乗用型田植機
【課題】 乗用型田植機において、自動走行手段及び人為選択操作具を備えた場合、人為選択操作具の操作により自動走行手段の作動の選択が適切に行われるように構成する。
【解決手段】 前輪１を操向操作可能なアクチュエータ２７を備えて、アクチュエータ２７を前輪１に機械的に連係させる連係状態及び解除状態に設定自在に構成する。検出手段３８の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１に沿って走行するように、アクチュエータ２７により前輪１を自動的に操向操作する自動走行手段を備える。人為選択操作具２９により自動走行モードが設定されると、アクチュエータ２７が連係状態に設定されて自動走行手段が作動し、人為選択操作具２９により手動走行モードが設定されると、アクチュエータ２７が解除状態に設定される。
【解決手段】 前輪１を操向操作可能なアクチュエータ２７を備えて、アクチュエータ２７を前輪１に機械的に連係させる連係状態及び解除状態に設定自在に構成する。検出手段３８の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１に沿って走行するように、アクチュエータ２７により前輪１を自動的に操向操作する自動走行手段を備える。人為選択操作具２９により自動走行モードが設定されると、アクチュエータ２７が連係状態に設定されて自動走行手段が作動し、人為選択操作具２９により手動走行モードが設定されると、アクチュエータ２７が解除状態に設定される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機において自動走行の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機では特許文献１に開示されているように、前輪を操向操作可能なアクチュエータと、既に植え付けられた隣の苗列を検出する検出手段とを備えて、検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、アクチュエータにより前輪を自動的に操向操作する自動走行手段を備えたものがある。
【０００３】
これにより、植付行程において通常は、運転者が操縦ハンドルにより前輪を操向操作するのであり、機体の後部に備えられた苗植付装置の苗が少なくなると、運転者は自動走行手段を作動させてから、後を向いて苗植付装置に苗を補給する。このように運転者が後を向いて苗植付装置に苗を補給している間、自動走行手段によって機体を走行させることにより、運転者が後を向いて苗植付装置に苗を補給する際に機体を停止させる必要がなくなる。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１４６１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述のように乗用型田植機に自動走行手段を備えた場合、自動走行手段の作動の選択を行うもので人為的に操作される人為選択操作具（例えば切換レバーや切換スイッチ等）を備える必要がある。
本発明は乗用型田植機において、自動走行手段及び人為選択操作具を備えた場合、人為選択操作具の操作によって自動走行手段の作動の選択が適切に行われるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、乗用型田植機において次のように構成することにある。
前輪を人為的に操向操作可能な操縦ハンドルと、前輪を操向操作可能なアクチュエータとを備える。アクチュエータを前輪に機械的に連係させてアクチュエータにより前輪が操向操作可能な連係状態、及びアクチュエータと前輪との機械的な連係を解除する解除状態に、アクチュエータを設定自在に構成する。既に植え付けられた隣の苗列を検出する検出手段を備え、検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、アクチュエータにより前輪を自動的に操向操作する自動走行手段を備える。人為的に操作される人為選択操作具により自動走行モードが設定されると、アクチュエータが連係状態に設定されて自動走行手段が作動し、人為選択操作具により手動走行モードが設定されると、アクチュエータが解除状態に設定されるように構成する。
【０００７】
（作用）
本発明の第１特徴によると、植付行程において、運転者が人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定すると、アクチュエータを前輪に機械的に連係させてアクチュエータにより前輪が操向操作可能な連係状態にアクチュエータが設定されて、自動走行手段が作動する。これにより、検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作されて、機体が走行する。従って、人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定した後、運転者は後を向いて苗植付装置に苗を補給することができる。
【０００８】
次に運転者が人為選択操作具を操作して手動走行モードを設定すると、アクチュエータと前輪との機械的な連係を解除する解除状態にアクチュエータが設定されるので、運転者は操縦ハンドルにより前輪を操向操作すればよい。
この場合、アクチュエータが解除状態に操作されるので、運転者が操縦ハンドルにより前輪を操向操作する際に、アクチュエータが前輪の操向操作の抵抗になることがない。
【０００９】
運転者が人為選択操作具を操作して手動走行モードを設定すると、これに伴ってアクチュエータが解除状態に設定されるので、運転者が人為選択操作具を操作して手動走行モードを設定した後、別の人為的な操作によってアクチュエータを解除状態に設定する必要がない。逆に運転者が人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定すると、これに伴ってアクチュエータが連係状態に設定されるので、運転者が人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定した後、別の人為的な操作によってアクチュエータを連係状態に設定する必要がない。
【００１０】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、乗用型田植機において、自動走行手段及び人為選択操作具を備えた場合、運転者が人為選択操作具を操作して自動及び手動走行モードを設定する際に、特に手動走行モードにおいて運転者が操縦ハンドルにより前輪を操向操作する際、アクチュエータが前輪の操向操作の抵抗になることがないので、乗用型田植機の操縦性を向上させることができた。
【００１１】
本発明の第１特徴によれば、運転者が人為選択操作具を操作して自動及び手動走行モードを設定すると、これに伴ってアクチュエータが連係及び解除状態に設定されるので、別の人為的な操作によってアクチュエータを連係及び解除状態に操作する必要がなくなり、乗用型田植機の操作性を向上させることができた。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
機体の後部に苗植付装置を備えて、苗植付装置の右及び左側部に右及び左の検出手段を備える。
【００１３】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
乗用型田植機において、機体の後部に備えられる苗植付装置は一般に機体の横幅よりも大きな横幅を備えている。
これにより、本発明の第２特徴のように、苗植付装置の右及び左側部に右及び左の検出手段を備えると、既に植え付けられた隣の苗列の上方付近に右又は左の検出手段を位置させることが容易に行えるので、既に植え付けられた隣の苗列が右又は左の検出手段によって誤差少なく検出されるようになる（既に植え付けられた隣の苗列が斜め横側から右又は左の検出手段によって検出されることによる誤差の発生が抑えられる）。
【００１４】
乗用型田植機では一般に苗植付装置に対して、昇降制御機能及びローリング制御機能を備えることが多くある。昇降制御機能は機体の上下動の影響を受けることなく苗植付装置が田面から設定高さに維持されるようにするものであり、ローリング制御機能は機体の左右動の影響を受けることなく苗植付装置が水平に維持されるようにするものである。このような昇降制御機能及びローリング制御機能が備えられていると、機体の上下動や左右動に関係なく田面に対する苗植付装置の姿勢が安定しているので、本発明の第２特徴のように、苗植付装置に右及び左の検出手段を備えることにより、既に植え付けられた隣の苗列が右及び左の検出手段によって誤差少なく検出されるようになる。
【００１５】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、既に植え付けられた隣の苗列が右及び左の検出手段によって誤差少なく検出されるようになり、自動走行モード（自動走行手段）での走行性能を向上させることができた。
【００１６】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出した検出手段の検出信号に基づいて、自動走行手段が作動するように構成し、右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出しない検出手段の検出信号を無視するように構成する。
【００１７】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
植付行程は一般に、機体の右又は左の一方に既に植え付けられた隣の苗列が存在し、機体の右又は左の他方はまだ苗が植え付けられていない状態となっており、苗が植え付けられていない状態を右又は左の検出手段で検出しても意味のないものとなる。
本発明の第３特徴によると、既に植え付けられた隣の苗列を検出した検出手段の検出信号に基づいて、自動走行手段が作動するのであり、右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出しない検出手段の検出信号が無視されるので、必要な右又は左の検出手段の検出信号が処理されることになり、右及び左の検出手段の両方の検出信号を処理すると言う無駄が避けられる。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、必要な右又は左の検出手段の検出信号が処理され、右及び左の検出手段の両方の検出信号を処理すると言う無駄が避けられることによって、全体として処理速度を速くすることができ、自動走行モード（自動走行手段）での走行性能を向上させることができた。
【００１９】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の乗用型田植機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
操縦ハンドルにより前輪が操向操作される際の右及び左の第１操向限度よりも、直進位置側の右及び左の第２操向限度の範囲で、アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作されるように、自動走行手段を構成する。
【００２０】
（作用）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第４特徴によると、自動走行手段が作動する場合、右及び左の第２操向限度（操縦ハンドルにより前輪が操向操作される際の右及び左の第１操向限度よりも直進位置側）の比較的狭い範囲で、アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作される。これにより、自動走行モード（自動走行手段）において、アクチュエータにより前輪が大きく操向操作されることにより機体の向きが安定しないと言う状態を避けることができる。
【００２１】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴によると、自動走行モード（自動走行手段）において、アクチュエータにより前輪が大きく操向操作されることにより機体の向きが安定しないと言う状態を避けることができて、自動走行モード（自動走行手段）での走行性能を向上させることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、乗用型田植機が構成されており、機体の前部の右及び左横側部に予備苗のせ台３２が支持されている。
【００２３】
図１，２，４に示すように、苗植付装置５は左右方向に配置された支持フレーム３１、支持フレーム３１に後向きに固定された伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された植付ケース７、植付ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、接地フロート９及び苗のせ台１０等を備えて構成されている。苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、植付ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
【００２４】
図１に示すように、肥料を貯留するホッパー１２及び繰り出し部１３が運転席１１の後側に固定されて、運転席１１の下側にブロア１４が備えられている。接地フロート９に作溝器１５が備えられて、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘ってホース１６が接続されている。これにより、苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。
【００２５】
［２］
図１に示すように、接地フロート９は後部の横軸芯周りに上下に揺動自在に伝動ケース６に支持されており、苗植付装置５に対する接地フロート９の上下高さを検出する高さセンサー２０が備えられている。接地フロート９は田面Ｇに接地追従するので、高さセンサー２０により接地フロート９から苗植付装置５までの高さを検出することにより、田面Ｇから苗植付装置５までの高さを検出することができる。これにより、機体の上下動に関係なく、高さセンサー２０の検出信号に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように、リンク機構３及び油圧シリンダ４により苗植付装置５が自動的に昇降駆動される（昇降制御機能）。
【００２６】
図１及び図２に示すように、リンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りに苗植付装置５がローリング自在に支持され、水平面に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー（図示せず）が備えられている。支持フレーム３１の右及び左端部に右及び左の支持フレーム３３が上向きに固定され、右及び左の支持フレーム３３の上部に亘って支持フレーム３４が固定されて、支持フレーム３４に苗のせ台１０の上部が往復横移動自在に支持されている。
【００２７】
図２に示すように、リンク機構３の後部上部にローリングモータ３５が固定され、支持フレーム３４の右及び左側部とローリングモータ３５とが右及び左のバネ３６を介して接続されている。これにより、機体の左右動に関係なく、傾斜センサーの検出信号に基づいて、苗植付装置５が水平に維持されるように（水平面に対して所定の傾斜角度に維持されるように）、ローリングモータ３５により苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに自動的にローリング駆動される（ローリング制御機能）。
以上の昇降制御機能及びローリング制御機能により、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持され、苗植付装置５が水平に維持されて（水平面に対して所定の傾斜角度に維持されて）、苗の植付深さが設定深さに維持される。
【００２８】
［３］
図１及び図３に示すように、機体の前部にミッションケース１７が備えられ、ミッションケース１７に固定された支持フレーム１８が前方に延出されて、支持フレーム１８にエンジン１９が支持されている。中立位置、前進側及び後進側に無段階に操作自在な静油圧式の無段変速装置２４がミッションケース１７に連結され、無段変速装置２４を操作する変速レバー２１が備えられており、運転者が変速レバー２１により無段変速装置２４を操作することによって、機体の走行速度を任意に設定する。
【００２９】
図１，３，４に示すように、ミッションケース１７の右及び左の横側面から右及び左の前車軸ケース（図示せず）が延出されて、右及び左の前車軸ケースに右及び左の前輪１が操向自在に支持されている。ミッションケース１７の下部にピットマンアーム２２が縦軸芯周りに揺動自在に支持され前向きに延出されて、右及び左の前輪１とピットマンアーム２２とに亘ってタイロッド２３が接続されている。ピットマンアーム２２を揺動操作するパワーステアリングユニット２５がミッションケース１７の上部に備えられ、パワーステアリングユニット２５から上方にステアリング軸２６が延出されて、ステアリング軸２６の上端に操縦ハンドル２８が固定されている。
【００３０】
これにより、図１，３，４に示すように、運転者が操縦ハンドル２８によりパワーステアリングユニット２５を介してピットマンアーム２２を揺動操作して、右及び左の前輪１を操向操作する。この場合に、ピットマンアーム２２（右及び左の前輪１）を直進位置Ａ０、機械的な限界である右及び左の第１操向限度Ａ１に揺動操作することができる。
【００３１】
図３及び図４に示すように、ステアリング軸２６に駆動ギヤ２６ａが固定されている。パワーステアリングユニット２５の上方の固定部にモータ２７（アクチュエータに相当）が固定され、モータ２７の駆動軸２７ａが下方に延出されてパワーステアリングユニット２５に回転自在に支持されている。ピニオンギヤ２７ｂがスプライン構造にてモータ２７の駆動軸２７ａに一体回転及びスライド自在に外嵌されて、ピニオンギヤ２７ｂをモータ２７の駆動軸２７ａに沿ってスライド操作する操作レバー２９（人為選択操作具に相当）が備えられており、操作レバー２９の操作位置が制御装置３０に入力されている。
【００３２】
［４］
図１及び図２に示すように、右及び左の支持フレーム３７が右及び左の支持フレーム３３に固定されて右及び左の横外方に延出されており、右及び左の支持フレーム３７に右及び左のカメラ３８（検出手段に相当）が固定されている。図５及び図６に示すように、角パイプ状のケース３９の内部に右（左）のカメラ３８が固定されて、ケース３９の後部にパッキン４３を介して蓋部４０が固定され、蓋部４０に防水コネクタ４１が固定されており、右（左）のカメラ３８のハーネス３８ａが、防水コネクタ４１及びハーネス４２を介して制御装置３０に接続されている。ケース３９の前部にパッキン４３、透明プレート４４及び角パイプ状の日除け部材４５が固定されている。
【００３３】
図１，２，４に示すように、植付行程において、機体の右又は左の横外側に、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１（前回の植付行程で植え付けられた苗列Ｌ１）の上方付近に、右及び左のカメラ３８が位置しており、右及び左のカメラ３８が斜め前方下方に向けられている。これにより、右及び左の一方のカメラ３８は、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１において、右及び左の一方の前輪１の直前から前方の所定の範囲を撮影するのであり、右及び左の他方のカメラ３８は苗を撮影しない。右及び左の一方の前輪１の直前から前方の所定の範囲は、樹木の映り込みや朝日及び夕日の映り込みが少なく、右及び左の前輪１による波の影響が少ない。
【００３４】
［５］
次に、操作レバー２９によって設定される自動走行モード及び手動走行モードについて説明する。
図３及び図４に示す状態は操作レバー２９を手動走行位置Ｂ１に操作している状態で、手動走行モードが設定された状態であり、操作レバー２９によりモータ２７のピニオンギヤ２７ｂが、上方にスライド操作されてステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａから上方に離れている（モータ２７（アクチュエータに相当）と右及び左の前輪１との機械的な連係を解除する解除状態に相当）。
【００３５】
図３及び図４に示すように、手動走行モードにおいて、運転者は操縦ハンドル２８により右及び左の前輪１を操向操作して、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１に沿うように機体を走行させればよい。この場合、モータ２７のピニオンギヤ２７ｂが上方にスライド操作されてステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａから上方に離れているので、運転者が操縦ハンドル２８により右及び左の前輪１を操向操作する際に、モータ２７が右及び左の前輪１の操向操作の抵抗になることがない。制御装置３０に後述する自動走行手段が備えられており、手動走行モードにおいて、自動走行手段は停止し、右及び左のカメラ３８の画像（検出信号）も処理されずに無視される。
【００３６】
図３及び図４に示すように、操作レバー２９を自動操作位置Ｂ２に操作すると、自動走行モードが設定され、操作レバー２９によりモータ２７のピニオンギヤ２７ｂが、下方にスライド操作されてステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａに咬合する（モータ２７（アクチュエータに相当）を右及び左の前輪１に機械的に連係させた連係状態に相当）。
【００３７】
図３及び図４に示すように、自動走行モードにおいて、右及び左のカメラ３８のうち、右及び左のカメラ３８の画像（検出信号）の処理によって、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１を撮影する右（左）のカメラ３８を判別する。従って、図４に示すように、例えば右のカメラ３８は苗を撮影しないので、右のカメラ３８の画像（検出信号）は処理されずに無視され、左のカメラ３８が既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１を撮影していると、左のカメラ３８の画像（検出信号）が処理される。
【００３８】
これにより、図３及び図４に示すように、自動走行モードにおいて、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１を撮影する右（左）のカメラ３８の画像（検出信号）に基づいて、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１に沿って機体が走行するように、制御装置３０（自動走行手段）によりモータ２７を介して右及び左の前輪１が自動的に操向操作される。この場合に、ピットマンアーム２２（右及び左の前輪１）が直進位置Ａ０、右及び左の第２操向限度Ａ２（右及び左の第１操向限度Ａ１よりも直進位置Ａ０側）の範囲で自動的に操向操作される。
【００３９】
従って、図１及び図４に示すように、自動走行モードにおいて、運転者は予備苗のせ台３２から苗を取り出して苗のせ台１０に補給すればよい。この場合、制御装置３０（自動走行手段）によりモータ２７を介して右及び左の前輪１が自動的に操向操作されると、これに伴って操縦ハンドル２８も操作されるので、運転者は操縦ハンドル２８が操作されることを目視することにより、自動走行モードであることを認識することができる。又、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１から機体が大きく外れようとすると、運転者は操縦ハンドル２８によりモータ２７に抗して右及び左の前輪１を操向操作して機体の向きを修正することができる。
【００４０】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の操作レバー２９に代えて、図７に示すように構成してもよい。
図７に示すように、操作レバー２９（図３参照）が廃止され、操縦ハンドル２８及びステアリング軸２６が上下方向にスライド自在に構成されて、操縦ハンドル２８の上下位置が制御装置３０に入力されており、ステアリング軸２６の下部に駆動ギヤ２６ａ及びスプラインボス部２６ｂが固定されている。パワーステアリングユニット２５の入力軸２５ａが、スプライン軸に構成されてステアリング軸２６のスプラインボス部２６ｂに挿入されており、モータ２７及びモータ２７のピニオンギヤ２７ｂの位置が固定されている。これにより、パワーステアリングユニット２５の入力軸２５ａに対して、ステアリング軸２６のボス部２６ｂが上下方向にスライド自在であり、パワーステアリングユニット２５の入力軸２５ａとステアリング軸２６のボス部２６ｂとが一体で回転する。この場合、操作レバー２９（図３参照）に代わって、操縦ハンドル２８が人為選択操作具となる。
【００４１】
図７に示すように、操縦ハンドル２８を上方の手動走行位置Ｂ１に操作すると、ステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａがモータ２７のピニオンギヤ２７ｂから上方に離れて（モータ２７（アクチュエータに相当）と右及び左の前輪１との機械的な連係を解除する解除状態に相当）、手動走行モードが設定される。操縦ハンドル２８を下方の自動走行位置Ｂ２に操作すると、ステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａがモータ２７のピニオンギヤ２７ｂに咬合して（モータ２７（アクチュエータに相当）を右及び左の前輪１に機械的に連係させた連係状態に相当）、自動走行モードが設定される。
【００４２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、操作レバー２９とモータ２７のピニオンギヤ２７ｂとを機械的に連係するのではなく、操作レバー２９を手動及び自動走行位置Ｂ１，Ｂ２に操作すると、これに伴って別のアクチュエータ（図示せず）によりモータ２７のピニオンギヤ２７ｂがスライド操作されるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】苗植付装置の正面図
【図３】エンジン及びミッションケース、パワーステアリングユニット、操作レバーの付近の側面図
【図４】パワーステアリングユニット、苗植付装置、右及び左のカメラ、既に植え付けられた隣の苗列の配置を示す平面図
【図５】右及び左のカメラの縦断側面図
【図６】右及び左のカメラの全体斜視図
【図７】発明の実施の第１別形態におけるエンジン及びミッションケース、パワーステアリングユニットの付近の側面図
【符号の説明】
【００４４】
１ 前輪
５ 苗植付装置
２７ アクチュエータ
２８ 操縦ハンドル、人為選択操作具
２９ 人為選択操作具
３８ 検出手段
Ａ０ 直進位置
Ａ１ 第１操向限度
Ａ２ 第２操向限度
Ｌ１ 既に植え付けられた隣の苗列
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機において自動走行の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機では特許文献１に開示されているように、前輪を操向操作可能なアクチュエータと、既に植え付けられた隣の苗列を検出する検出手段とを備えて、検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、アクチュエータにより前輪を自動的に操向操作する自動走行手段を備えたものがある。
【０００３】
これにより、植付行程において通常は、運転者が操縦ハンドルにより前輪を操向操作するのであり、機体の後部に備えられた苗植付装置の苗が少なくなると、運転者は自動走行手段を作動させてから、後を向いて苗植付装置に苗を補給する。このように運転者が後を向いて苗植付装置に苗を補給している間、自動走行手段によって機体を走行させることにより、運転者が後を向いて苗植付装置に苗を補給する際に機体を停止させる必要がなくなる。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１４６１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述のように乗用型田植機に自動走行手段を備えた場合、自動走行手段の作動の選択を行うもので人為的に操作される人為選択操作具（例えば切換レバーや切換スイッチ等）を備える必要がある。
本発明は乗用型田植機において、自動走行手段及び人為選択操作具を備えた場合、人為選択操作具の操作によって自動走行手段の作動の選択が適切に行われるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、乗用型田植機において次のように構成することにある。
前輪を人為的に操向操作可能な操縦ハンドルと、前輪を操向操作可能なアクチュエータとを備える。アクチュエータを前輪に機械的に連係させてアクチュエータにより前輪が操向操作可能な連係状態、及びアクチュエータと前輪との機械的な連係を解除する解除状態に、アクチュエータを設定自在に構成する。既に植え付けられた隣の苗列を検出する検出手段を備え、検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、アクチュエータにより前輪を自動的に操向操作する自動走行手段を備える。人為的に操作される人為選択操作具により自動走行モードが設定されると、アクチュエータが連係状態に設定されて自動走行手段が作動し、人為選択操作具により手動走行モードが設定されると、アクチュエータが解除状態に設定されるように構成する。
【０００７】
（作用）
本発明の第１特徴によると、植付行程において、運転者が人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定すると、アクチュエータを前輪に機械的に連係させてアクチュエータにより前輪が操向操作可能な連係状態にアクチュエータが設定されて、自動走行手段が作動する。これにより、検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作されて、機体が走行する。従って、人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定した後、運転者は後を向いて苗植付装置に苗を補給することができる。
【０００８】
次に運転者が人為選択操作具を操作して手動走行モードを設定すると、アクチュエータと前輪との機械的な連係を解除する解除状態にアクチュエータが設定されるので、運転者は操縦ハンドルにより前輪を操向操作すればよい。
この場合、アクチュエータが解除状態に操作されるので、運転者が操縦ハンドルにより前輪を操向操作する際に、アクチュエータが前輪の操向操作の抵抗になることがない。
【０００９】
運転者が人為選択操作具を操作して手動走行モードを設定すると、これに伴ってアクチュエータが解除状態に設定されるので、運転者が人為選択操作具を操作して手動走行モードを設定した後、別の人為的な操作によってアクチュエータを解除状態に設定する必要がない。逆に運転者が人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定すると、これに伴ってアクチュエータが連係状態に設定されるので、運転者が人為選択操作具を操作して自動走行モードを設定した後、別の人為的な操作によってアクチュエータを連係状態に設定する必要がない。
【００１０】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、乗用型田植機において、自動走行手段及び人為選択操作具を備えた場合、運転者が人為選択操作具を操作して自動及び手動走行モードを設定する際に、特に手動走行モードにおいて運転者が操縦ハンドルにより前輪を操向操作する際、アクチュエータが前輪の操向操作の抵抗になることがないので、乗用型田植機の操縦性を向上させることができた。
【００１１】
本発明の第１特徴によれば、運転者が人為選択操作具を操作して自動及び手動走行モードを設定すると、これに伴ってアクチュエータが連係及び解除状態に設定されるので、別の人為的な操作によってアクチュエータを連係及び解除状態に操作する必要がなくなり、乗用型田植機の操作性を向上させることができた。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
機体の後部に苗植付装置を備えて、苗植付装置の右及び左側部に右及び左の検出手段を備える。
【００１３】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
乗用型田植機において、機体の後部に備えられる苗植付装置は一般に機体の横幅よりも大きな横幅を備えている。
これにより、本発明の第２特徴のように、苗植付装置の右及び左側部に右及び左の検出手段を備えると、既に植え付けられた隣の苗列の上方付近に右又は左の検出手段を位置させることが容易に行えるので、既に植え付けられた隣の苗列が右又は左の検出手段によって誤差少なく検出されるようになる（既に植え付けられた隣の苗列が斜め横側から右又は左の検出手段によって検出されることによる誤差の発生が抑えられる）。
【００１４】
乗用型田植機では一般に苗植付装置に対して、昇降制御機能及びローリング制御機能を備えることが多くある。昇降制御機能は機体の上下動の影響を受けることなく苗植付装置が田面から設定高さに維持されるようにするものであり、ローリング制御機能は機体の左右動の影響を受けることなく苗植付装置が水平に維持されるようにするものである。このような昇降制御機能及びローリング制御機能が備えられていると、機体の上下動や左右動に関係なく田面に対する苗植付装置の姿勢が安定しているので、本発明の第２特徴のように、苗植付装置に右及び左の検出手段を備えることにより、既に植え付けられた隣の苗列が右及び左の検出手段によって誤差少なく検出されるようになる。
【００１５】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、既に植え付けられた隣の苗列が右及び左の検出手段によって誤差少なく検出されるようになり、自動走行モード（自動走行手段）での走行性能を向上させることができた。
【００１６】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出した検出手段の検出信号に基づいて、自動走行手段が作動するように構成し、右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出しない検出手段の検出信号を無視するように構成する。
【００１７】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
植付行程は一般に、機体の右又は左の一方に既に植え付けられた隣の苗列が存在し、機体の右又は左の他方はまだ苗が植え付けられていない状態となっており、苗が植え付けられていない状態を右又は左の検出手段で検出しても意味のないものとなる。
本発明の第３特徴によると、既に植え付けられた隣の苗列を検出した検出手段の検出信号に基づいて、自動走行手段が作動するのであり、右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出しない検出手段の検出信号が無視されるので、必要な右又は左の検出手段の検出信号が処理されることになり、右及び左の検出手段の両方の検出信号を処理すると言う無駄が避けられる。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、必要な右又は左の検出手段の検出信号が処理され、右及び左の検出手段の両方の検出信号を処理すると言う無駄が避けられることによって、全体として処理速度を速くすることができ、自動走行モード（自動走行手段）での走行性能を向上させることができた。
【００１９】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の乗用型田植機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
操縦ハンドルにより前輪が操向操作される際の右及び左の第１操向限度よりも、直進位置側の右及び左の第２操向限度の範囲で、アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作されるように、自動走行手段を構成する。
【００２０】
（作用）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第４特徴によると、自動走行手段が作動する場合、右及び左の第２操向限度（操縦ハンドルにより前輪が操向操作される際の右及び左の第１操向限度よりも直進位置側）の比較的狭い範囲で、アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作される。これにより、自動走行モード（自動走行手段）において、アクチュエータにより前輪が大きく操向操作されることにより機体の向きが安定しないと言う状態を避けることができる。
【００２１】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴によると、自動走行モード（自動走行手段）において、アクチュエータにより前輪が大きく操向操作されることにより機体の向きが安定しないと言う状態を避けることができて、自動走行モード（自動走行手段）での走行性能を向上させることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、乗用型田植機が構成されており、機体の前部の右及び左横側部に予備苗のせ台３２が支持されている。
【００２３】
図１，２，４に示すように、苗植付装置５は左右方向に配置された支持フレーム３１、支持フレーム３１に後向きに固定された伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された植付ケース７、植付ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、接地フロート９及び苗のせ台１０等を備えて構成されている。苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、植付ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
【００２４】
図１に示すように、肥料を貯留するホッパー１２及び繰り出し部１３が運転席１１の後側に固定されて、運転席１１の下側にブロア１４が備えられている。接地フロート９に作溝器１５が備えられて、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘ってホース１６が接続されている。これにより、苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。
【００２５】
［２］
図１に示すように、接地フロート９は後部の横軸芯周りに上下に揺動自在に伝動ケース６に支持されており、苗植付装置５に対する接地フロート９の上下高さを検出する高さセンサー２０が備えられている。接地フロート９は田面Ｇに接地追従するので、高さセンサー２０により接地フロート９から苗植付装置５までの高さを検出することにより、田面Ｇから苗植付装置５までの高さを検出することができる。これにより、機体の上下動に関係なく、高さセンサー２０の検出信号に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように、リンク機構３及び油圧シリンダ４により苗植付装置５が自動的に昇降駆動される（昇降制御機能）。
【００２６】
図１及び図２に示すように、リンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りに苗植付装置５がローリング自在に支持され、水平面に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー（図示せず）が備えられている。支持フレーム３１の右及び左端部に右及び左の支持フレーム３３が上向きに固定され、右及び左の支持フレーム３３の上部に亘って支持フレーム３４が固定されて、支持フレーム３４に苗のせ台１０の上部が往復横移動自在に支持されている。
【００２７】
図２に示すように、リンク機構３の後部上部にローリングモータ３５が固定され、支持フレーム３４の右及び左側部とローリングモータ３５とが右及び左のバネ３６を介して接続されている。これにより、機体の左右動に関係なく、傾斜センサーの検出信号に基づいて、苗植付装置５が水平に維持されるように（水平面に対して所定の傾斜角度に維持されるように）、ローリングモータ３５により苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに自動的にローリング駆動される（ローリング制御機能）。
以上の昇降制御機能及びローリング制御機能により、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持され、苗植付装置５が水平に維持されて（水平面に対して所定の傾斜角度に維持されて）、苗の植付深さが設定深さに維持される。
【００２８】
［３］
図１及び図３に示すように、機体の前部にミッションケース１７が備えられ、ミッションケース１７に固定された支持フレーム１８が前方に延出されて、支持フレーム１８にエンジン１９が支持されている。中立位置、前進側及び後進側に無段階に操作自在な静油圧式の無段変速装置２４がミッションケース１７に連結され、無段変速装置２４を操作する変速レバー２１が備えられており、運転者が変速レバー２１により無段変速装置２４を操作することによって、機体の走行速度を任意に設定する。
【００２９】
図１，３，４に示すように、ミッションケース１７の右及び左の横側面から右及び左の前車軸ケース（図示せず）が延出されて、右及び左の前車軸ケースに右及び左の前輪１が操向自在に支持されている。ミッションケース１７の下部にピットマンアーム２２が縦軸芯周りに揺動自在に支持され前向きに延出されて、右及び左の前輪１とピットマンアーム２２とに亘ってタイロッド２３が接続されている。ピットマンアーム２２を揺動操作するパワーステアリングユニット２５がミッションケース１７の上部に備えられ、パワーステアリングユニット２５から上方にステアリング軸２６が延出されて、ステアリング軸２６の上端に操縦ハンドル２８が固定されている。
【００３０】
これにより、図１，３，４に示すように、運転者が操縦ハンドル２８によりパワーステアリングユニット２５を介してピットマンアーム２２を揺動操作して、右及び左の前輪１を操向操作する。この場合に、ピットマンアーム２２（右及び左の前輪１）を直進位置Ａ０、機械的な限界である右及び左の第１操向限度Ａ１に揺動操作することができる。
【００３１】
図３及び図４に示すように、ステアリング軸２６に駆動ギヤ２６ａが固定されている。パワーステアリングユニット２５の上方の固定部にモータ２７（アクチュエータに相当）が固定され、モータ２７の駆動軸２７ａが下方に延出されてパワーステアリングユニット２５に回転自在に支持されている。ピニオンギヤ２７ｂがスプライン構造にてモータ２７の駆動軸２７ａに一体回転及びスライド自在に外嵌されて、ピニオンギヤ２７ｂをモータ２７の駆動軸２７ａに沿ってスライド操作する操作レバー２９（人為選択操作具に相当）が備えられており、操作レバー２９の操作位置が制御装置３０に入力されている。
【００３２】
［４］
図１及び図２に示すように、右及び左の支持フレーム３７が右及び左の支持フレーム３３に固定されて右及び左の横外方に延出されており、右及び左の支持フレーム３７に右及び左のカメラ３８（検出手段に相当）が固定されている。図５及び図６に示すように、角パイプ状のケース３９の内部に右（左）のカメラ３８が固定されて、ケース３９の後部にパッキン４３を介して蓋部４０が固定され、蓋部４０に防水コネクタ４１が固定されており、右（左）のカメラ３８のハーネス３８ａが、防水コネクタ４１及びハーネス４２を介して制御装置３０に接続されている。ケース３９の前部にパッキン４３、透明プレート４４及び角パイプ状の日除け部材４５が固定されている。
【００３３】
図１，２，４に示すように、植付行程において、機体の右又は左の横外側に、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１（前回の植付行程で植え付けられた苗列Ｌ１）の上方付近に、右及び左のカメラ３８が位置しており、右及び左のカメラ３８が斜め前方下方に向けられている。これにより、右及び左の一方のカメラ３８は、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１において、右及び左の一方の前輪１の直前から前方の所定の範囲を撮影するのであり、右及び左の他方のカメラ３８は苗を撮影しない。右及び左の一方の前輪１の直前から前方の所定の範囲は、樹木の映り込みや朝日及び夕日の映り込みが少なく、右及び左の前輪１による波の影響が少ない。
【００３４】
［５］
次に、操作レバー２９によって設定される自動走行モード及び手動走行モードについて説明する。
図３及び図４に示す状態は操作レバー２９を手動走行位置Ｂ１に操作している状態で、手動走行モードが設定された状態であり、操作レバー２９によりモータ２７のピニオンギヤ２７ｂが、上方にスライド操作されてステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａから上方に離れている（モータ２７（アクチュエータに相当）と右及び左の前輪１との機械的な連係を解除する解除状態に相当）。
【００３５】
図３及び図４に示すように、手動走行モードにおいて、運転者は操縦ハンドル２８により右及び左の前輪１を操向操作して、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１に沿うように機体を走行させればよい。この場合、モータ２７のピニオンギヤ２７ｂが上方にスライド操作されてステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａから上方に離れているので、運転者が操縦ハンドル２８により右及び左の前輪１を操向操作する際に、モータ２７が右及び左の前輪１の操向操作の抵抗になることがない。制御装置３０に後述する自動走行手段が備えられており、手動走行モードにおいて、自動走行手段は停止し、右及び左のカメラ３８の画像（検出信号）も処理されずに無視される。
【００３６】
図３及び図４に示すように、操作レバー２９を自動操作位置Ｂ２に操作すると、自動走行モードが設定され、操作レバー２９によりモータ２７のピニオンギヤ２７ｂが、下方にスライド操作されてステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａに咬合する（モータ２７（アクチュエータに相当）を右及び左の前輪１に機械的に連係させた連係状態に相当）。
【００３７】
図３及び図４に示すように、自動走行モードにおいて、右及び左のカメラ３８のうち、右及び左のカメラ３８の画像（検出信号）の処理によって、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１を撮影する右（左）のカメラ３８を判別する。従って、図４に示すように、例えば右のカメラ３８は苗を撮影しないので、右のカメラ３８の画像（検出信号）は処理されずに無視され、左のカメラ３８が既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１を撮影していると、左のカメラ３８の画像（検出信号）が処理される。
【００３８】
これにより、図３及び図４に示すように、自動走行モードにおいて、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１を撮影する右（左）のカメラ３８の画像（検出信号）に基づいて、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１に沿って機体が走行するように、制御装置３０（自動走行手段）によりモータ２７を介して右及び左の前輪１が自動的に操向操作される。この場合に、ピットマンアーム２２（右及び左の前輪１）が直進位置Ａ０、右及び左の第２操向限度Ａ２（右及び左の第１操向限度Ａ１よりも直進位置Ａ０側）の範囲で自動的に操向操作される。
【００３９】
従って、図１及び図４に示すように、自動走行モードにおいて、運転者は予備苗のせ台３２から苗を取り出して苗のせ台１０に補給すればよい。この場合、制御装置３０（自動走行手段）によりモータ２７を介して右及び左の前輪１が自動的に操向操作されると、これに伴って操縦ハンドル２８も操作されるので、運転者は操縦ハンドル２８が操作されることを目視することにより、自動走行モードであることを認識することができる。又、既に植え付けられた隣の苗列Ｌ１から機体が大きく外れようとすると、運転者は操縦ハンドル２８によりモータ２７に抗して右及び左の前輪１を操向操作して機体の向きを修正することができる。
【００４０】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の操作レバー２９に代えて、図７に示すように構成してもよい。
図７に示すように、操作レバー２９（図３参照）が廃止され、操縦ハンドル２８及びステアリング軸２６が上下方向にスライド自在に構成されて、操縦ハンドル２８の上下位置が制御装置３０に入力されており、ステアリング軸２６の下部に駆動ギヤ２６ａ及びスプラインボス部２６ｂが固定されている。パワーステアリングユニット２５の入力軸２５ａが、スプライン軸に構成されてステアリング軸２６のスプラインボス部２６ｂに挿入されており、モータ２７及びモータ２７のピニオンギヤ２７ｂの位置が固定されている。これにより、パワーステアリングユニット２５の入力軸２５ａに対して、ステアリング軸２６のボス部２６ｂが上下方向にスライド自在であり、パワーステアリングユニット２５の入力軸２５ａとステアリング軸２６のボス部２６ｂとが一体で回転する。この場合、操作レバー２９（図３参照）に代わって、操縦ハンドル２８が人為選択操作具となる。
【００４１】
図７に示すように、操縦ハンドル２８を上方の手動走行位置Ｂ１に操作すると、ステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａがモータ２７のピニオンギヤ２７ｂから上方に離れて（モータ２７（アクチュエータに相当）と右及び左の前輪１との機械的な連係を解除する解除状態に相当）、手動走行モードが設定される。操縦ハンドル２８を下方の自動走行位置Ｂ２に操作すると、ステアリング軸２６の駆動ギヤ２６ａがモータ２７のピニオンギヤ２７ｂに咬合して（モータ２７（アクチュエータに相当）を右及び左の前輪１に機械的に連係させた連係状態に相当）、自動走行モードが設定される。
【００４２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、操作レバー２９とモータ２７のピニオンギヤ２７ｂとを機械的に連係するのではなく、操作レバー２９を手動及び自動走行位置Ｂ１，Ｂ２に操作すると、これに伴って別のアクチュエータ（図示せず）によりモータ２７のピニオンギヤ２７ｂがスライド操作されるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】苗植付装置の正面図
【図３】エンジン及びミッションケース、パワーステアリングユニット、操作レバーの付近の側面図
【図４】パワーステアリングユニット、苗植付装置、右及び左のカメラ、既に植え付けられた隣の苗列の配置を示す平面図
【図５】右及び左のカメラの縦断側面図
【図６】右及び左のカメラの全体斜視図
【図７】発明の実施の第１別形態におけるエンジン及びミッションケース、パワーステアリングユニットの付近の側面図
【符号の説明】
【００４４】
１ 前輪
５ 苗植付装置
２７ アクチュエータ
２８ 操縦ハンドル、人為選択操作具
２９ 人為選択操作具
３８ 検出手段
Ａ０ 直進位置
Ａ１ 第１操向限度
Ａ２ 第２操向限度
Ｌ１ 既に植え付けられた隣の苗列
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪を人為的に操向操作可能な操縦ハンドルと、前輪を操向操作可能なアクチュエータとを備えて、
前記アクチュエータを前輪に機械的に連係させてアクチュエータにより前輪が操向操作可能な連係状態、及び前記アクチュエータと前輪との機械的な連係を解除する解除状態に、前記アクチュエータを設定自在に構成し、
既に植え付けられた隣の苗列を検出する検出手段を備え、
前記検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、前記アクチュエータにより前輪を自動的に操向操作する自動走行手段を備えて、
人為的に操作される人為選択操作具により自動走行モードが設定されると、前記アクチュエータが連係状態に設定されて自動走行手段が作動し、前記人為選択操作具により手動走行モードが設定されると、前記アクチュエータが解除状態に設定されるように構成してある乗用型田植機。
【請求項２】
機体の後部に苗植付装置を備えて、前記苗植付装置の右及び左側部に右及び左の検出手段を備えてある請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
前記右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出した検出手段の検出信号に基づいて、前記自動走行手段が作動するように構成し、
前記右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出しない検出手段の検出信号を無視するように構成してある請求項２に記載の乗用型田植機。
【請求項４】
前記操縦ハンドルにより前輪が操向操作される際の右及び左の第１操向限度よりも、直進位置側の右及び左の第２操向限度の範囲で、前記アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作されるように、前記自動走行手段を構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。
【請求項１】
前輪を人為的に操向操作可能な操縦ハンドルと、前輪を操向操作可能なアクチュエータとを備えて、
前記アクチュエータを前輪に機械的に連係させてアクチュエータにより前輪が操向操作可能な連係状態、及び前記アクチュエータと前輪との機械的な連係を解除する解除状態に、前記アクチュエータを設定自在に構成し、
既に植え付けられた隣の苗列を検出する検出手段を備え、
前記検出手段の検出に基づいて機体が既に植え付けられた隣の苗列に沿って走行するように、前記アクチュエータにより前輪を自動的に操向操作する自動走行手段を備えて、
人為的に操作される人為選択操作具により自動走行モードが設定されると、前記アクチュエータが連係状態に設定されて自動走行手段が作動し、前記人為選択操作具により手動走行モードが設定されると、前記アクチュエータが解除状態に設定されるように構成してある乗用型田植機。
【請求項２】
機体の後部に苗植付装置を備えて、前記苗植付装置の右及び左側部に右及び左の検出手段を備えてある請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
前記右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出した検出手段の検出信号に基づいて、前記自動走行手段が作動するように構成し、
前記右及び左の検出手段のうち、既に植え付けられた隣の苗列を検出しない検出手段の検出信号を無視するように構成してある請求項２に記載の乗用型田植機。
【請求項４】
前記操縦ハンドルにより前輪が操向操作される際の右及び左の第１操向限度よりも、直進位置側の右及び左の第２操向限度の範囲で、前記アクチュエータにより前輪が自動的に操向操作されるように、前記自動走行手段を構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−２５４８５１（Ｐ２００６−２５４８５１Ａ）
【公開日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−７９４１８（Ｐ２００５−７９４１８）
【出願日】平成１７年３月１８日（２００５．３．１８）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月１８日（２００５．３．１８）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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