクチュエータ４を制御するブレーキ制御器３とを備え、ブレーキ制御器３は、旋回意思検出器２の出力に基づき、アクチュエータ４の駆動を制御することにより、車輪の偏向時に路面から受ける反力トルクから運転者の旋回意思を検出し、運転者のハンドル操作もしくは車両状態量が発生する以前から制御を開始し、制御を早期のタイミングで実施する。 （もっと読む）

【課題】操舵部材の絶対回転角を高精度に検出でき安価な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、電動モータ２３によって減速機構２４を介して駆動されるボールナット３６の回転をラック軸１０の軸方向移動に変換するボールねじ機構２５と、電動モータ２３の出力軸２９の回転角度を検出するレゾルバ４１と、減速機構２４の従動ギヤ３８の回転角度を検出するエンコーダ４２と、レゾルバ４１およびエンコーダ４２の出力に基づいて、操舵部材２の絶対回転角を検出する絶対角検出装置４３とを有する。駆動ギヤ２６の歯数Ｚｐおよび従動ギヤ２８の歯数Ｚｒの最小公倍数ＬＣＭ（Ｚｐ，Ｚｒ）、操舵部材２の回転回数の最大値Ｎ、操舵部材２の１回転当たりのラック軸１０のストローク量Ｌ、ボールねじ機構２５のねじ軸３７のリードＲとしたときに、ＬＣＭ（Ｚｐ，Ｚｒ）＞（Ｎ×Ｌ×Ｚｒ／Ｒ）を満たす。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の小型・軽量化、低コスト化を図ること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ４３が発生したトルクを減速機４４を介してステアリング系に伝達する。モータケース５１は減速機ケースに取付けられる。モータケースにおいて、減速機ケースに取付けられる方の開放端部は、リッド５２によって閉鎖される。リッドは、モータ軸５５を回転可能に支持するとともに、電動モータに電力を供給する電線８１をモータケース内から減速機ケース内へ引き出すための電線挿通孔５２ｆを有する。電線は、減速機ケースに設けられた線引出し開口部６４ｃから外部へ引き出される。 （もっと読む）

【課題】複数の独立換向式の車輪装置を有する複数の台車を使用して、大型の運搬物を運搬する。
【解決手段】複数台のうち１台をマスタ台車(MC)とし、残りをスレイブ台車(SC)とし、マスタ台車(MC)の操舵コントローラ(M20)に、編成運転モードを判断する単独・編成モード判断部(32M)と、ステアリングホイール(M3,S3)の操舵角から台車群の編成旋回中心を求め、この編成旋回中心から各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角を演算する編成運転制御部(20C)と、車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)とを設け、スレイブ台車(SC)に車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)を設け、マスタ台車(MC)からスレイブ台車(SC)の舵角指令部(M20B)に編成目標舵角を送信する伝送ケーブル(43A)を設けた。 （もっと読む）

【課題】運転者がハンドルに倒れかかってしまうような状況などであっても適切に車両を誘導することができる車両退避装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転者の状態の異常を検知する検知し（Ｓ１０）、運転者の状態が異常である場合に操舵入力を無効とし（Ｓ２０）、操舵入力を無効とした状態で操舵制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導する（Ｓ２２）。これにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っており操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 （もっと読む）

【課題】複数の台車により運搬物を運搬する編成搬送の途中で、ステアリング伝送手段にトラブルが発生しても、編成搬送を継続できる。
【解決手段】マスタ台車(MC)の操舵コントローラ(M20)に、編成運転モードと走行モードを判断する単独・編成モード判断部(32M)と、ステアリングホイール(M3,S3)の操舵角から求めた編成旋回中心から、各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する編成運転制御部(20C)と、車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)を設け、スレイブ台車(SC)に、ステアリング伝送手段(41A,42,43A)の故障時に、マスタ台車(MC)の操舵装置(M3)と同一角度で操作されるステアリング操舵角と、編成データ出力部(52)の編成データとにより、マスタ台車(MC)の編成旋回中心と同一位置となる従動編成旋回中心を求めて各車輪装置を操舵する操舵コントローラ(S20A)を設けた。 （もっと読む）

【課題】逸脱側への実際の車両挙動を抑えることを課題とする。
【解決手段】走行車線の幅方向中央からオフセットした位置である車線端部基準側に向けて運転者がハンドルを操舵した場合には、当該ハンドルの操舵に対する操舵輪の転舵を、上記車線端部基準に対する自車両の位置に応じて抑制する。その抑制の度合いは、上記車線端部基準に対する自車両の位置が近いほど大きくする。車線逸脱を防止するための介入制御量を抑えて、逸脱回避時における運転者への違和感を低減する。 （もっと読む）

【課題】 車両の横方向運動に係る横加速度をフィードバックして車輪の転舵角を制御する車両の操舵装置において、制御系閉ループの発散による車体ロールを低減する。
【解決手段】 目標横加速度演算部１０１は、操舵角θｈと車速Ｖとに基づいて目標横加速度Ｇ＊を設定する。フィルタ処理部１０２は、目標横加速度Ｇ＊に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行って最終目標横加速度Ｇ＊’を設定する。実横加速度演算部１１４は、横加速度センサ３４により検出した横加速度Ｇから車体ロールによる横加速度成分Ｇｒを減算して実横加速度Ｇｘを求める。横加速度偏差演算部１０４は、最終目標横加速度Ｇ＊’と実横加速度Ｇｘとの偏差ΔＧを計算し、ＰＩ制御部１０５が偏差ΔＧに応じたフィードバック制御量を演算する。 （もっと読む）

【課題】逸脱側への実際の車両挙動を予め抑え、運転者に与える違和感を抑えた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムを採用した車両において、自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置に逸脱に対し設定する車線端部基準に自車両が近づくほど、当該走行車線端部側への運転者によるハンドル操舵に対する操舵反力を重く制御し、逸脱側への車両挙動を予め抑制する。 （もっと読む）

【課題】自車両の車線変更などの横移動を抑制するタイミングを最適化する。
【解決手段】自車両の側方に存在する側方物体を検出し（ステップＳ３）、走行車線に対して自車両が車頭時間Ｔｔ後に到達する後刻横位置Ｘｆを推定し、側方物体を検出している状態で、後刻横位置Ｘｆが所定横位置ＸＬに達したときに、側方物体の側への自車両の車線変更を抑制するものであって、自車両が側方物体の側に横移動するときの走行車線に対する横速度Ｖｘを検出し（ステップＳ６）、この横速度Ｖｘが速いほど、後刻横位置Ｘｆが所定横位置ＸＬに達しやすくなるように、後刻横位置Ｘｆを補正する。すなわち、横速度Ｖｘが速いほど、１よりも大きい値になる補正ゲインαを算出し（ステップＳ７）、推定した後刻横位置Ｘｆに補正ゲインαを乗じることで、この後刻横位置Ｘｆを補正する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】複数の電動モータを有する電動アクチュエータによって転舵機構を駆動することにより、１つの電動モータに異常が発生しても運転者の所望とする転舵量を確保することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵を行う操舵機構７と、該操舵機構７とは切り離されて転舵輪３ＲＬ，３ＲＲを転舵する転舵機構８とを備え、前記転舵機構８は、左右の転舵輪３ＲＬ，３ＲＲに対して転舵力を付与する転舵部２１と、該転舵部２１を転舵動作させる減速機及び複数の電動モータ５２Ａ，５２Ｂで構成される電動アクチュエータ２２Ａ，２２Ｂとで構成されている。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置である横方向変位閾値を設ける。そして、少なくとも左右の横方向変位閾値以内に自車両が位置する場合には、走行車線に対する角度偏差が小さくなるようにフィードバック制御（ヨー角制御）を行う。また、走行車線中央に対し左右の横方向変位閾値よりも外に自車両がいる場合には、主として横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御（横位置制御）を行う。さらに、上記制御の基礎とする情報に基づき、運転者の感覚に制御の報知をするための刺激を付与する。 （もっと読む）

【課題】熱設計負担を軽減することができ、これにより、コストの低減を実現できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１に結合された回転シャフト１０には、反力トルク（操作反力）を発生する反力モータ１９が結合されている。反力モータ１９は、ＥＣＵ２５によって駆動される。ステアリングホイール１の操作角δｈは、角度センサ１１によって検出される。ＥＣＵ２５は、反力モータ１９のための駆動回路２３を備えている。ステアリングホイール１の操作角範囲は、反力モータ１９から操作不能反力レベルの反力トルクを発生させることによって制限される。操作角範囲の限界値は、各相モータ電流の２乗値のピークを外して定めた電気角に対応するように設定されている。 （もっと読む）

【課題】複数の制御目的のトレードオフを有する誘導制御指令値を容易に算出することができる車両用障害物回避支援を提供する。
【解決手段】検出した障害物の占有する領域を除く自車両の走行路領域を走行可能領域として求め、さらに自車両が所定時間後までにわたって上記走行可能領域に留まることが可能な車両操作量の時系列を構成要素とする集合である回避可能操作量集合を算出する。そして、誘導に関わる特定の操作を行った場合の回避可能操作量集合の変化を予測して回避操作の困難度を推定し、回避困難度が小さく保たれると予想される操作量に車両操作量を誘導する。 （もっと読む）