作業機
【課題】 圃面の状況の如何にかかわらず走行基準線を確認しながら作業走行を容易に行い得る作業機を提供する。
【解決手段】 所望の走行方向を指し示す走行基準線Ｘと、その走行基準線Ｘに沿って進むべき走行機体の現在位置を示す機体標示７３とを表示する液晶表示部６９を設け、液晶表示部６９を運転操縦部に備えてある。
【解決手段】 所望の走行方向を指し示す走行基準線Ｘと、その走行基準線Ｘに沿って進むべき走行機体の現在位置を示す機体標示７３とを表示する液晶表示部６９を設け、液晶表示部６９を運転操縦部に備えてある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所望の走行方向を指し示す走行基準線に沿って作業走行する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば作業機の一例である乗用型田植機では、走行機体の左右側部に、次行程の植付圃面に走行基準線を印す植付マーカーを夫々備え、前記走行基準線を印すべく下向き作用姿勢と機体上部に引き上げられる格納姿勢とに切換可能に構成していた。そして、走行機体のボンネットの前部の左右中心位置に走行基準杆としてのセンターマスコットを立設し、このセンターマスコットの先端部を走行基準線に一致させるように、操縦者が目視確認しながら作業走行するようになっている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１８７６３７号公報（段落番号〔００２４〕の第１行〜第３及び、図１〜図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した構成のものは、次ぎ行程の圃面に走行基準線を印す構成を採っているところから、圃面の状況によっては、水分が多い場合や線が付けにくい場合があり、そのような場合には、走行基準線を確認できないことがあった。
本発明の目的は、作業地の状況の如何にかかわらず走行基準線を確認しながら作業走行を容易に行い得る作業機を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
〔構成〕
請求項１に係る発明の特徴構成は、所望の走行方向を指し示す走行基準線と、その走行基準線に沿って進むべき走行機体の現在位置を示す機体標示とを表示する表示装置を設け、前記表示装置を運転操縦部に備えてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００６】
〔作用〕
走行基準線と機体標示とを表示できる表示装置を運転操縦部に設けることによって、操縦者は表示装置を目視しながら、表示装置に表示された機体表示を走行基準線に一致させるように、ステアリング操作を行うことによって、所望の作業方向に移動できる。
【０００７】
〔効果〕
したがって、走行基準線を作業地に印す必要がなく、作業地の状況に影響されずに走行基準線の目視確認が容易になり、作業走行が確実になる。
【０００８】
請求項２に係る発明の特徴構成は、請求項１に係る発明において、前記走行機体に設けた位置センサによって前記走行機体の現在位置を把握すべく構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００９】
〔作用効果〕
つまり、機体表示をその走行機体に設けた位置センサによって表示装置に表示できるので、表示装置において走行基準線と機体表示とのズレの確認が容易になり、所望の走行方向の確認が容易迅速になった。
【００１０】
請求項３に係る発明の特徴構成は、請求項１又は２に係る発明において、前記表示装置に、前記した走行基準線と機体標示を表示するとともに、作業機の後方向視界を映し出すカメラを備え、前記走行機体の後進状態では、前記カメラの撮像と前記走行機体の後進方向を示す後進走行基準線を表示すべく構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１１】
〔作用効果〕
機体後方を写し出すカメラの撮像を前記表示装置に表示できるので、後方の確認が容易になる。
【００１２】
請求項４に係る発明の特徴構成は、所望の走行方向を指し示す走行基準線と走行機体との位置ズレを目視する為の走行基準杆を前記走行機体に設けるとともに、前記走行基準杆に表示装置を取り付け、前記表示装置に前記走行基準線を表示するとともに作業状態を標示する作業状態標示部を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１３】
〔作用効果〕
この場合には、従来構成と同様に走行機体に走行基準杆を設ける。次に、走行基準線を圃面に印すのではなく、その走行基準杆に設けた表示装置に走行基準線を印す。
このように、表示装置を走行基準杆に取り付けることによって、走行基準杆と走行基準線との位置関係が明確になり、かつ、両者を目視対比することも容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
［第1実施形態］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１５】
図１に示すように、苗植付装置５は、伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された植付ケース７、植付ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、接地フロート９及び苗のせ台１０等を備えて構成されている。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、植付ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。
【００１６】
図１に示すように、肥料を貯留するホッパー１２及び繰り出し部１３が運転座席１１の後側に固定されて、運転座席１１の下側にブロア１４が備えられている。接地フロート９に作溝器１５が備えられて、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘ってホース１６が接続されている。これにより、前述のような苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面に供給される。
肥料に代えて種籾をホッパー１２に貯留することにより、ホッパー１２から作溝器１５を介して種籾を田面に供給する直播作業も行うことができる（この場合、苗植付装置５を停止させる）。
【００１７】
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２の支持構造について説明する。
図１，３に示すように、機体の前部にミッションケース１７が固定され、ミッションケース１７の前部に連結された支持フレーム１８に、エンジン１９が支持されている。角パイプ状の右及び左の機体フレーム２１が、ミッションケース１７の後部の上部に連結されて後方に延出されており、ミッションケース１７の後部と右及び左の機体フレーム２１とに亘って、側面視三角形状の補強部材２０が連結されている。
【００１８】
図１及び図４に示すように、ミッションケース１７の右及び左の横側面から右及び左の前車軸ケース２３が延出されて、右及び左の前車軸ケース２３の端部に円筒状の支持部２３ａが斜め前方下方（縦軸芯Ｐ１参照）に向いて備えられている。右及び左の前輪１を支持する前輪支持部２４が、右及び左の前車軸ケース２３の支持部２３ａに縦軸芯Ｐ１周りに回転自在及び縦軸芯Ｐ１の方向にスライド自在に支持されている。図２，３に示すように、ミッションケース１７の下部にピットマンアーム２５が縦軸芯Ｐ８周りに揺動自在に支持され後向きに延出されて、前輪支持部２４とピットマンアーム２５とに亘ってタイロッド２６が接続されている。図１に示すように、ピットマンアーム２５を揺動操作する操縦ハンドル２７が備えられており、操縦ハンドル２７によりピットマンアーム２５を揺動操作することによって、右及び左の前輪１を操向操作する。
【００１９】
図３，４，５に示すように、後車軸ケース２８が一体的に形成されて、後車軸ケース２８に右及び左の後輪２が支持されている。断面コ字状で縦長の右及び左のブラケット２２が後車軸ケース２８の前部に固定され、右及び左のブラケット２２の上部の横軸芯Ｐ２周りに右及び左の上リンク２９が上下に揺動自在に支持されて前方に延出されており、右及び左の機体フレーム２１の中間部に固定されたブラケット２１ａの横軸芯Ｐ３周りに、右及び左の上リンク２９が上下に揺動自在に支持されている。
【００２０】
図３，４，５に示すように、右及び左のブラケット２２の下部に支持ピン３１が横外向きに固定されて、支持ピン３１の横軸芯Ｐ４周りに右及び左の下リンク３０が上下に揺動自在に支持されて前方に延出されており、ミッションケース１７の後部の下部の横軸芯Ｐ５周りに、右及び左の下リンク３０が上下に揺動自在に支持されている。右及び左の機体フレーム２１に受け部２１ｂが固定されて、支持ピン３１に受け部３１ａが固定されており、右及び左の機体フレーム２１の受け部２１ｂと支持ピン３１の受け部３１ａとに亘って、右及び左のサスペンションバネ３２が取り付けられている。図５及び図６に示すように、左の機体フレーム２１の後端の前後軸芯Ｐ６周りに、ラテラルロッド３４が上下に揺動自在に支持され、後車軸ケース２８の右の後部の前後軸芯Ｐ７周りに、ラテラルロッド３４が上下に揺動自在に支持されている。
【００２１】
これにより、図４，５に示すように、後車軸ケース２８が右及び左のサスペンションバネ３２により上下動及びローリング自在に支持されるのであり、右及び左の上リンク２９、右及び左の下リンク３０により後車軸ケース２８の前後方向の位置が決められ、ラテラルロッド３４により後車軸ケース２８の左右方向の位置が決められる。
【００２２】
次に、右及び左の前輪１への伝動構造について説明する。
図４に示すように、ミッションケース１７の左の横側部に静油圧式無段変速装置３３が連結されており、エンジン１９の動力が静油圧式無段変速装置３３に伝動ベルト３５を介して伝達され、静油圧式無段変速装置３３に伝達された動力がそのまま伝動軸３６を介して、油圧ポンプ３７に伝達されている。
【００２３】
図６に示すように、静油圧式無段変速装置３３の出力軸３３ａの動力が伝動ギヤ５５を介して伝動軸５６に伝達されており、伝動軸５６に低速ギヤ５７及び高速ギヤ５８、伝動ギヤ５９が固定されている。伝動軸５６と平行に配置された伝動軸６０に、シフトギヤ６１がスプライン構造にて伝動軸６０と一体回転及びスライド自在に外嵌され、伝動軸６０に伝動ギヤ６２が固定されている。これにより、シフトギヤ６１をスライド操作して低速ギヤ５７及び高速ギヤ５８に咬合させることにより、伝動軸５６の動力が高低２段に変速されて伝動軸６０に伝達される。
【００２４】
図６に示すように、ミッションケース１７、右及び左の前車軸ケース２３に亘って一対の伝動軸６３が突き合わせて配置され、一対の伝動軸６３の間にデフ機構６４が備えられており、デフ機構６４のケース６４ａに固定された伝動ギヤ６５が伝動ギヤ６２に咬合し、一対の伝動軸６３の端部にベベルギヤ６６が固定されている。円筒部材８１がキー構造により一方の伝動軸６３に一体回転及びスライド自在に外嵌されており、円筒部材８１をデフ機構６４のケース６４ａの端部に咬合させることにより、デフ機構６４をロック状態とすることができる。
【００２５】
次に、後車軸ケース２８の右及び左の後輪２への伝動構造について説明する。
図２，４，６に示すように、ミッションケース１７の後部の下部（平面視で機体の左右中央ＣＬの少し右側）に、走行出力軸７８が備えられ後向き突出して、デフ機構６４のケース６４ａに固定されたベベルギヤ７９が、走行出力軸７８に固定されたベベルギヤ８０に咬合している。走行出力軸７８の端部に自在継手８２が取り付けられ、伝動軸８４が円筒継手８３（動力を伝達しながら自在継手８２に対する伝動軸８４のスライドを許容する）を介して自在継手８２に接続されている。後車軸ケース２８の前部（機体の左右中央ＣＬの少し右側）に入力軸３８が前向きに突出しており、伝動軸８４と入力軸３８とが自在継手８２を介して接続されている。
【００２６】
図２に示すように、後車軸ケース２８に伝動軸３９が備えられ、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａが、伝動軸３９に固定されたベベルギヤ３９ａに咬合している。伝動軸３９の右及び左の端部に、摩擦多板型式の右及び左のサイドクラッチ４１が備えられており、右及び左のサイドクラッチ４１と右及び左の後輪２を支持する車軸４３との間に、伝動軸４２が備えられている。これにより図２，４，６に示すように、静油圧式無段変速装置３３の出力軸３３ａの動力が、伝動軸５６，６０、デフ機構６４のケース６４ａ、走行出力軸７８、伝動軸８４、入力軸３８、伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４１、伝動軸４２を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００２７】
図６に示すように、ミッションケース１７の内部の壁部と走行出力軸７８との間に複数の摩擦板４４が備えられ、円盤状の操作部材４５が走行出力軸７８に相対回転自在に外嵌されている。走行出力軸７８の下側を交差するように操作軸４６が回転操作自在に支持されており、操作軸４６の中間部４６ａが断面半月状に形成されて、操作軸４６の中間部４６ａが操作部材４５の後端に接している。以上のように、摩擦板４４、操作部材４５及び操作軸４６等により、ブレーキ４７が構成されており、ブレーキペダル（図示せず）と操作軸４６及び静油圧式無段変速装置３３とが機械的に連係されている。
【００２８】
これにより、ブレーキペダルを踏み操作すると、静油圧式無段変速装置３３が中立停止位置に操作されるのであり、操作軸４６が図６の紙面時計方向に所定角度だけ回転操作されて、操作軸４６の中間部４６ａにより操作部材４５が図７の紙面上方に押し操作され、操作部材４５が摩擦板４４を押圧して、ブレーキ４７が制動側に操作される。図２，３，６に示すように、ブレーキ４７が制動側に操作されると、デフ機構６４及び伝動軸６３を介して右及び左の前輪１に制動が掛かるのであり、走行出力軸７８、伝動軸８４、入力軸３８、伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４１、伝動軸４２を介して右及び左の後輪２に制動が掛かる。
【００２９】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４１はバネ（図示せず）により伝動状態に付勢されており、右及び左のサイドクラッチ４１を遮断状態に操作する右及び左の操作アーム５１が備えられ、ピットマンアーム２５と右及び左の操作アーム５１とに亘って連係ロッド５３が接続されている。図２に示す状態は、右及び左の前輪１が直進位置Ａ０に操向操作された状態で、右及び左のサイドクラッチ４１が伝動状態に操作された状態であり、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されている。右及び左の前輪１が直進位置Ａ０と右及び左の設定角度Ａ１との間に操向操作されていても、前述の状態となるのであり、機体は直進又は緩やかに右又は左に向きを変える。
【００３０】
図２に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ１と右の操向限度Ａ２との間に操向操作されると、ピットマンアーム２５により右の連係ロッド５３が引き操作されて、右の操作アーム５１により右のサイドクラッチ４１が遮断状態に操作されて、右の後輪２が自由回転状態となる。この場合、左のサイドクラッチ４１は伝動状態に残されており、左の後輪２に動力が伝達されている。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ１と左の操向限度Ａ２との間に操向操作されると、ピットマンアーム２５により左の連係ロッド５３が引き操作されて、左の操作アーム５３により左のサイドクラッチ４１が遮断状態に操作されて、左の後輪２が自由回転状態となる。この場合、右のサイドクラッチ４１は伝動状態に残されており、右の後輪２に動力が伝達されている。
【００３１】
以上のように右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ１と右の操向限度Ａ２との間、又は左の設定角度Ａ１と左の操向限度Ａ２との間に操向操作されると、右及び左の前輪１、旋回外側の後輪２に動力が伝達された状態で、旋回中心側の後輪２への動力が遮断されて、旋回中心側の後輪２が自由回転状態となり、右又は左への旋回が行われる。これにより、旋回中心側の後輪２が旋回に伴って適度に回転しながら前進する状態となり、旋回時に旋回中心側の後輪２によって田面が荒らされる状態が少なくなる。
【００３２】
次に、植付時に走行指針となるものについて説明する。図１及び図７に示すように、運転座席１１の前方にハンドルポスト６７を立設するとともに、そのハンドルポスト６７の上面に操縦パネル６８を設けてある。操縦パネル６８には、走行基準線Ｘが表示されている。
走行基準線Ｘは、作業走行にあたって、田植機の進むべき方向を指し示すものである。この走行基準線Ｘを操縦パネル６８の表示装置としての液晶表示部６９に表示させるには、進むべき方向を検出する方位センサが必要であり、ここでは、ジャイロセンサ７０を利用する。
【００３３】
ジャイロセンサ７０を利用して、走行基準線Ｘを液晶表示部６９に表示する方法を説明する。図７及び図８に示すように、ジャイロセンサ７０を機体フレーム２１に取り付ける。液晶表示部６９の横側方に設定スイッチ７１を設ける。そして、例えば、走行機体を作業走行開始位置に位置させた状態で、走行機体を進むべき方向に向けた状態で、設定スイッチ７１を操作する。そうすると、ジャイロセンサ７０の指し示す方向が走行機体の進むべき方向となり、ジャイロセンサ７０からの情報が制御装置Ｓに投入され、制御装置Ｓによってその方向を指し示す線が液晶表示部６９に表示される。この指し示す線が走行基準線Ｘである。
【００３４】
次に、この走行基準線Ｘに沿って進むべき走行機体の現在位置を位置センサ７２としてのＧＰＳシステムによって把握する。このＧＰＳシステムで検出した位置情報は、液晶表示部６９において三角印として表示される。この三角印を機体標示７３という。
【００３５】
以上のような構成によって、操縦者は三角印７３が走行基準線Ｘ上にあるように目視しながら、操向操作を行う。走行機体の現在位置を表示する際に、走行機体に搭載したジャイロセンサ７０の角度情報を組み合わせて、三角印７３の位置表示を行うと、より正確な位置を表示できる。
【００３６】
［第２実施形態］
走行機体の先端に設けてある走行基準杆７４の構造について説明する。図９に示すように、走行基準杆７４は、走行機体の先端に位置しており、予め前の植付作業行程において圃面上に印された走行基準線Ｘとこの走行基準杆７４の先端部とを操縦者の目視判断において位置合わせする状態でステアリング操作を行う際の基準となるものである。
この実施形態においては、圃面上に走行基準線を印す方法を採用するのではなく、走行基準杆７４に第1実施形態で記載した液晶表示部６９を併設する構成を採用するものである。
【００３７】
図９に示すように、走行基準杆７４は、走行機体の先端から立設した支柱部７４Ａと、支柱部７４Ａの上部に形成した幅広面部７４Ｂと、幅広面部７４Ｂに設けた液晶表示部６９と、幅広面部７４Ｂから立設した先端指標部７４Ｃとで構成してある。液晶表示部６９には、走行機体が作業を行う場合に進むべき方向を示めす走行基準線Ｘを表示する。走行基準線Ｘは走行機体に設置したジャイロセンサ７０の検出値に基づいて演算結果得られるものであり、次ぎのように制御装置Ｓによって演算される。
【００３８】
例えば、ジャイロセンサ７０によって作業を開始した状態での基準方向からの走行機体の角度変化を、ジャイロセンサ７０が検出した角加速度、或るいは、角速度に基づいて演算し、実際に走行機体が向かっている方向を走行基準線Ｘとして、液晶表示部６９に表示する。
一方、走行機体の左右幅方向中心位置に前記走行基準杆７４の先端指標部７４Ｃを位置させる。
【００３９】
操縦者は、走行基準線Ｘと先端指標部７４Ｃとを目視しながら、両者Ｘ、７４Ｃが一致するように、ステアリング操作を行い、適正な植付作業を行うようにする。
尚、液晶表示部６９内には、他の作業状態を示す作業状態標示部７５を複数個並設してある。作業状態標示部７５として設けてあるのは、苗のせ台１０に設けてある苗残量センサ８７からの信号に基づいて苗補給を促す為の苗切れ標示部７５Ａ、施肥用肥料を貯留するホッパー１２での肥料貯留状態を示すセンサ８８から信号に基づいて肥料補給を促す為の肥料切れ標示部７５Ｂ等である。
【００４０】
［第３実施形態］
第３実施形態では、第１実施形態で使用したハンドルポスト６７に設けた操縦パネル６８の液晶表示部６９を利用する。図１０及び図１１に示すように、走行機体のボンネット前面に前方カメラ８５を取り付けるとともに、苗のせ台１０の上端に後方カメラ８６を取り付ける。
【００４１】
前方カメラ８５で、前回の植付行程で植付た隣接苗列を撮影し、液晶表示部６９に表示する。表示する方法としては、隣接苗位置を目印で表示する。つまり、このような方法を採ることによって、従来利用されていた、隣接苗位置を目視によって確認する為に走行機体の前部に設けていた隣接マーカ杆を必要としなく、かつ、このような方法を採ることによって、隣接マーカ杆を通して隣接苗を直接目視する場合より、操縦性を良好にできるものである。
【００４２】
後方カメラ８６では、後方視界が確認し易く、後進時に後方視界を液晶表示部６９に表示して利用することができるとともに、枕地位置の確認が容易にできるようになったので、枕地位置を目印として液晶表示部６９に表示することによって、植え始めの位置決めを容易に行えるようになった。液晶表示部６９において、前方視界を表示する状態と後方視界を表示する状態とに切り換えるのは、静油圧式無段変速装置３３を後進位置に切り換えたタイミングで行うように構成する。
【００４３】
［第４実施形態］
（１） 後輪伝動系に後輪増速装置４８を設ける形態について説明する。図１３に示すように、後車軸ケース２８に伝動軸３９が備えられ、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａが、伝動軸３９に固定されたベベルギヤ３９ａに咬合している。伝動軸３９の右及び左の端部に、摩擦多板型式の右及び左のサイドクラッチ４１が備えられており、右及び左のサイドクラッチ４１と右及び左の後輪２を支持する車軸４３との間に、伝動軸４２が備えられている。
【００４４】
伝動軸４２には、後輪増速装置４８を構成するスライドシフトギヤ４９が装着されており、伝動軸３９に装着された出力ギヤ３９ｂと車軸４３に装着された二段ギヤ４３ａとに咬合することによって、通常の走行状態と増速状態とに切換え可能に構成してある。
後輪増速装置４８は、伝動軸４２に装着されたスライドシフトギヤ４９と伝動軸３９の出力ギヤ３９ｂと車軸４３に装着された二段ギヤ４３ａとで構成されている。
【００４５】
前記した場合では、スライドギヤ構造を採用したが、スライドシフトギヤ４９の代わりに、伝動軸３９の出力ギヤ３９ｂと車軸４３に装着された二段ギヤ４３ａとに常時咬合する常咬式の複数のギヤを伝動軸４２に取り付けるとともに、二段ギヤ４３ａに咬合する複数のギヤと伝動軸４２との間に摩擦クラッチを設ける構成を採ってもよい。
【００４６】
このような構成によって、前輪伝動機構内にデフ機構を設けることが必要ではなくなった。これによって、前輪伝動構造が簡素化され、小回り旋回時にデフロック操作を行っていたことが必要でなく、操作も簡素化される。
つまり、後輪増速装置４８の操作はステアリング操作と連動させて行う。したがって、ステアリング操作を行うと、旋回内側のサイドクラッチ４１が切り操作されると同時に旋回外側の後輪２が増速駆動されるように構成する。
【００４７】
このように前輪伝動構造にデフ機構を省略した場合に、路上で旋回する場合に前輪１に力を受けるが、田植機自体は元々バランスが後に片寄っており、かつ、前輪１自体は後輪２に比べて接地幅が狭く牽引力も少ないので、変形や偏磨耗等は少ないと考えられる。
旋回時に操縦ハンドル２７が重く操作負担が大きくなる点も、パワーステアリング７６を備えることによって、操作負担の増大を軽減できる。
【００４８】
［第５実施形態］
図１４に示すように、苗のせ台１０の上端に、ミラー５０を取り付け、苗のせ台１０のマット状苗等を運転座席１１に座った状態で目視確認できるようにし、苗補給作業を適確に行えるようにする。
【００４９】
［第６実施形態］
図１１及び図１２に示すように、走行機体の機体フレーム２１に、スタンド５２を取り付ける。スタンド５２は、機体フレーム２１に揺動自在に取り付けられ、上下向き姿勢で下端部を接地させる作用姿勢と、機体フレーム２１に平行な姿勢に収納される格納姿勢とに切換可能に構成される。機体フレーム２１にはスタンド５２を装着固定する取付具５４が設けてある。
【００５０】
このように、走行機体にスタンド５２を装備することによって、スタンド５４を作用姿勢に切り換えると、走行機体を持上げることができる。これによって、前輪１又は後輪２の交換時にガレージジャッキ等が必要でなく、メインテナンス性が良好になる。
【００５１】
［発明の実施の別形態］
（１） 作業機としては、田植機、及び、直播機等を含む。
（２） 表示装置６９としては、液晶式以外のブラウン管、プラズマ式等を含む。
（３） 次に、ジャイロセンサ７０を使用して、前記した制御形態とは別の制御形態について説明する。
走行機体を作業走行開始位置に位置させた状態で、走行機体を進むべき方向に向けた状態で、設定スイッチ７１を操作して三角印を液晶表示部６９に表示する。ここでは、三角印が走行機体の進むべき方向を指し示すこととなる。走行機体に搭載したジャイロセンサ７０によって走行機体の現在の進行方向を走行基準線Ｘとして液晶表示部６９に表示する。
このような構成により、液晶表示部６９には走行基準線Ｘで走行機体の現状位置が示され、三角印によって進むべき方向が示されるので、液晶表示部６９には、走行機体の進むべき方向からの位置ズレが確認でき、走行基準線Ｘを三角印に合わせるように操縦を行えばよい。
（４） 前記した制御形態では、設定スイッチ７１を操作して走行機体の進むべき方向を三角印として設定したが、三角印を液晶表示部６９の左右中心位置等の一定位置に表示するようにしてもよい。そして、ジャイロセンサ７０によって走行機体の進行方向を走行基準線Ｘとして表示し、その走行基準線Ｘを三角印に合わせるようにステアリング操作を行えばよい。
（５） 第１実施形態においては、走行機体に搭載したジャイロセンサ７０によって走行基準線Ｘの設定を行うようにしたが、圃場の四隅に反射鏡を設置するとともに、走行機体にレーザ発信機及び受信機を搭載し、このレーザを発信しながら、反射鏡と走行機体の角度及び距離を算出して、走行機体の進むべき方向を走行基準線Ｘとして、液晶表示部６９に表示する方法を採ってもよい。
走行機体の現在位置については、前記したようにＧＰＳシステム７２によって把握し、三角印にて表示する。
（６） また、第三の方法としては、走行機体に搭載したレーザ発信機及び受信機と反射鏡とからなるレーザシステムによって走行機体の現在位置を測定し、三角印として表示する。走行機体の進むべき方向は、前記したように走行機体に搭載したジャイロセンサ７０の検出結果にもとづいて走行基準線Ｘとして表示する。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】乗用型田植機の全体左側面図
【図２】後車軸ケース、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図
【図３】後車軸ケースの支持構造、ミッションケースから後車軸ケースへの伝動系及びミッションケースから繰り出し部への伝動系を示す右側面図
【図４】後車軸ケースの支持構造、ミッションケースから後車軸ケースへの伝動系及びミッションケースから繰り出し部への伝動系を示す平面図
【図５】後車軸ケースの支持構造、ミッションケースから後車軸ケースへの伝動系及びミッションケースから繰り出し部への伝動系、ミッションケースから苗植付装置への伝動系を示す正面図
【図６】ミッションケースの横断平面図
【図７】ハンドルポストに設けられた液晶表示部を示す平面図
【図８】制御構成図
【図９】第２実施形態にかかる走行基準杆を示す正面図
【図１０】制御構成図
【図１１】乗用型田植機に前方及び後方カメラを搭載した状態及びスタンドを取付けた状態を示す側面図
【図１２】スタンドを接地させて、苗植付装置を持上げた状態を示す側面図
【図１３】後輪駆動系に後輪増速装置を設けた状態を示す構成図
【図１４】苗のせ台上にミラーを取り付けた状態を示す乗用型田植機の側面図
【符号の説明】
【００５３】
６９ 表示装置
７２ 位置センサ
７３ 機体標示
７４ 走行基準杆
７５ 作業状態標示部
８６ カメラ
Ｘ 走行基準線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所望の走行方向を指し示す走行基準線に沿って作業走行する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば作業機の一例である乗用型田植機では、走行機体の左右側部に、次行程の植付圃面に走行基準線を印す植付マーカーを夫々備え、前記走行基準線を印すべく下向き作用姿勢と機体上部に引き上げられる格納姿勢とに切換可能に構成していた。そして、走行機体のボンネットの前部の左右中心位置に走行基準杆としてのセンターマスコットを立設し、このセンターマスコットの先端部を走行基準線に一致させるように、操縦者が目視確認しながら作業走行するようになっている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１８７６３７号公報（段落番号〔００２４〕の第１行〜第３及び、図１〜図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した構成のものは、次ぎ行程の圃面に走行基準線を印す構成を採っているところから、圃面の状況によっては、水分が多い場合や線が付けにくい場合があり、そのような場合には、走行基準線を確認できないことがあった。
本発明の目的は、作業地の状況の如何にかかわらず走行基準線を確認しながら作業走行を容易に行い得る作業機を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
〔構成〕
請求項１に係る発明の特徴構成は、所望の走行方向を指し示す走行基準線と、その走行基準線に沿って進むべき走行機体の現在位置を示す機体標示とを表示する表示装置を設け、前記表示装置を運転操縦部に備えてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００６】
〔作用〕
走行基準線と機体標示とを表示できる表示装置を運転操縦部に設けることによって、操縦者は表示装置を目視しながら、表示装置に表示された機体表示を走行基準線に一致させるように、ステアリング操作を行うことによって、所望の作業方向に移動できる。
【０００７】
〔効果〕
したがって、走行基準線を作業地に印す必要がなく、作業地の状況に影響されずに走行基準線の目視確認が容易になり、作業走行が確実になる。
【０００８】
請求項２に係る発明の特徴構成は、請求項１に係る発明において、前記走行機体に設けた位置センサによって前記走行機体の現在位置を把握すべく構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００９】
〔作用効果〕
つまり、機体表示をその走行機体に設けた位置センサによって表示装置に表示できるので、表示装置において走行基準線と機体表示とのズレの確認が容易になり、所望の走行方向の確認が容易迅速になった。
【００１０】
請求項３に係る発明の特徴構成は、請求項１又は２に係る発明において、前記表示装置に、前記した走行基準線と機体標示を表示するとともに、作業機の後方向視界を映し出すカメラを備え、前記走行機体の後進状態では、前記カメラの撮像と前記走行機体の後進方向を示す後進走行基準線を表示すべく構成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１１】
〔作用効果〕
機体後方を写し出すカメラの撮像を前記表示装置に表示できるので、後方の確認が容易になる。
【００１２】
請求項４に係る発明の特徴構成は、所望の走行方向を指し示す走行基準線と走行機体との位置ズレを目視する為の走行基準杆を前記走行機体に設けるとともに、前記走行基準杆に表示装置を取り付け、前記表示装置に前記走行基準線を表示するとともに作業状態を標示する作業状態標示部を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１３】
〔作用効果〕
この場合には、従来構成と同様に走行機体に走行基準杆を設ける。次に、走行基準線を圃面に印すのではなく、その走行基準杆に設けた表示装置に走行基準線を印す。
このように、表示装置を走行基準杆に取り付けることによって、走行基準杆と走行基準線との位置関係が明確になり、かつ、両者を目視対比することも容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
［第1実施形態］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１５】
図１に示すように、苗植付装置５は、伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された植付ケース７、植付ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、接地フロート９及び苗のせ台１０等を備えて構成されている。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、植付ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。
【００１６】
図１に示すように、肥料を貯留するホッパー１２及び繰り出し部１３が運転座席１１の後側に固定されて、運転座席１１の下側にブロア１４が備えられている。接地フロート９に作溝器１５が備えられて、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘ってホース１６が接続されている。これにより、前述のような苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面に供給される。
肥料に代えて種籾をホッパー１２に貯留することにより、ホッパー１２から作溝器１５を介して種籾を田面に供給する直播作業も行うことができる（この場合、苗植付装置５を停止させる）。
【００１７】
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２の支持構造について説明する。
図１，３に示すように、機体の前部にミッションケース１７が固定され、ミッションケース１７の前部に連結された支持フレーム１８に、エンジン１９が支持されている。角パイプ状の右及び左の機体フレーム２１が、ミッションケース１７の後部の上部に連結されて後方に延出されており、ミッションケース１７の後部と右及び左の機体フレーム２１とに亘って、側面視三角形状の補強部材２０が連結されている。
【００１８】
図１及び図４に示すように、ミッションケース１７の右及び左の横側面から右及び左の前車軸ケース２３が延出されて、右及び左の前車軸ケース２３の端部に円筒状の支持部２３ａが斜め前方下方（縦軸芯Ｐ１参照）に向いて備えられている。右及び左の前輪１を支持する前輪支持部２４が、右及び左の前車軸ケース２３の支持部２３ａに縦軸芯Ｐ１周りに回転自在及び縦軸芯Ｐ１の方向にスライド自在に支持されている。図２，３に示すように、ミッションケース１７の下部にピットマンアーム２５が縦軸芯Ｐ８周りに揺動自在に支持され後向きに延出されて、前輪支持部２４とピットマンアーム２５とに亘ってタイロッド２６が接続されている。図１に示すように、ピットマンアーム２５を揺動操作する操縦ハンドル２７が備えられており、操縦ハンドル２７によりピットマンアーム２５を揺動操作することによって、右及び左の前輪１を操向操作する。
【００１９】
図３，４，５に示すように、後車軸ケース２８が一体的に形成されて、後車軸ケース２８に右及び左の後輪２が支持されている。断面コ字状で縦長の右及び左のブラケット２２が後車軸ケース２８の前部に固定され、右及び左のブラケット２２の上部の横軸芯Ｐ２周りに右及び左の上リンク２９が上下に揺動自在に支持されて前方に延出されており、右及び左の機体フレーム２１の中間部に固定されたブラケット２１ａの横軸芯Ｐ３周りに、右及び左の上リンク２９が上下に揺動自在に支持されている。
【００２０】
図３，４，５に示すように、右及び左のブラケット２２の下部に支持ピン３１が横外向きに固定されて、支持ピン３１の横軸芯Ｐ４周りに右及び左の下リンク３０が上下に揺動自在に支持されて前方に延出されており、ミッションケース１７の後部の下部の横軸芯Ｐ５周りに、右及び左の下リンク３０が上下に揺動自在に支持されている。右及び左の機体フレーム２１に受け部２１ｂが固定されて、支持ピン３１に受け部３１ａが固定されており、右及び左の機体フレーム２１の受け部２１ｂと支持ピン３１の受け部３１ａとに亘って、右及び左のサスペンションバネ３２が取り付けられている。図５及び図６に示すように、左の機体フレーム２１の後端の前後軸芯Ｐ６周りに、ラテラルロッド３４が上下に揺動自在に支持され、後車軸ケース２８の右の後部の前後軸芯Ｐ７周りに、ラテラルロッド３４が上下に揺動自在に支持されている。
【００２１】
これにより、図４，５に示すように、後車軸ケース２８が右及び左のサスペンションバネ３２により上下動及びローリング自在に支持されるのであり、右及び左の上リンク２９、右及び左の下リンク３０により後車軸ケース２８の前後方向の位置が決められ、ラテラルロッド３４により後車軸ケース２８の左右方向の位置が決められる。
【００２２】
次に、右及び左の前輪１への伝動構造について説明する。
図４に示すように、ミッションケース１７の左の横側部に静油圧式無段変速装置３３が連結されており、エンジン１９の動力が静油圧式無段変速装置３３に伝動ベルト３５を介して伝達され、静油圧式無段変速装置３３に伝達された動力がそのまま伝動軸３６を介して、油圧ポンプ３７に伝達されている。
【００２３】
図６に示すように、静油圧式無段変速装置３３の出力軸３３ａの動力が伝動ギヤ５５を介して伝動軸５６に伝達されており、伝動軸５６に低速ギヤ５７及び高速ギヤ５８、伝動ギヤ５９が固定されている。伝動軸５６と平行に配置された伝動軸６０に、シフトギヤ６１がスプライン構造にて伝動軸６０と一体回転及びスライド自在に外嵌され、伝動軸６０に伝動ギヤ６２が固定されている。これにより、シフトギヤ６１をスライド操作して低速ギヤ５７及び高速ギヤ５８に咬合させることにより、伝動軸５６の動力が高低２段に変速されて伝動軸６０に伝達される。
【００２４】
図６に示すように、ミッションケース１７、右及び左の前車軸ケース２３に亘って一対の伝動軸６３が突き合わせて配置され、一対の伝動軸６３の間にデフ機構６４が備えられており、デフ機構６４のケース６４ａに固定された伝動ギヤ６５が伝動ギヤ６２に咬合し、一対の伝動軸６３の端部にベベルギヤ６６が固定されている。円筒部材８１がキー構造により一方の伝動軸６３に一体回転及びスライド自在に外嵌されており、円筒部材８１をデフ機構６４のケース６４ａの端部に咬合させることにより、デフ機構６４をロック状態とすることができる。
【００２５】
次に、後車軸ケース２８の右及び左の後輪２への伝動構造について説明する。
図２，４，６に示すように、ミッションケース１７の後部の下部（平面視で機体の左右中央ＣＬの少し右側）に、走行出力軸７８が備えられ後向き突出して、デフ機構６４のケース６４ａに固定されたベベルギヤ７９が、走行出力軸７８に固定されたベベルギヤ８０に咬合している。走行出力軸７８の端部に自在継手８２が取り付けられ、伝動軸８４が円筒継手８３（動力を伝達しながら自在継手８２に対する伝動軸８４のスライドを許容する）を介して自在継手８２に接続されている。後車軸ケース２８の前部（機体の左右中央ＣＬの少し右側）に入力軸３８が前向きに突出しており、伝動軸８４と入力軸３８とが自在継手８２を介して接続されている。
【００２６】
図２に示すように、後車軸ケース２８に伝動軸３９が備えられ、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａが、伝動軸３９に固定されたベベルギヤ３９ａに咬合している。伝動軸３９の右及び左の端部に、摩擦多板型式の右及び左のサイドクラッチ４１が備えられており、右及び左のサイドクラッチ４１と右及び左の後輪２を支持する車軸４３との間に、伝動軸４２が備えられている。これにより図２，４，６に示すように、静油圧式無段変速装置３３の出力軸３３ａの動力が、伝動軸５６，６０、デフ機構６４のケース６４ａ、走行出力軸７８、伝動軸８４、入力軸３８、伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４１、伝動軸４２を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００２７】
図６に示すように、ミッションケース１７の内部の壁部と走行出力軸７８との間に複数の摩擦板４４が備えられ、円盤状の操作部材４５が走行出力軸７８に相対回転自在に外嵌されている。走行出力軸７８の下側を交差するように操作軸４６が回転操作自在に支持されており、操作軸４６の中間部４６ａが断面半月状に形成されて、操作軸４６の中間部４６ａが操作部材４５の後端に接している。以上のように、摩擦板４４、操作部材４５及び操作軸４６等により、ブレーキ４７が構成されており、ブレーキペダル（図示せず）と操作軸４６及び静油圧式無段変速装置３３とが機械的に連係されている。
【００２８】
これにより、ブレーキペダルを踏み操作すると、静油圧式無段変速装置３３が中立停止位置に操作されるのであり、操作軸４６が図６の紙面時計方向に所定角度だけ回転操作されて、操作軸４６の中間部４６ａにより操作部材４５が図７の紙面上方に押し操作され、操作部材４５が摩擦板４４を押圧して、ブレーキ４７が制動側に操作される。図２，３，６に示すように、ブレーキ４７が制動側に操作されると、デフ機構６４及び伝動軸６３を介して右及び左の前輪１に制動が掛かるのであり、走行出力軸７８、伝動軸８４、入力軸３８、伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４１、伝動軸４２を介して右及び左の後輪２に制動が掛かる。
【００２９】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４１はバネ（図示せず）により伝動状態に付勢されており、右及び左のサイドクラッチ４１を遮断状態に操作する右及び左の操作アーム５１が備えられ、ピットマンアーム２５と右及び左の操作アーム５１とに亘って連係ロッド５３が接続されている。図２に示す状態は、右及び左の前輪１が直進位置Ａ０に操向操作された状態で、右及び左のサイドクラッチ４１が伝動状態に操作された状態であり、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されている。右及び左の前輪１が直進位置Ａ０と右及び左の設定角度Ａ１との間に操向操作されていても、前述の状態となるのであり、機体は直進又は緩やかに右又は左に向きを変える。
【００３０】
図２に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ１と右の操向限度Ａ２との間に操向操作されると、ピットマンアーム２５により右の連係ロッド５３が引き操作されて、右の操作アーム５１により右のサイドクラッチ４１が遮断状態に操作されて、右の後輪２が自由回転状態となる。この場合、左のサイドクラッチ４１は伝動状態に残されており、左の後輪２に動力が伝達されている。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ１と左の操向限度Ａ２との間に操向操作されると、ピットマンアーム２５により左の連係ロッド５３が引き操作されて、左の操作アーム５３により左のサイドクラッチ４１が遮断状態に操作されて、左の後輪２が自由回転状態となる。この場合、右のサイドクラッチ４１は伝動状態に残されており、右の後輪２に動力が伝達されている。
【００３１】
以上のように右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ１と右の操向限度Ａ２との間、又は左の設定角度Ａ１と左の操向限度Ａ２との間に操向操作されると、右及び左の前輪１、旋回外側の後輪２に動力が伝達された状態で、旋回中心側の後輪２への動力が遮断されて、旋回中心側の後輪２が自由回転状態となり、右又は左への旋回が行われる。これにより、旋回中心側の後輪２が旋回に伴って適度に回転しながら前進する状態となり、旋回時に旋回中心側の後輪２によって田面が荒らされる状態が少なくなる。
【００３２】
次に、植付時に走行指針となるものについて説明する。図１及び図７に示すように、運転座席１１の前方にハンドルポスト６７を立設するとともに、そのハンドルポスト６７の上面に操縦パネル６８を設けてある。操縦パネル６８には、走行基準線Ｘが表示されている。
走行基準線Ｘは、作業走行にあたって、田植機の進むべき方向を指し示すものである。この走行基準線Ｘを操縦パネル６８の表示装置としての液晶表示部６９に表示させるには、進むべき方向を検出する方位センサが必要であり、ここでは、ジャイロセンサ７０を利用する。
【００３３】
ジャイロセンサ７０を利用して、走行基準線Ｘを液晶表示部６９に表示する方法を説明する。図７及び図８に示すように、ジャイロセンサ７０を機体フレーム２１に取り付ける。液晶表示部６９の横側方に設定スイッチ７１を設ける。そして、例えば、走行機体を作業走行開始位置に位置させた状態で、走行機体を進むべき方向に向けた状態で、設定スイッチ７１を操作する。そうすると、ジャイロセンサ７０の指し示す方向が走行機体の進むべき方向となり、ジャイロセンサ７０からの情報が制御装置Ｓに投入され、制御装置Ｓによってその方向を指し示す線が液晶表示部６９に表示される。この指し示す線が走行基準線Ｘである。
【００３４】
次に、この走行基準線Ｘに沿って進むべき走行機体の現在位置を位置センサ７２としてのＧＰＳシステムによって把握する。このＧＰＳシステムで検出した位置情報は、液晶表示部６９において三角印として表示される。この三角印を機体標示７３という。
【００３５】
以上のような構成によって、操縦者は三角印７３が走行基準線Ｘ上にあるように目視しながら、操向操作を行う。走行機体の現在位置を表示する際に、走行機体に搭載したジャイロセンサ７０の角度情報を組み合わせて、三角印７３の位置表示を行うと、より正確な位置を表示できる。
【００３６】
［第２実施形態］
走行機体の先端に設けてある走行基準杆７４の構造について説明する。図９に示すように、走行基準杆７４は、走行機体の先端に位置しており、予め前の植付作業行程において圃面上に印された走行基準線Ｘとこの走行基準杆７４の先端部とを操縦者の目視判断において位置合わせする状態でステアリング操作を行う際の基準となるものである。
この実施形態においては、圃面上に走行基準線を印す方法を採用するのではなく、走行基準杆７４に第1実施形態で記載した液晶表示部６９を併設する構成を採用するものである。
【００３７】
図９に示すように、走行基準杆７４は、走行機体の先端から立設した支柱部７４Ａと、支柱部７４Ａの上部に形成した幅広面部７４Ｂと、幅広面部７４Ｂに設けた液晶表示部６９と、幅広面部７４Ｂから立設した先端指標部７４Ｃとで構成してある。液晶表示部６９には、走行機体が作業を行う場合に進むべき方向を示めす走行基準線Ｘを表示する。走行基準線Ｘは走行機体に設置したジャイロセンサ７０の検出値に基づいて演算結果得られるものであり、次ぎのように制御装置Ｓによって演算される。
【００３８】
例えば、ジャイロセンサ７０によって作業を開始した状態での基準方向からの走行機体の角度変化を、ジャイロセンサ７０が検出した角加速度、或るいは、角速度に基づいて演算し、実際に走行機体が向かっている方向を走行基準線Ｘとして、液晶表示部６９に表示する。
一方、走行機体の左右幅方向中心位置に前記走行基準杆７４の先端指標部７４Ｃを位置させる。
【００３９】
操縦者は、走行基準線Ｘと先端指標部７４Ｃとを目視しながら、両者Ｘ、７４Ｃが一致するように、ステアリング操作を行い、適正な植付作業を行うようにする。
尚、液晶表示部６９内には、他の作業状態を示す作業状態標示部７５を複数個並設してある。作業状態標示部７５として設けてあるのは、苗のせ台１０に設けてある苗残量センサ８７からの信号に基づいて苗補給を促す為の苗切れ標示部７５Ａ、施肥用肥料を貯留するホッパー１２での肥料貯留状態を示すセンサ８８から信号に基づいて肥料補給を促す為の肥料切れ標示部７５Ｂ等である。
【００４０】
［第３実施形態］
第３実施形態では、第１実施形態で使用したハンドルポスト６７に設けた操縦パネル６８の液晶表示部６９を利用する。図１０及び図１１に示すように、走行機体のボンネット前面に前方カメラ８５を取り付けるとともに、苗のせ台１０の上端に後方カメラ８６を取り付ける。
【００４１】
前方カメラ８５で、前回の植付行程で植付た隣接苗列を撮影し、液晶表示部６９に表示する。表示する方法としては、隣接苗位置を目印で表示する。つまり、このような方法を採ることによって、従来利用されていた、隣接苗位置を目視によって確認する為に走行機体の前部に設けていた隣接マーカ杆を必要としなく、かつ、このような方法を採ることによって、隣接マーカ杆を通して隣接苗を直接目視する場合より、操縦性を良好にできるものである。
【００４２】
後方カメラ８６では、後方視界が確認し易く、後進時に後方視界を液晶表示部６９に表示して利用することができるとともに、枕地位置の確認が容易にできるようになったので、枕地位置を目印として液晶表示部６９に表示することによって、植え始めの位置決めを容易に行えるようになった。液晶表示部６９において、前方視界を表示する状態と後方視界を表示する状態とに切り換えるのは、静油圧式無段変速装置３３を後進位置に切り換えたタイミングで行うように構成する。
【００４３】
［第４実施形態］
（１） 後輪伝動系に後輪増速装置４８を設ける形態について説明する。図１３に示すように、後車軸ケース２８に伝動軸３９が備えられ、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａが、伝動軸３９に固定されたベベルギヤ３９ａに咬合している。伝動軸３９の右及び左の端部に、摩擦多板型式の右及び左のサイドクラッチ４１が備えられており、右及び左のサイドクラッチ４１と右及び左の後輪２を支持する車軸４３との間に、伝動軸４２が備えられている。
【００４４】
伝動軸４２には、後輪増速装置４８を構成するスライドシフトギヤ４９が装着されており、伝動軸３９に装着された出力ギヤ３９ｂと車軸４３に装着された二段ギヤ４３ａとに咬合することによって、通常の走行状態と増速状態とに切換え可能に構成してある。
後輪増速装置４８は、伝動軸４２に装着されたスライドシフトギヤ４９と伝動軸３９の出力ギヤ３９ｂと車軸４３に装着された二段ギヤ４３ａとで構成されている。
【００４５】
前記した場合では、スライドギヤ構造を採用したが、スライドシフトギヤ４９の代わりに、伝動軸３９の出力ギヤ３９ｂと車軸４３に装着された二段ギヤ４３ａとに常時咬合する常咬式の複数のギヤを伝動軸４２に取り付けるとともに、二段ギヤ４３ａに咬合する複数のギヤと伝動軸４２との間に摩擦クラッチを設ける構成を採ってもよい。
【００４６】
このような構成によって、前輪伝動機構内にデフ機構を設けることが必要ではなくなった。これによって、前輪伝動構造が簡素化され、小回り旋回時にデフロック操作を行っていたことが必要でなく、操作も簡素化される。
つまり、後輪増速装置４８の操作はステアリング操作と連動させて行う。したがって、ステアリング操作を行うと、旋回内側のサイドクラッチ４１が切り操作されると同時に旋回外側の後輪２が増速駆動されるように構成する。
【００４７】
このように前輪伝動構造にデフ機構を省略した場合に、路上で旋回する場合に前輪１に力を受けるが、田植機自体は元々バランスが後に片寄っており、かつ、前輪１自体は後輪２に比べて接地幅が狭く牽引力も少ないので、変形や偏磨耗等は少ないと考えられる。
旋回時に操縦ハンドル２７が重く操作負担が大きくなる点も、パワーステアリング７６を備えることによって、操作負担の増大を軽減できる。
【００４８】
［第５実施形態］
図１４に示すように、苗のせ台１０の上端に、ミラー５０を取り付け、苗のせ台１０のマット状苗等を運転座席１１に座った状態で目視確認できるようにし、苗補給作業を適確に行えるようにする。
【００４９】
［第６実施形態］
図１１及び図１２に示すように、走行機体の機体フレーム２１に、スタンド５２を取り付ける。スタンド５２は、機体フレーム２１に揺動自在に取り付けられ、上下向き姿勢で下端部を接地させる作用姿勢と、機体フレーム２１に平行な姿勢に収納される格納姿勢とに切換可能に構成される。機体フレーム２１にはスタンド５２を装着固定する取付具５４が設けてある。
【００５０】
このように、走行機体にスタンド５２を装備することによって、スタンド５４を作用姿勢に切り換えると、走行機体を持上げることができる。これによって、前輪１又は後輪２の交換時にガレージジャッキ等が必要でなく、メインテナンス性が良好になる。
【００５１】
［発明の実施の別形態］
（１） 作業機としては、田植機、及び、直播機等を含む。
（２） 表示装置６９としては、液晶式以外のブラウン管、プラズマ式等を含む。
（３） 次に、ジャイロセンサ７０を使用して、前記した制御形態とは別の制御形態について説明する。
走行機体を作業走行開始位置に位置させた状態で、走行機体を進むべき方向に向けた状態で、設定スイッチ７１を操作して三角印を液晶表示部６９に表示する。ここでは、三角印が走行機体の進むべき方向を指し示すこととなる。走行機体に搭載したジャイロセンサ７０によって走行機体の現在の進行方向を走行基準線Ｘとして液晶表示部６９に表示する。
このような構成により、液晶表示部６９には走行基準線Ｘで走行機体の現状位置が示され、三角印によって進むべき方向が示されるので、液晶表示部６９には、走行機体の進むべき方向からの位置ズレが確認でき、走行基準線Ｘを三角印に合わせるように操縦を行えばよい。
（４） 前記した制御形態では、設定スイッチ７１を操作して走行機体の進むべき方向を三角印として設定したが、三角印を液晶表示部６９の左右中心位置等の一定位置に表示するようにしてもよい。そして、ジャイロセンサ７０によって走行機体の進行方向を走行基準線Ｘとして表示し、その走行基準線Ｘを三角印に合わせるようにステアリング操作を行えばよい。
（５） 第１実施形態においては、走行機体に搭載したジャイロセンサ７０によって走行基準線Ｘの設定を行うようにしたが、圃場の四隅に反射鏡を設置するとともに、走行機体にレーザ発信機及び受信機を搭載し、このレーザを発信しながら、反射鏡と走行機体の角度及び距離を算出して、走行機体の進むべき方向を走行基準線Ｘとして、液晶表示部６９に表示する方法を採ってもよい。
走行機体の現在位置については、前記したようにＧＰＳシステム７２によって把握し、三角印にて表示する。
（６） また、第三の方法としては、走行機体に搭載したレーザ発信機及び受信機と反射鏡とからなるレーザシステムによって走行機体の現在位置を測定し、三角印として表示する。走行機体の進むべき方向は、前記したように走行機体に搭載したジャイロセンサ７０の検出結果にもとづいて走行基準線Ｘとして表示する。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】乗用型田植機の全体左側面図
【図２】後車軸ケース、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図
【図３】後車軸ケースの支持構造、ミッションケースから後車軸ケースへの伝動系及びミッションケースから繰り出し部への伝動系を示す右側面図
【図４】後車軸ケースの支持構造、ミッションケースから後車軸ケースへの伝動系及びミッションケースから繰り出し部への伝動系を示す平面図
【図５】後車軸ケースの支持構造、ミッションケースから後車軸ケースへの伝動系及びミッションケースから繰り出し部への伝動系、ミッションケースから苗植付装置への伝動系を示す正面図
【図６】ミッションケースの横断平面図
【図７】ハンドルポストに設けられた液晶表示部を示す平面図
【図８】制御構成図
【図９】第２実施形態にかかる走行基準杆を示す正面図
【図１０】制御構成図
【図１１】乗用型田植機に前方及び後方カメラを搭載した状態及びスタンドを取付けた状態を示す側面図
【図１２】スタンドを接地させて、苗植付装置を持上げた状態を示す側面図
【図１３】後輪駆動系に後輪増速装置を設けた状態を示す構成図
【図１４】苗のせ台上にミラーを取り付けた状態を示す乗用型田植機の側面図
【符号の説明】
【００５３】
６９ 表示装置
７２ 位置センサ
７３ 機体標示
７４ 走行基準杆
７５ 作業状態標示部
８６ カメラ
Ｘ 走行基準線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望の走行方向を指し示す走行基準線と、その走行基準線に沿って進むべき走行機体の現在位置を示す機体標示とを表示する表示装置を設け、前記表示装置を運転操縦部に備えてある作業機。
【請求項２】
前記走行機体に設けた位置センサによって前記走行機体の現在位置を把握すべく構成してある請求項1記載の作業機。
【請求項３】
前記表示装置に、前記した走行基準線と機体標示を表示するとともに、作業機の後方向視界を映し出すカメラを備え、前記走行機体の後進状態では、前記カメラの撮像と前記走行機体の後進方向を示す後進走行基準線を表示すべく構成してある請求項1又は２記載の作業機。
【請求項４】
所望の走行方向を指し示す走行基準線と走行機体との位置ズレを目視する為の走行基準杆を前記走行機体に設けるとともに、前記走行基準杆に表示装置を取り付け、前記表示装置に前記走行基準線を表示するとともに作業状態を標示する作業状態標示部を設けてある作業機。
【請求項１】
所望の走行方向を指し示す走行基準線と、その走行基準線に沿って進むべき走行機体の現在位置を示す機体標示とを表示する表示装置を設け、前記表示装置を運転操縦部に備えてある作業機。
【請求項２】
前記走行機体に設けた位置センサによって前記走行機体の現在位置を把握すべく構成してある請求項1記載の作業機。
【請求項３】
前記表示装置に、前記した走行基準線と機体標示を表示するとともに、作業機の後方向視界を映し出すカメラを備え、前記走行機体の後進状態では、前記カメラの撮像と前記走行機体の後進方向を示す後進走行基準線を表示すべく構成してある請求項1又は２記載の作業機。
【請求項４】
所望の走行方向を指し示す走行基準線と走行機体との位置ズレを目視する為の走行基準杆を前記走行機体に設けるとともに、前記走行基準杆に表示装置を取り付け、前記表示装置に前記走行基準線を表示するとともに作業状態を標示する作業状態標示部を設けてある作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００７−２２８８８９（Ｐ２００７−２２８８８９Ａ）
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５４８８０（Ｐ２００６−５４８８０）
【出願日】平成１８年３月１日（２００６．３．１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月１日（２００６．３．１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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