【課題】 外力を検知するための専用のセンサを必要とせず、構造を簡単化し、製作コストの低減を図ることができる把持装置の把持制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ回転角度の変化と電流検出値とから可動部に作用する外力を推定し、この推定外力が設定範囲になると位置制御を止めて電流制御手段１４により、把持力付与用設定電流値１９で電流制御を行わせる。 （もっと読む）

【課題】小型化および低コスト化を可能とするロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１は、ベース２と、フィンガー６〜８と、それぞれ同構成からなる一軸スライダー３〜５とを備える。そして、一軸スライダー３は、位置制御部３１と、従動支持部３２２とを備えている。位置制御部３１は、一方向に延伸するレール３１１と、レール３１１に沿って移動可能にレール３１１に支持される移動部３１２と、レール３１１における移動部３１２の位置を制御する駆動部３１３とを有する位置制御部３１とを有し、従動支持部３２２は、移動部３１２に従動し、フィンガー６が取り付けられ、フィンガー６を支持する。 （もっと読む）

【課題】基板が損傷しない基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】第一、第二の従動アームによって回転され、互いに歯合した第一、第二の規制ギアに対し、それぞれ歯合する第一、第二のピニオンギアを設け、第一、第二のピニオンギアでピニオンギア用ラックを挟む。ハンドが放射方向外側から内側に向けて移動し、ハンドが搬送室内に位置する状態では、ピニオンギア用ラックは放射方向外側に移動し、緩衝部材を介して基板を押圧し、基板をクランプする。ハンドが放射方向外側に移動し、処理室内に位置するときは、ピニオンギア用ラックは放射方向内側に移動し、クランプは解除される。搬送室内でクランプされているので高速移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】ワーク把持ロボットによりワークを把持する際におけるワークの位置決め精度を向上させる。
【解決手段】ロボットハンド１は、ロボットハンド１とワーク５０の間の位置決めを行う位置決め部材としての可動ノックピン１５と、互いに対向して配置され、ワーク５０の把持を行う２つの可動クランプ部材１２Ｒ及びＬを有する。さらに、可動ノックピン１５によりワーク５０の位置決めがなされた状態で可動クランプ部材１２Ｒ及びＬをワーク５０に接近させる際に、可動クランプ部材１２Ｒ及びＬが互いに独立に移動可能である。 （もっと読む）

【課題】複数個のワークを一列状に整列させ、列ごとにピッチ変換して移載する際に、複数の異なるピッチ変換によってワークを移載することを可能とし、製品切り換えによる切り換え作業を容易にし、ピッチ変換搬送装置の製作コストを削減する。
【解決手段】ワークの配置ピッチが異なる少なくとも２つの搬送位置間で、ワークを一列に整列させて移載するピッチ変換搬送装置であって、板体の一端辺側から他端辺側に向けて連通し、前記一端辺から他端辺の任意の位置における溝配置ピッチを異なる配置として複数のガイド溝６２が形成された板カム６０と、前記各々のガイド溝６２に沿って移動自在にガイド溝６２に係合して装着された、ワーク支持用のアタッチメント７８と、前記板カム６０と前記アタッチメント７８を、前記板カム６０の一端辺から他端辺に向かう方向に平行なカム動作方向に、相対的に移動させる移動機構とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、搬送対象物の把持、解放を行うことができる産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物２を搭載するハンド３と、ハンド３を保持する多関節アーム部とを備えている。ハンド３は、搬送対象物２を把持するための把持部２８と、搬送対象物２から退避させる方向へ把持部２８を付勢する付勢部材２９とを備えている。把持部２８は、搬送対象物２に当接する把持部材３４と、多関節アーム部の伸縮動作に伴う慣性力で、把持部材３４が搬送対象物２に当接する方向へ把持部材３４を移動させる重量部材３５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】仮組みが必要な部品の組立作業に使用されるロボットにおいて、第２の部品を第１の部品に対して仮組みできるハンドの構造を開示し、第２の部品を仮組みした後、第２の部品を仮組みしたロボットのハンドが他の作業に使用できるようにする。
【解決手段】ロボットハンドが、ロボットのアーム先端２２に固定され、把持動作が可能な一対の把持部材を備えた第１のハンド２１と、第１のハンド２１によって把持されたときに保持ツメ１６を閉じることができる第２のハンド１０と、から構成され、第２の部品の穴と第１の部品の穴に挿入された第２のハンド１０が、第１のハンド２１によって離されたとき、保持ツメ１６が付勢手段１３によって開き、第２の部品が第１の部品に対して係止されるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】高剛性でかつガラス基板を水平に保持し、高速で安定して搬送することができる搬送用ロボットハンドを提供する。
【解決手段】中空形状である複数のフォーク５を備えた搬送用ロボットハンド１において、前記フォークの固定端側の曲げ剛性が、前記フォークのうち少なくとも２本において異なっていることを特徴とする搬送用ロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】 大型化、薄型化された半導体ウエハ等の板状部材を移載対象としても、当該板状部材の損傷原因を回避して移載することに適した移載装置及び移載方法を提供する。
【解決手段】第１ないし第３のテーブルＴ１、Ｔ２、Ｔ３間で、半導体ウエハＷ等の板状部材を移載する移載装置１０であり、当該移載装置１０は、半導体ウエハＷの支持面を備えた支持手段１１と、当該支持手段１１を移動させる多関節型ロボット１２とを含む。支持面は、シート基材ＳＢに接着剤層Ａが積層された接着シートＳにより構成され、当該接着シートＳと半導体ウエハＷとの接着、剥離により、前記テーブルＴ１〜Ｔ３間で移載することができる。 （もっと読む）

【課題】 大型化、薄型化された半導体ウエハ等の板状部材を移載対象としても、当該板状部材の損傷原因を回避して移載することに適した移載装置及び移載方法を提供する。
【解決手段】第１ないし第３のテーブルＴ１、Ｔ２、Ｔ３間で、半導体ウエハＷ等の板状部材を移載する移載装置１０であり、当該移載装置１０は、半導体ウエハＷの支持面を備えた支持手段１１と、当該支持手段１１を移動させる多関節型ロボット１２とを含む。支持面は、シート基材ＳＢに接着剤層Ａが積層された接着シートＳの積層体により構成され、最外層にある接着シートＳと半導体ウエハＷとの接着、剥離により、前記テーブルＴ１〜Ｔ３間で移載することができる。 （もっと読む）