【課題】 外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、組立て易く、低コストで製作できるリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、入力側および出力側の端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。リンク機構４Ａ，４Ｂは、それぞれのリンクハブ２，３と端部リンク５，６の各回転対偶軸Ｏ１Ａ，Ｏ１Ｂ，Ｏ２Ａ，Ｏ２Ｂが同一平面上にあって、かつ互いに交差する位置関係である。二組のリンク機構４Ａ，４Ｂの少なくとも一組に、入力側の端部リンク５と出力側の端部リンク６とを互いに連動して回転変位させる連動手段９を設ける。 （もっと読む）

【課題】出力方向が互いに反対向きで、かつ同軸のインナー軸およびアウター軸に、それぞれ独立して動力を直接伝達可能で、しかもコンパクトなギヤユニットを提供する。
【解決手段】同心二軸の出力軸により構成され、出力方向を互いに反対向きとした同軸のインナー軸およびアウター軸と、それぞれ出力軸と直交する方向に延在し、インナー軸に連動連結する第１の入力軸およびアウター軸に連動連結する第２の入力軸とを備える。また、インナー軸の中途に取り付けられたインナーギヤと、アウター軸の基端に取り付けられたアウターギヤとを、互いに対向状態に配置する。そして、第１の入力軸と第２の入力軸とを、出力軸の軸方向に互いに所定距離だけ離隔して配置し、インナーギヤに第１の入力軸の第１入力ギヤを噛合させる一方、アウターギヤには第２の入力軸の第２入力ギヤを噛合させる。 （もっと読む）

【課題】同軸のインナー軸およびアウター軸に、それぞれ独立して動力を直接伝達可能としたコンパクトなギヤユニットを提供する。
【解決手段】同心二軸の出力軸を構成する同軸のインナー軸（２）およびアウター軸（３）と、それぞれ出力軸と直交する方向に延在し、インナー軸（２）に連動連結する第１の入力軸（４）およびアウター軸（３）に連動連結する第２の入力軸（５）とを備える。インナー軸（２）に取り付けられたインナーギヤ（６）と、アウター軸（３）に取り付けられたアウターギヤ（７）とを、互いに対向状態に配置する。そして、第１の入力軸（４）と第２の入力軸（５）とを、出力軸の軸方向に互いに所定距離（Ｌ）だけ離隔して配置し、インナーギヤ（６）に第１の入力軸（４）の第１入力ギヤ（８）を噛合させる一方、アウターギヤ（７）には第２の入力軸（５）の第２入力ギヤ（９）を噛合させる。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 基端側のリンクハブ１４に対し先端側のリンクハブを、３組以上のリンク機構１１〜１３を介して姿勢を変更可能に連結する。そのうちの少なくとも２組に、端部リンク部材１１ａ〜１３ａを回動させて基端側のリンクハブ１４に対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータ３０と、その動作量を端部リンク部材１１ａ〜１３ａに減速して伝達する減速機構３１とを設ける。減速機構３１は、アクチュエータ３０の駆動で回転させられる小歯車３６と、端部リンク部材１１ａ〜１３ａに設けられた大歯車３７との噛み合いからなる歯車式の減速部３３を有する。大歯車３７のピッチ円半径は、端部リンク部材１１ａ〜１３ａのアーム長Ｌの１／２以上とする。 （もっと読む）

【課題】アーム等の部位の位置ずれを防止すること。
【解決手段】実施形態に係るロボットは、減速機４２ａと、第１のシャフト６１と、モータ４１ａと、第２のシャフト６２と、外部ブレーキ４４ａとを備える。減速機４２ａは、入力部４２２へ入力される回転を減じて出力する。第１のシャフト６１は、入力部４２２に対して接続される。モータ４１ａは、第１のシャフト６１を回転させる。第２のシャフト６２は、入力部４２２に対して接続される。外部ブレーキ４４ａは、第２のシャフト６２の回転を規制する。 （もっと読む）

【課題】変位量を精度よく検出することができる処置具、マニピュレータ及び手術支援システムを提供すること。
【解決手段】駆動源２１が発する駆動力により処置部４０が作動する処置具であって、駆動源２１に連結されたロッド２２及び駆動ワイヤ２３と、処置部４０に設けられ、駆動ワイヤ２３が接続され、駆動源２１からロッド２２及び駆動ワイヤ２３を介して駆動力が伝達され該駆動力を処置部４０の動作に変換する連結部４２と、連結部４２により移動されるセンシング用ワイヤ２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】柔軟な弾性体を用いてトルクまたは力を制御しつつ、負荷側に大きな負荷がかかったときでも弾性体が破損しにくい医療用動作機構を提供する。
【解決手段】本発明の医療用動作機構は、負荷側部材に固定された第一軸６１と、第一軸の動作を補助する補助駆動力を発生させる駆動源と、補助駆動力により動作される第二軸７１と、少なくとも一部が弾性変形可能であり、第一軸と第二軸とを補助駆動力を伝達可能に連結する弾性体６６と、第一軸および第二軸の少なくとも一方の動作量を検出する第一検出部と、第一検出部の検出した動作量に基づいて、駆動源を制御する制御部と、弾性体の弾性変形量が所定量以上になることを規制する突起７６とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】１関節に２自由度を有し、確実な動作を実現するスリムな関節装置を提供する。
【解決手段】関節装置１０は、アーム１の端部とアーム２の端部とが互いに可動自在に連結する。そして、第２交差歯車４と第５及び第６歯車４３・４４を備える。第２交差歯車４は、関節部１ｊに配置される。又、第２交差歯車４は、第１非円形歯車４１と第２非円形歯車４２が輪郭中心を共有する。第１及び第２非円形歯車４１・４２は、非円形の平歯車となっている。第１非円形歯車４１と第２非円形歯車４２とは、十字状に交差している。第１非円形歯車４１と噛み合う第５歯車４３がアーム１に設けられる。第２非円形歯車４２と噛み合う第６歯車４４がアーム２に設けられる。第５歯車４３を回転するとアーム２に対して、アーム１を可動できる。第６歯車４４を回転するとアーム１に対して、アーム２を可動できる。 （もっと読む）

【課題】 位置決め精度を向上するとともに、外部の物体との干渉を防ぐことができる基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 第１および第２アーム部３６，３７は、互いに相対的に旋回可能に設けられる。第１および第２アーム部３６，３７間の関節には、第２旋回駆動手段４２が設けられる。第２旋回駆動手段４２は、第２モータ７６と、第２動力伝達部７７とを有する。第２モータ７６は、第１アーム部３６に固定される固定部７８と、固定部７８に対して、第１アーム部３６の延在方向に略平行な回転軸線Ｌ２２まわりに回転する回転部７９とを有する。第２動力伝達部７７は、第２モータ７６と第２アーム部３７との間に介在し、第２モータ７６の動力を、第２モータ７６の回転部７９から第２アーム部３７に伝達する。このような第２旋回駆動手段４２によって、第１および第２アーム部３６，３７が互いに相対的に旋回駆動される。 （もっと読む）

【課題】胴体に対して頭部ロール軸回りと首ピッチ軸回りの２自由度を持つ頭部を有するとともに、各関節軸回りに頭部を動作させたときに内部構造を隠蔽する。
【解決手段】首ピッチ軸の高さを頭部ロール軸よりも低く設定する。また、球形状の外装は、首ピッチ軸とは平行であるが、首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能に支持されている。球形状の外装は、上記回転軸回りに支持された複数の連結カバーからなる。首ピッチ軸回りの頭部の動作に追従して連結カバーが開閉することによって、頭部の開口を塞ぐ。首部の首ピッチ軸回り±６０度程度の可動範囲を確保するために頭部を切り取る面積が小さくて済む。 （もっと読む）