【課題】駆動用モータ交換に費やす時間を短縮するとともに機械的な位置のずれを簡単に修正できるとともにロボット自身に近い領域でも作業できる垂直多関節形ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、基台に対して旋回可能に設けられた旋回台と、旋回台に回動可能に設けられた第１の上腕と、第１の上腕の先端部に旋回可能に設けられた第２の上腕と、第２の上腕の先端部に回動可能に設けられた前腕と、前腕の先端部に取り付けられた手首組立体とから構成され、第２の上腕を回動するモータは、Ｌ形に形成された第２の上腕のフレームの下部に取り外し可能に取り付けられ、第１の上腕は、反Ｌ形に形成されるとともに、先端部には第２の上腕を回動する減速機を備えた。 （もっと読む）

【課題】小型化及び高出力化を実現可能な減速機構を、提供することにある。
【解決手段】
本減速機構は、入力部材４０と出力部材５０とを、備えている。入力部材４０は、第１回転中心Ｏ１を中心として揺動する。入力部材４０は、出力部４０ｂを有している。出力部４０ｂは、第１回転中心Ｏ１から所定の距離ｄ１を隔てた位置に設けられている。出力部材５０は、入力部材４０の揺動に応じて、第２回転中心Ｏ２を中心として揺動する。第２回転中心Ｏ２は、第１回転中心Ｏ１から所定の間隔を隔てた位置に配置されている。出力部材５０は、係合部５０ｂを有している。係合部５０ｂは、入力部材４０の出力部４０ｂが係合する部分である。 （もっと読む）

【課題】正確な捩れ量の検出を可能にする捩れセンサを提供する。
【解決手段】捩れセンサ１は、外力として回転モーメントが加わることで、第１端（右端２１）と第２端（左端２２）との間で捩れ変形が生じる弾性部材（トーションバー２）と、弾性部材の第２端に固定されて当該第２端を支持する支持部材（ハウジング３）と、被検出部および検出部を有して、当該検出部と被検出部の相対変位を検出可能な変位センサとを備え、弾性部材は、第１端に、外力を入力する部材が結合される第１結合部（円盤部２５）と、検出部および被検出部の一方を支持する第１センサ支持部２３とを有し、支持部材は、外力を入力する部材が結合される第２結合部（フランジ３５）と、弾性部材の第１端を回転可能に支持する第１回転支持部（外輪嵌合部３４）と、検出部および被検出部の他方を支持する第２センサ支持部３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】接地面からの部材の離間動作時、当該部材に付与される摩擦力の影響を抑制すること。
【解決手段】関節構造体１００は、接地面からこの順に離れる踵部（第１部材）５０及び爪先部（第２部材）２０を備える。踵部５０は、爪先部２０に対して係合した回転軸ＡＸを備え、この回転軸ＡＸは、爪先部２０に対する踵部５０の回動に応じて、接地面に沿って爪先部２０上を移動可能に構成されている。回転軸ＡＸは、Ｘ軸に対して平行な矢印方向に可動に構成されており、爪先部２０に対する踵部５０の回動に同調して、回転軸ＡＸは、接地面に沿って爪先部２０上を移動する。この構成を採用することによって、摩擦力の影響を抑制した態様にて接地面からの離間動作を実現することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】高負荷時においても効率よくトルク伝達可能な電動アクチュエータ、及び二つの関節部材を円滑に且つ効率よく相対的に回動させることのできる関節装置を提供すること。
【解決手段】電動アクチュエータ１５は、回転軸２１を共有する一対のモータ１３Ａ，１３Ｂと、両モータ１３Ａ，１３Ｂ間に配置された減速機２２とを備え、減速機２２は、各モータ１３Ａ，１３Ｂの回転軸２１と同軸に回転する出力要素としての内歯歯車４２を備える。また、関節装置１において、電動アクチュエータ１５は、その回転軸２１の回転中心Ｌ１が第１の関節部材１１及び第２の関節部材１２の回動中心Ｌ０と一致するように配置される。そして、各モータ１３Ａ，１３Ｂは、第１の関節部材１１に固定され、減速機２２の内歯歯車４２は、第２の関節部材１２の幅方向中央部に固定される。 （もっと読む）

【課題】ユーザの脚の形状に容易に合わせられる脚装具を提供する。
【解決手段】歩行支援装置１００は、ユーザの脚の側方で脚に沿って伸びるフレームを有する。フレームは中間フレーム１６と下フレーム１７に分割できる。中間フレーム１６と下フレーム１７の連結部は、以下の突部４４、円筒状溝４６、及び、スリーブ４１で構成される。突部４４は、下フレーム１７の端部に形成されており円柱状外面を有する。その円柱の中心線ＣＰがユーザのロール軸方向に伸びている。円筒状溝４６は、中間フレーム１６フレームの下端に形成されている。円筒状溝４６は突部４４と係合する。スリーブ４１は、中間フレーム１６にスライド可能に取り付けられており、突部４４と円筒状溝４６の嵌合部を覆う。突部４４の円柱側面と円筒状溝４６の表面の夫々に、相互に係合するスプラインまたはセレーションが形成されている。 （もっと読む）

【課題】改良されたロボットアームを提供する。
【解決手段】球面回転の遠隔中心を有する並列の球面５棒リンク機構を含む、ロボットアーム１１６であり、ロボットアーム１１６は、内視鏡カメラを移動可能に支持する。２つの外側リンク７０２、７０３は、共に旋回可能に連結される。２つの外側リンク７０２、７０３の少なくとも一方は、内視鏡カメラを支持する。２つの内側リンク７０１、７０４が互いにクロスオーバー可能なように、２つの内側リンク７０１、７０４は、それぞれ２つの外側リンク７０２、７０３に旋回可能に連結される。２つの内側リンク７０１、７０４は、２つの外側リンク７０２、７０３を移動可能に支持する。接地リンクは、２つの内側リンク７０１、７０４に旋回可能に連結される。接地リンクは、２つの内側リンク７０１、７０４を移動可能に支持する。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送動作を正確かつ高速におこなうことが可能であるとともに、搬送時のハンド姿勢を維持することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】支持フレーム２と、第１アーム３Ｌ、３Ｒと、支持フレーム２に対し姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材２１、２１ｂと、第２アーム５Ｌ、５Ｒと、第２アーム５Ｌ、５Ｒに支持される第１及び第２ハンド５１、５２と、中間回転部材２５、２５ｂを有し、基準姿勢保持部材２１、２１ｂの回動を中間回転部材２５、２５ｂに伝達する一対の第１伝達機構２８、２８ｂと、中間回転部材２５、２５ｂの回転を第１及び第２ハンド５１、５２に伝達する一対の第２伝達機構３８、３８ｂを備え、第１アーム３Ｌ、３Ｒ又は第２アーム５Ｌ、５Ｒが回動した場合、支持フレーム２に対する第１及び第２ハンド５１、５２の姿勢が一対の第１伝達機構２８、２８ｂ及び一対の第２伝達機構３８、３８ｂによって保持される。 （もっと読む）

【課題】低剛性から高剛性まで幅広く関節剛性を調整する。
【解決手段】ベース６に対して旋回可能にリンク５の基端部５ａが支持されている。一対の駆動部２１，２１は、リンク５の両側に対称配置され、リンク５の基端部５ａに作用させる引っ張り力の差分によりリンク５を旋回駆動する。各駆動部２１は、伸縮自在な紐状弾性部材１と、調整機構３１とを有する。紐状弾性部材１の一端部１ａがリンク５の基端部５ａに固定され、他端部１ｂが調整機構３１により引き込み量が調整されて、紐状弾性部材１における基端部５ａと調整機構３１との間の有効長さが調整される。 （もっと読む）

【課題】小さな形状で布辺を把持し、２つのグリッパーで持った布辺部をたぐりだし両端を把持して展開して排出するロボットハンドおよび行程長よりも本体サイズが小さな直線運動機構を提供する。
【解決手段】菱形リンク機構と、その対角線上の両支点を両端で挟むように連結した２つの同じ長さの挟持リンク機構と、挟持リンク機構どうしを連結する支点と菱形リンク機構の他の一つの支点を両端で連結した２つの同じ長さの駆動リンク機構からなる直線運動リンク機構。および前記直線運動リンク機構と２連の平行四辺形４節リンクを結合するリンク機構。２連の平行四辺形４節リンク機構を連結するリンクは支点を共有しない選択肢を持つリンク機構およびこれをもちいた布物のたぐり展開装置。 （もっと読む）