内視鏡装置
【課題】 病変部を正しく判別するとともに、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる内視鏡装置を提供する。
【解決手段】 被検体の管腔内に一方の端部が挿入される挿入部３と、管腔における内周面を、略円状または略円環状の内周面画像として撮像する撮像部９と、少なくとも内周面画像における一方の端部からの距離が等しい内周面に係る略円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理する変換処理部３３と、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定する距離測定部１１と、距離測定部１１により測定された移動距離に基づいて、変換処理された画像を繋ぎ合わせる画像合成部３５と、が設けられたことを特徴とする。
【解決手段】 被検体の管腔内に一方の端部が挿入される挿入部３と、管腔における内周面を、略円状または略円環状の内周面画像として撮像する撮像部９と、少なくとも内周面画像における一方の端部からの距離が等しい内周面に係る略円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理する変換処理部３３と、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定する距離測定部１１と、距離測定部１１により測定された移動距離に基づいて、変換処理された画像を繋ぎ合わせる画像合成部３５と、が設けられたことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡としては、挿入部の中心軸線方向を観察できる直視型内視鏡と、挿入部の円周方向を観察できる側視型内視鏡とが知られている。
側視型内視鏡においては、挿入部の中心軸線に沿って、先端部にまで導かれた光を円周方向に曲げて出射させるとともに、円周方向から入射した反射光を挿入部の中心軸線方向に曲げる様々な構成が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特公昭６２−３４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来、側視型内視鏡によって得られた略円状または略円環状の側視画像は、画像処理を施すことなく、略円状または略円環状の画像をそのままを観察するのみだった。そのため、例えば、人間の小腸や大腸を検査した場合において、検査の結果、見つけた病変部の位置を正確に特定することが困難であった。特に、挿入部の径が細い側視型内視鏡の場合には、被観察体（小腸や大腸などの内面）の形状に対して得られる略円状または略円環状の側視画像の変形が大きいため、側視画像から見つけた病変部の位置の特定が困難になっていた。
【０００４】
一方、近年において、癌等の疾患部へ集積するとともに、励起光により蛍光を発する薬剤を用いて生体組織の癌等の疾患状態を診断する技術が開発されている。つまり、悪性腫瘍には、良性腫瘍よりも多くの薬剤が集積される。そのため、悪性腫瘍は良性腫瘍よりも強い蛍光を発することとなり、良性腫瘍と区別することができる。
しかしながら、直視型内視鏡を用いて上記技術を使用した場合、一定条件の下では、悪性腫瘍と良性腫瘍との判別が困難になるという問題があった。つまり、内視鏡に対して、良性腫瘍が近くに存在し、悪性腫瘍が遠くに存在する場合には、良性腫瘍から発せられる蛍光が強く、悪性腫瘍から発せられる蛍光が弱く観察されることがある。かかる場合には、良性腫瘍を悪性腫瘍と誤って判別し、悪性腫瘍を良性腫瘍と誤って判別する恐れがあった。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、病変部を正しく判別するとともに、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明は、被検体の管腔内に一方の端部が挿入される挿入部と、前記管腔における内周面を、略円状または略円環状の内周面画像として撮像する撮像部と、少なくとも前記内周面画像における前記一方の端部からの距離が等しい前記内周面に係る略円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理する変換処理部と、前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を測定する距離測定部と、該距離測定部により測定された移動距離に基づいて、前記変換処理された画像を繋ぎ合わせる画像合成部と、が設けられた内視鏡装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、撮像部と、変換処理部と、画像合成部とが設けられているため、被検体の管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
ここで、撮像部は、管腔における内周面を円状または円環状の内周面画像として撮像することができる。つまり、撮像部は、上記内周面の全周を一度に撮像することができる。変換処理部は、少なくとも、内周面画像における一方の端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理することができる。なお、変換処理部における上記変換処理には、画像の反転や、画像の一部の引き伸ばし又は圧縮などの補正が含まれていてもよい。一方の端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像としては、例えば、内周面画像の中心から略同一半径の円環状の画像などを挙げることができる。画像合成部は、上記変換処理された画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、画像合成部は、管腔における内周面の展開画像を合成することができる。
したがって、画像合成部から得られた画像は、挿入部の一方の端部からの距離が等しい内周面に係る画像に基づく画像となる。その結果、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができるため、病変部等を正しく判別することができる。具体的には、病変部に集積するとともに、励起光により蛍光を発する薬剤を用いて病変部の判別を行う場合、内周面から発せられる蛍光の強度を相対的に評価して病変部を判別する。そのため、画像合成部から得られた画像を用いることにより、病変部等を正しく判別することができる。また、画像合成部から得られた画像は管腔における内周面の展開画像であるため、円状または円環状の画像と比較して画像の変形が小さくなり、病変部等が判別しやすくなる。
また、距離測定部と、画像合成部とが設けられているため、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
距離測定部は、被検体に対する挿入部の移動距離を測定するとともに、測定した距離情報を画像合成部に出力している。画像合成部は、測定された挿入部の移動距離に基づいて上記変換された画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、上記内周面における病変部などの相対位置関係と、画像合成部により得られた画像における病変部などの相対位置関係とを略一致させることができる。その結果、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
また、画像合成部は、挿入部の移動距離に基づいて上記変換された画像を繋ぎ合わせることにより、病変部の近傍領域においては切れ目のない連続した展開画像を生成することができる一方、それ以外の領域では間引いた展開画像を生成することができる。
【０００８】
上記発明においては、前記挿入部の一方の端部には、前記挿入部の側面から前記挿入部に入射する光を前記撮像部に向けて反射する反射部が設けられ、前記撮像部が、前記反射部により反射された光による像を撮像することとしてもよい。
【０００９】
本発明によれば、反射部が設けられたことにより、管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
反射部は、上記内周面から発せられた光のうち、挿入部の側面から挿入部に入射する光を撮像部に向けて反射することができる。挿入部の側面から入射する光は、一方の端部から入射する光と比較して、内周面との間の距離を一定に保ちやすい。そのため、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができ、病変部等を正しく判別することができる。
また、反射部を用いることにより、内周面から上記管腔の中心に向けて発せられた光を撮像部に入射させることができる。そのため、管腔の内周面に凹凸が存在している場合でも、撮像部により凹凸の底まで撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００１０】
上記発明においては、前記挿入部の一方の端部には、広角光学系が設けられ、前記撮像部が、前記広角光学系を介して前記内周面を撮像することとしてもよい。
【００１１】
本発明によれば、広角光学系が設けられ、撮像部が広角光学系を介して内周面を撮像するため、管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
広角光学系は、内周面から上記管腔の中心に向けて発せられた光を撮像部に入射させることができる。そのため、管腔の内周面に凹凸が存在している場合でも、凹凸の底まで撮像部により撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００１２】
上記発明においては、前記挿入部には、前記内周面から発せられた光を前記挿入部の他方の端部に導くイメージガイドファイバが設けられ、前記撮像部は、前記イメージガイドファイバから出射された光による像を撮像することとしてもよい。
【００１３】
本発明によれば、イメージガイドファイバが設けられ、撮像部はイメージガイドファイバから出射された光による像を撮像するため、挿入部の径を細くすることができる。
イメージガイドファイバは、内周面から発せられた光を挿入部の他方の端部に導き、撮像部に向けて当該光を出射させることができる。撮像部は、イメージガイドファイバから出射された光による像を撮像することができる。そのため、挿入部の一方の端部に撮像部を設ける内視鏡装置と比較して、挿入部にイメージガイドファイバを設ける内視鏡装置は、挿入部の径を細くすることができる。
【００１４】
上記発明においては、前記撮像部は、前記挿入部の一方の端部に配置され、前記挿入部には、前記撮像部から出力される画像データを前記変換処理部に導く信号線が設けられていることとしてもよい。
【００１５】
本発明によれば、撮像部は挿入部の一方の端部に配置され、撮像部から出力される画像データを変換処理部に導く信号線が設けられているため、画像の解像度を高くすることができる。
撮像部は、内周面から発せられた光による像を撮像し、画像データを出力することができる。撮像部は、イメージガイドなどを介することなく内周面から発せられた光による像を直接撮像することができる。信号線は、出力された画像データを変換処理部に導くことができる。そのため、イメージガイドを介して撮像を行う内視鏡装置と比較して、直接撮像を行う内視鏡装置は、画像の解像度を高くすることができる。
【００１６】
上記発明においては、前記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射する励起光原と、前記励起光を前記挿入部の一方の端部に導くライトガイドファイバと、前記内周面から励起された蛍光のみを透過させる蛍光フィルタと、が設けられ、前記撮像部が、前記蛍光フィルタを透過した蛍光による像を撮像することとしてもよい。
【００１７】
本発明によれば、励起光源と、ライトガイドファイバと、蛍光フィルタとが設けられているため、被検体の管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
励起光源は、上記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射することができる。ライトガイドファイバは、励起光源から出射された励起光を挿入部の一方の端部に導き、内周面に向けて励起光を出射させることができる。蛍光フィルタは、内周面から励起された蛍光のみを透過し、例えば、励起光などを遮光することができる。そのため、撮像部は透過した蛍光のみによる像を撮像することができる。
そのため、例えば、病変部に集積するとともに、励起光により蛍光を励起される薬剤を被検体に投与した場合、本発明の内視鏡装置は、病変部から発せられる蛍光の像を撮像でき、この蛍光の像から画像合成部を用いることにより病変部等を正しく判別することができる。
【００１８】
上記発明においては、前記距離測定部には、前記挿入部に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられた目盛り部と、前記目盛り線を測定する測定部と、が設けられていることとしてもよい。
【００１９】
本発明によれば、距離測定部に目盛り部と測定部とが設けられているため、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
目盛り部は、挿入部に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられたものである。測定部は、目盛り部に設けられた目盛り線を測定することにより、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
【００２０】
上記発明においては、前記測定部が、光センサであることとしてもよい。
【００２１】
本発明によれば、測定部が光センサであるため、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
光センサは、目盛り部から反射光の強さの強弱を測定することができる。当該反射光は、目盛り線が形成された部分と形成されていない部分とにより、強さの強弱が異なる。そのため、光センサは、反射光の強弱の変化を測定することにより、目盛り部の目盛り線が光センサの前を通過したことを検出できる。したがって、光センサの前を通過した目盛り線の数をカウントすることにより、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
また、測定部としてイメージセンサを用いる方法と比較して、測定部の構成を簡単にすることができる。
【００２２】
上記発明においては、前記測定部が、イメージセンサであることとしてもよい。
【００２３】
本発明によれば、測定部がイメージセンサであるため、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
イメージセンサは、その前にある目盛り部における目盛り線の形状を検出することができる。そのため、例えば、目盛り線における形状の一部に位置情報を持たせることにより、被検体に対する挿入部の相対位置をイメージセンサにより検出することができる。したがって、前回検出した上記相対位置との差を演算するなどの方法により、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
また、測定部として光センサを用いる方法と比較して、イメージセンサを用いているため、挿入部の移動距離をより正確に検出することができる。
【００２４】
上記発明においては、前記距離測定部が、前記変換処理部により変換処理された画像に基づいて自己相関演算を行い、前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を算出する演算部であることとしてもよい。
【００２５】
本発明によれば、距離測定部が演算部であるため、被検体に対する挿入部の移動距離を求めることができる。
演算部は、変換処理部により変換処理された画像に基づいて自己相関演算を行い、移動した画素数を算出することにより、被検体に対する挿入部の移動距離を算出することができる。
また、挿入部に目盛り部などを設ける方法と比較して、内視鏡装置の構成を簡単化することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の内視鏡装置によれば、被検体の管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができ、見つけた病変部の位置を正確に特定することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置ついて図１から図７を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係る内視鏡装置の全体構成を説明する模式図である。
内視鏡装置１は、図１に示すように、挿入部３と、ガイドチューブ５と、光源７と、カメラ（撮像部）９と、距離測定部１１と、画像処理部（変換処理部、画像合成部）１５と、モニタ１７と、を備えている。
【００２８】
挿入部３は、略円柱状に形成された被検体の管腔１９内に挿入されるものであって、管腔１９の内周面を観察するものである。
挿入部３には、透明チューブ２１と、コーンミラー（反射部）２３と、イメージガイドファイバ２５と、ライトガイドファイバ２７と、が設けられている。
結像光学系２４は、コーンミラー２３とイメージガイドファイバ２５との間に配置されている。結像光学系２４は、コーンミラー２３により反射された光をイメージガイドファイバ２５の挿入端部側の端面に導くとともに、管腔１９の内周面の像を該端面に結像するものである。結像光学系２４は、具体的には、コーンミラー２３側より順に、平板の光学部材、屈折力が正の第１のレンズ、および屈折力が正の第２のレンズを有している。なお、第１の光学部材は、コーンミラー２３側に凸のメニスカスレンズに置き換えてもよいし、第１のレンズおよび第２のレンズは、それぞれ数個のレンズからなる第１のレンズ群および第２のレンズ群としてもよい。
透明チューブ２１は、挿入部３における管腔１９に挿入される挿入端部（一方の端部）に配置された、光透過性を有するチューブである。
コーンミラー２３は、透明チューブ２１の先端（図１の左端）に配置された、管腔１９の内周面から発せられた光を後述するイメージガイドファイバ２５に向けて反射させる反射体である。コーンミラー２３は略円錐状に形成され、その円錐面が光の反射面として形成されている。コーンミラー２３は、後述するイメージガイドファイバ２５と中心軸線が略同一となるとともに、頂点がイメージガイドファイバ２５の端面と対向するように配置されている。
イメージガイドファイバ２５は、コーンミラー２３により反射した光をカメラ９に導く光ファイバなどの束である。イメージガイドファイバ２５は、挿入部３の中心領域であって、挿入部３の中心軸線に沿って挿入端部から操作端部（他方の端部）まで延在するものである。
ライトガイドファイバ２７は、後述する光源７から出射された照明光を挿入部３の挿入端部まで導く光ファイバなどの束である。ライトガイドファイバ２７は、挿入部３の周辺領域に、挿入部３の中心軸線に沿って挿入端部から操作端部まで延在するものである。ライトガイドファイバ２７の挿入端部から出射された照明光は、コーンミラー２３の円錐面に反射され、透明チューブ２１を透過して管腔１９を照明する。
【００２９】
ガイドチューブ５は、挿入部３と管腔１９との間に配置される光透過性を有するチューブである。ガイドチューブ５の内部には、挿入部３が長手方向に移動可能に配置されている。ガイドチューブ５を用いることにより、管腔１９の内周面が挿入部３の移動に伴って、移動または変形することが防止することができる。
【００３０】
光源７は、管腔１９の内面を照明する照明光を出射するものである。光源７は、挿入部３の操作端部側に配置されている。光源７から出射された照明光は、ライトガイドファイバ２７における操作端部側の端面に入射される。光源７としては、公知の光源を用いることができ、特に限定するものではない。
【００３１】
カメラ９は、管腔１９の内周面から発せられた光による像を撮像して、画像データを出力するものである。カメラ９は、挿入部３の操作端部側に配置され、イメージガイドファイバ２５から出射された光が入射する位置に配置されている。カメラ９とイメージガイドファイバ２５との間には、カメラ９に像を結像させるレンズなどのレンズ系１０が配置されている。カメラ９は、管腔１９の内周面を、略円環状の内周面画像として撮像する。カメラ９としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を用いたカメラを例示することができ、特に限定するものではない。カメラ９から出力される画像データは、画像処理部１５に入力される。
【００３２】
距離測定部１１は、管腔１９に対して挿入部３の移動距離を測定するものである。距離測定部１１は、目盛り部２９と、センサ部（測定部）３１と、を備えている。
目盛り部２９は、挿入部３の操作端部近傍における外周面に設けられたものであって、所定間隔の目盛り線が形成されたものである。目盛り線の所定間隔としては、コーンミラー２３を用いた場合の管腔１９の内周面における通常の視野範囲として２００μｍを例示することができるが、特にこれに限定するものではない。目盛り部２９は、挿入部３の操作端部近傍に設けられているため、挿入部３が管腔１９の奥にまで挿入されても、少なくとも一部は管腔１９の外部に位置することになる。
センサ部３１は、目盛り部２９の移動を検出することにより、挿入部３の管腔１９に対する移動距離を検出するものである。センサ部３１は、目盛り部２９と対向する位置に配置され、目盛り部２９からの反射光の強弱を検出する光センサである。具体的には、センサ部３１は、目盛り部２９における目盛り線から反射される光の強さと、それ以外の領域から反射される光の強さとの違いを検出し、光の強弱に係る検出情報を出力するものである。センサ部３１から出力される検出情報は、後述する画像処理部１５に入力される。
【００３３】
画像処理部１５は、カメラ９から入力される内周面画像に係る画像データと、センサ部３１から入力される検出情報とに基づいて、展開画像を合成するものである。
画像処理部１５には、変換処理部３３と、画像合成部３５とが設けられている。
変換処理部３３は、内周面画像に係る画像データから一部の画像データを抽出し、帯状画像に係る画像データに変換処理するものである。具体的には、変換処理部３３は、まず、入力された略円環状の内周面画像に係る画像データの一部、例えば同一半径の円環状画像に係る画像データを抽出する。そして、変換処理部３３は、抽出した円環状の画像データを略帯状画像に係る画像データに変換処理する。この変換処理と同時に、画像の反転や、内周側の画像の引き伸ばし、または、外周側の画像の圧縮などの変換処理が、変換処理部３３において行われる。
画像合成部３５は、センサ部３１の検出情報に基づいて、変換処理部３３により変換処理された略帯状画像に係る画像データを繋ぎ合わせた展開画像に係る画像データを合成するものである。具体的には、画像合成部３５は、検出情報に基づいて、複数の略帯状画像に係る画像データの配置をずらして繋ぎ合わせて一つの展開画像に係る画像データを合成するものである。合成された展開画像に係る画像データはモニタ１７に出力される。
モニタ１７は、画像合成部３５から出力された展開画像に係る画像データに基づいて、展開画像を表示するものである。
【００３４】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置１における観察方法について説明する。
図２は、図１の内視鏡装置における観察方法を説明する模式図である。図３は、図２の管腔サンプルの内周面を説明する展開図である。
ここでは、理解の容易化を図るために、図２に示す管腔サンプル１９Ｓを、内視鏡装置１で観察する例に適用して説明する。管腔サンプル１９Ｓは、円筒状のサンプルであって、内周面には、図３の展開図に示すように、アルファベットの文字列とアラビア数字の文字列とが記載されている。
【００３５】
まず、内視鏡装置１により管腔サンプル１９Ｓの内周面を観察する場合には、図２に示すように、光源７から照明光を出射させる。照明光は、ライトガイドファイバ２７に入射され、挿入部３内を挿入端部側へ導かれ、コーンミラー２３に向けて出射される。ライトガイドファイバ２７から出射された照明光は、コーンミラー２３により管腔サンプル１９Ｓの内周面に向けて反射される。反射された照明光は、透明チューブ２１を透過して管腔サンプル１９Ｓの内周面を照明する。
【００３６】
照明された管腔サンプル１９Ｓの内周面からの反射光のうち、管腔サンプル１９Ｓの中心軸線方向へ向かう反射光は、透明チューブ２１を透過して、コーンミラー２３に入射する。コーンミラー２３に入射した反射光は、イメージガイドファイバ２５の端面に向かって反射される。反射光は、結像光学系２４によりイメージガイドファイバ２５の挿入端部側の端面に導かれるとともに、管腔サンプル１９Ｓの像を結像する。イメージガイドファイバ２５における挿入端部側の端面に結像された光は、当該端面からイメージガイドファイバ２５に入射し、挿入部３内を操作端部側へ導かれ、カメラ９に向かって出射される。イメージガイドファイバ２５から出射された反射光は、レンズ系１０によりカメラ９の撮像素子上に結像される。
【００３７】
図４は、図２のカメラに結像された管腔サンプルの画像を説明する図である。
カメラ９は、撮像素子上に結像された管腔サンプル１９Ｓの内周面の像を撮像し、内周面画像に係る画像データを出力する。管腔サンプル１９Ｓの内周面の像は、図４に示すように、円環状の像である。図４には、アラビア数字の文字列に係る像が示されており、アラビア数字が反転した像となっている。また、アラビア数字は、像の中心から同一半径の円周上に並んでいる。
【００３８】
カメラ９から出力された内周面画像に係る画像データは、図１に示すように、画像処理部１５に入力される。画像処理部１５に入力された内周面画像に係る画像データは、変換処理部３３において変換処理される。具体的には、内周面画像に係る画像データの一部、例えば同一半径の円環状画像に係る画像データであって、画質のよい部分を抽出し、略帯状画像に係る画像データに変換処理する。この変換処理と同時に、画像の反転や、内周側の画像の引き伸ばし、または、外周側の画像の圧縮などの変換処理も行われる。
【００３９】
図５は、図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像を説明する図である。
変換処理部３３に変換された略帯状画像に係る画像データに係る画像は、図５に示すように、略帯状の画像に展開されている。同時に、略帯状画像は、内周面画像に対して画像が反転されているとともに、画像の歪みも補正されている。図５においては、アラビア数字の文字列が含まれた画像を一枚目の画像として抽出し、アルファベットの文字列が含まれた画像を二枚目の画像として抽出している。なお、抽出される画像の幅は、観察する対象に基づいて定めることができる。例えば、管腔１９の病変部などの大きさが０．５ｍｍ程度の場合には、上記画像の幅を１ｍｍ程度とすることができる。
【００４０】
一方、管腔サンプル１９Ｓに対する挿入部３の長手方向の移動は、図２に示すように、距離測定部１１により検出される。
具体的には、挿入部３に設けられた目盛り部２９の移動をセンサ部３１により検出される。目盛り部２９が移動すると、センサ部３１の前を目盛り部２９の目盛り線が移動する。目盛り線の移動により、目盛り部２９から反射されセンサ部３１に入射する光の強さが変化する。センサ部３１は光センサであるため、入射する光の強さに基づいた検出信号を出力する。センサ部３１から出力された検出信号は、画像合成部３５に入力される（図１参照）。例えば、目盛り部２９の目盛り線の間隔が２００μｍの場合、センサ部３１が二本の目盛り線を検出したら、挿入部３が２００μｍ移動したと判断される。
【００４１】
図６は、図２の管腔サンプルの画像の表示状態を説明する図である。
上記略帯状画像に係る画像データおよび上記検出信号は、図１に示すように、画像合成部３５に入力される。画像合成部３５は、検出信号に基づいて、入力された複数の略帯状画像に係る画像データの配置をずらして繋ぎ合わせて一つの展開画像に係る画像データを合成する。合成された展開画像に係る画像データはモニタ１７に出力され、図６に示すように表示される。本実施形態の場合には、モニタ１７の上半分に管腔サンプル１９Ｓの展開画像が表示され、下半分にカメラ９から出力された内周面画像に係る画像データに基づいた画像が表示されている。
【００４２】
上記の構成によれば、カメラ９と、変換処理部３３と、画像合成部３５とが設けられているため、被検体の管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
カメラ９は、管腔１９における内周面を円環状の内周面画像として撮像することができる。つまり、カメラ９は、上記内周面の全周を一度に撮像することができる。変換処理部３３は、少なくとも、内周面画像における挿入部３の挿入端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像を、略帯状の画像に変換処理することができる。なお、変換処理部３３における上記変換処理には、画像の反転や、画像の一部の引き伸ばし又は圧縮などの補正が含まれていてもよい。挿入部３の挿入端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像としては、例えば、内周面画像の中心から略同一半径の円環状の画像などを挙げることができる。画像合成部３５は、上記略帯状画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、画像合成部３５は、管腔１９における内周面の展開画像を合成することができる。
したがって、画像合成部３５から得られた画像は、挿入部３の挿入端部からの距離が等しい内周面に係る画像に基づく画像となる。その結果、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができるため、病変部等を正しく判別することができる。
また、画像合成部３５から得られた画像は管腔１９における内周面の展開画像であるため、円状または円環状の画像と比較して画像の変形が小さくなり、病変部等が判別しやすくなる。
【００４３】
また、距離測定部１１と、画像合成部３５とが設けられているため、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
距離測定部１１は、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定するとともに、測定した距離情報を画像合成部３５に出力している。画像合成部３５は、測定された挿入部３の移動距離に基づいて上記略帯状画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、上記内周面における病変部などの相対位置関係と、画像合成部３５により得られた画像における病変部などの相対位置関係とを略一致させることができる。その結果、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
また、画像合成部３５は、挿入部３の移動距離に基づいて上記略帯状画像を繋ぎ合わせることにより、病変部の近傍領域においては切れ目のない連続した展開画像を生成することができる一方、それ以外の領域では間引いた展開画像を生成することができる。
【００４４】
コーンミラー２３が設けられたことにより、管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
コーンミラー２３は、上記内周面から発せられた光のうち、挿入部３の側面から挿入部３に入射する光をカメラ９に向けて反射することができる。挿入部３の側面から入射する光は、挿入部３の挿入端部の端面から入射する光と比較して、内周面との間の距離を一定に保ちやすい。そのため、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができ、病変部等を正しく判別することができる。
また、コーンミラー２３を用いることにより、内周面から管腔１９の中心に向けて発せられた光をカメラ９に入射させることができる。そのため、管腔１９の内周面に凹凸が存在している場合でも、カメラ９により凹凸の底まで撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００４５】
さらに、距離測定部１１に目盛り部２９とセンサ部３１とが設けられているため、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
目盛り部２９は、挿入部３に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられたものである。センサ部３１は、目盛り部２９に設けられた目盛り線を測定することにより、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
【００４６】
センサ部３１が光センサであるため、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
光センサは、目盛り部２９から反射光の強さの強弱を測定することができる。当該反射光は、目盛り線が形成された部分と形成されていない部分とにより、強さの強弱が異なる。そのため、光センサは、反射光の強弱の変化を測定することにより、目盛り部２９の目盛り線が光センサの前を通過したことを検出できる。したがって、光センサの前を通過した目盛り線の数をカウントすることにより、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
【００４７】
イメージガイドファイバ２５が設けられ、カメラ９はイメージガイドファイバ２５から出射された光による像を撮像するため、挿入部３の径を細くすることができる。
イメージガイドファイバ２５は、内周面から発せられた光を挿入部３の操作端部に導き、カメラ９に向けて当該光を出射させることができる。カメラ９は、イメージガイドファイバ２５から出射された光による像を撮像することができる。そのため、挿入部３の挿入端部に撮像部を設ける内視鏡装置と比較して、挿入部３にイメージガイドファイバ２５を設ける内視鏡装置１は、挿入部３の径を細くすることができる。
【００４８】
図７は、図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像の別の変換例を説明する図である。
なお、上述のように、変換処理部３３において、内周面画像に係る画像データを略帯状画像に係る画像データに変換処理してもよいし、図７に示すように、略直線状（ライン状）画像に係る画像データに変換処理しても良く、特に限定するものではない。
【００４９】
〔第１の実施形態の第１変形例〕
次に、本発明の第１の実施形態の第１変形例について図８および図９を参照して説明する。
本変形例の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、距離測定部の構成が異なっている。よって、本変形例においては、図８および図９を用いて距離測定部の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図８は、本変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
内視鏡装置１０１の距離測定部１１１は、図８に示すように、目盛り部１２９と、センサ部（測定部）１３１と、を備えている。
距離測定部１１１は、管腔１９に対して挿入部３の移動距離を測定するものである。
【００５０】
図９は、図８の目盛り部の目盛り線を説明する部分拡大図である。
目盛り部１２９は、挿入部３の操作端部近傍における外周面に設けられたものであって、所定間隔の目盛り線が形成されたものである。目盛り線は、位置検出目盛り線（目盛り線）１３０Ａと、移動距離検出目盛り線（目盛り線）１３０Ｂとを備えている。位置検出目盛り線１３０Ａには、挿入部３の位置情報が含まれている。本変形例においては、位置検出目盛り線１３０Ａにおける移動距離検出目盛り線１３０Ｂが配置されていない側の端部に設けられた線の本数に、挿入部３の位置情報が含まれている。移動距離検出目盛り線１３０Ｂは、位置検出目盛り線１３０Ａの間に等間隔に配置された線である。
【００５１】
センサ部１３１は、目盛り部１２９のイメージを取得することにより、挿入部３の管腔１９に対する移動距離を検出するものである。
センサ部１３１は、図８に示すように、イメージセンサ１３３と、ドライバ１３５とを備えている。イメージセンサ１３３は、目盛り部１２９と対向する位置に配置され、目盛り部１２９における位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂのイメージを取得し（図９参照）、そのエッジパターンを抽出するものである。イメージセンサ１３３の視野には、複数の位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂを収めることができる。
ドライバ１３５は、イメージセンサ１３３を駆動制御するものであり、イメージセンサ１３３から出力されたエッジパターン情報を画像処理部１５へ出力するものである。
【００５２】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置１０１における観察方法について説明する。
カメラ９による管腔１９における内周面の観察方法は、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００５３】
ここで、距離測定部１１１による挿入部３の移動距離の測定方法について説明する。
距離測定部１１１のイメージセンサ１３３は、まず、挿入部３に設けられた目盛り部１２９における複数の位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂのイメージを取得する。イメージセンサ１３３は、複数の位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂのイメージに基づいて、各目盛り線１３０Ａ，１３０Ｂのエッジパターンを抽出する。抽出されたエッジパターンに係る情報（エッジパターン情報）は、ドライバ１３５を介して画像処理部１５へ出力される。
【００５４】
上記の構成によれば、センサ部１３１にイメージセンサ１３３が備えられているため、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
イメージセンサ１３３は、その前にある目盛り部１２９における位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂの形状を検出することができる。そのため、位置検出目盛り線１３０Ａにおける形状の一部に位置情報を持たせることにより、被検体に対する挿入部３の相対位置をイメージセンサ１３３により検出することができる。したがって、前回検出した上記相対位置との差を演算するなどの方法により、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
また、センサ部として光センサを用いる方法と比較して、イメージセンサ１３３を用いているため、挿入部３の移動距離をより正確に検出することができる。
【００５５】
〔第１の実施形態の第２変形例〕
次に、本発明の第１の実施形態の第２変形例について図１０および図１１を参照して説明する。
本変形例の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、距離測定部の構成が異なっている。よって、本変形例においては、図１０および図１１を用いて距離測定部の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図１０は、本変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
内視鏡装置２０１は、図１０に示すように、挿入部３と、ガイドチューブ５と、光源７と、カメラ９と、画像処理部（変換処理部、画像合成部、演算部）２１５と、モニタ１７と、を備えている。
画像処理部２１５は、カメラ９から入力される内周面画像に係る画像データに基づいて、管腔１９に対する挿入部３の移動距離を算出するとともに、展開画像を合成するものである。
画像処理部２１５には、変換処理部３３と、演算部（距離測定部）２３４と、画像合成部３５とが設けられている。演算部２３４は、変換処理部３３により変換処理された複数の略帯状画像の画像データに基づいて管腔１９に対する挿入部３の移動距離を算出するものである。
【００５７】
図１１は、図１０の演算部における演算に用いられる画像を説明する図である。
まず、演算部２３４は、図１１に示すように、異なる時間に撮像された２つの略帯状画像の間で、自己相関計算を行って、同一の画像が含まれているか判別する。そして、演算部２３４は、上記２つの帯状画像に含まれる同一の画像の移動量を、画像の画素単位で計測する。最後に、演算部２３４は、計測した画素単位に基づいて挿入部３の移動距離を算出する。算出された挿入部３の移動距離に係る情報は、画像合成部３５に入力され、展開画像の合成に用いられる。
【００５８】
上記の構成によれば、画像処理部２１５に演算部２３４が設けられているため、被検体に対する挿入部３の移動距離を求めることができる。
演算部２３４は、変換処理部３３により変換処理された略帯状画像に係る画像データに基づいて被検体に対する挿入部３の移動距離を算出することができる。
また、挿入部３に目盛り部などを設ける方法と比較して、内視鏡装置２０１の構成を簡単化することができる。
【００５９】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について図１２を参照して説明する。
本実施形態の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、挿入部の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図１２を用いて挿入部の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図１２は、本実施形態に係る内視鏡装置における挿入部の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６０】
内視鏡装置３０１の挿入部３０３は、図１２に示すように、透明チューブ２１と、コーンミラー（反射部）２３と、レンズ系３１０と、ＣＣＤ（撮像部）３０９と、信号線３２５と、ライトガイドファイバ２７と、が設けられている。
ＣＣＤ３０９は、管腔１９の内周面から発せられた光による像を撮像して、画像データを出力するものである。ＣＣＤ３０９は、挿入部３の挿入端部側に配置され、コーンミラー２３に反射された光が入射する位置に配置されている。ＣＣＤ３０９とコーンミラー２３との間には、ＣＣＤ３０９の受光面に像を結像させるレンズ系３１０が配置されている。ＣＣＤ３０９は、管腔１９の内周面を、略円環状の内周面画像として撮像する。ＣＣＤ３０９から出力される画像データは、信号線３２５を介して画像処理部１５に入力される。
信号線３２５は、ＣＣＤ３０９から出力された画像データを画像処理部１５に導く信号線である。信号線３２５は、挿入部３０３の中心領域であって、挿入部３０３の中心軸線に沿って挿入端部から操作端部（他方の端部）まで延在するものである。
【００６１】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置３０１における観察方法について説明する。
内視鏡装置３０１により管腔１９の内周面を照明する方法は、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
管腔１９の内周面からの反射光のうち、管腔１９の中心軸線方向へ向かう光は、透明チューブ２１を透過して、コーンミラー２３に入射する。コーンミラー２３に入射した反射光は、ＣＣＤ３０９に向かって反射され、レンズ系３１０によりＣＣＤ３０９の受光面に結像される。ＣＣＤ３０９は、受光面に結像された管腔１９の内周面の像を撮像し、内周面画像に係る画像データを出力する。ＣＣＤ３０９から出力された内周面画像に係る画像データは、信号線３２５を介して画像処理部１５に入力される。
以後の作用については、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６２】
上記の構成によれば、ＣＣＤ３０９は挿入部３０３の挿入端部側に配置され、ＣＣＤ３０９から出力される画像データを画像処理部１５に導く信号線３２５が設けられているため、画像の解像度を高くすることができる。
ＣＣＤ３０９は、内周面から発せられた光による像を撮像し、画像データを出力することができる。ＣＣＤ３０９は、イメージガイドなどを介することなく内周面から発せられた光による像を直接撮像することができる。信号線３２５は、出力された画像データを画像処理部１５に導くことができる。そのため、イメージガイドを介して撮像を行う内視鏡装置と比較して、直接撮像を行う内視鏡装置３０１は、画像の解像度を高くすることができる。
【００６３】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について図１３を参照して説明する。
本実施形態の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、挿入部および光源の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図１３を用いて挿入部および光源の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図１３は、本実施形態の内視鏡装置における挿入部および光源の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施形態における内視鏡装置４０１は、被検体に、悪性腫瘍などの病変部に集積するとともに励起光により蛍光を発する薬剤を投与することにより、管腔１９の内周面における病変部の有無を判別するものである。
内視鏡装置４０１の挿入部４０３は、図１３に示すように、広角レンズ系（広角光学系）４２３と、蛍光フィルタ４２５と、ＣＣＤ３０９と、信号線３２５と、ライトガイドファイバ２７と、が設けられている。ライトガイドファイバ２７には、蛍光を励起させる励起光を出射する励起光源４０７が接続されている。
広角レンズ系４２３は、管腔１９の内周面から反射した励起光や励起された蛍光をＣＣＤ３０９の受光面に結像させるレンズ系である。また、広角レンズ系４２３は、視野角が１７０°前後のレンズ系であって、挿入部４０３における挿入端部の端面に配置されている。
蛍光フィルタ４２５は、入射する励起光や蛍光のうち、蛍光のみを透過し、励起光などの蛍光以外の波長帯域の光を遮光するものである。蛍光フィルタ４２５は、広角レンズ系４２３とＣＣＤ３０９との間に配置されている。そのため、蛍光フィルタ４２５は、ＣＣＤ３０９に蛍光のみを入射させることができる。
励起光源４０７は、被検体に投与された薬剤から蛍光を励起させる励起光を出射するものである。励起光源４０７は、挿入部４０３の操作端部側に配置されている。励起光源４０７から出射された励起光は、ライトガイドファイバ２７に入射される。
【００６４】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置４０１における観察方法について説明する。
まず、内視鏡装置４０１により管腔１９の内周面を観察する場合には、図１３に示すように、励起光源４０７から励起光を出射させる。励起光は、ライトガイドファイバ２７に入射され、挿入部４０３内を挿入端部側へ導かれ、管腔１９に向けて出射される。出射された励起光は管腔１９の内周面を照明する。
【００６５】
励起光に照明された管腔１９の内周面からは、励起光が反射されるとともに、管腔１９に含まれる薬剤から励起された蛍光が発せられる。管腔１９から発せられた励起光と蛍光は広角レンズ系４２３に入射してＣＣＤ３０９の受光面に向けて像を結像される。広角レンズ系４２３から出射された励起光および蛍光は、蛍光フィルタ４２５に入射する。蛍光フィルタ４２５に入射した励起光は蛍光フィルタ４２５に遮光され、蛍光はそのまま蛍光フィルタ４２５を透過する。蛍光フィルタ４２５を透過した蛍光は、ＣＣＤ３０９の受光面に像を結像する。ＣＣＤ３０９は、上記内周面から発せられた蛍光に係る像を撮像して、内周面画像に係る撮像データを出力する。出力された撮像データは、信号線３２５を介して画像処理部１５に入力される。
以後の作用については、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６６】
上記の構成によれば、広角レンズ系４２３が設けられ、ＣＣＤ３０９が広角レンズ系４２３を介して内周面を撮像するため、管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
広角レンズ系４２３は、内周面から管腔１９の中心に向けて発せられた光をＣＣＤ３０９に入射させることができる。そのため、管腔１９の内周面に凹凸が存在している場合でも、凹凸の底までＣＣＤ３０９により撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００６７】
ライトガイドファイバ２７と、蛍光フィルタ４２５とが設けられているため、被検体の管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
励起光源４０７は、上記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射することができる。ライトガイドファイバ２７は、励起光源４０７から出射された励起光を挿入部４０３の挿入端部に導き、管腔１９の内周面に向けて励起光を出射させることができる。蛍光フィルタ４２５は、管腔１９の内周面から励起された蛍光のみを透過し、励起光などを遮光することができる。そのため、ＣＣＤ３０９は透過した蛍光のみによる像を撮像することができる。
そのため、病変部に集積するとともに、励起光により蛍光を励起される薬剤を被検体に投与した本実施形態の場合、内視鏡装置４０１は、病変部から発せられる蛍光による像を撮像でき、病変部等を正しく判別することができる。
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において上述した各実施形態を部分的に組み合わせる等して、種々変形実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る内視鏡装置の全体構成を説明する模式図である。
【図２】図１の内視鏡装置における観察方法を説明する模式図である。
【図３】図２の管腔サンプルの内周面を説明する展開図である。
【図４】図２のカメラに結像された管腔サンプルの画像を説明する図である。
【図５】図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像を説明する図である。
【図６】図２の管腔サンプルの画像の表示状態を説明する図である。
【図７】図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像の別の変換例を説明する図である。
【図８】本発明の第１の実施形態の第１変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
【図９】図８の目盛り部の目盛り線を説明する部分拡大図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態の第２変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
【図１１】図１０の演算部における演算に用いられる画像を説明する図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置における挿入部の構成を説明する図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態の内視鏡装置における挿入部および光源の構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００６９】
１，１０１，２０１，３０１，４０１ 内視鏡装置
３，３０３，４０３ 挿入部
９ カメラ（撮像部）
１１，１１１ 距離測定部
１５ 画像処理部（変換処理部、画像合成部）
２３ コーンミラー（反射部）
２５ イメージガイドファイバ
２７ ライトガイドファイバ
２９，１２９ 目盛り部
３１，１３１ センサ部（測定部）
３３ 変換処理部
３５ 画像合成部
１３０Ａ 位置検出目盛り線（目盛り線）
１３０Ｂ 移動距離検出目盛り線（目盛り線）
２１５ 画像処理部（変換処理部、画像合成部、演算部）
２３４ 演算部（距離測定部）
３０９ ＣＣＤ（撮像部）
３２５ 信号線
４２３ 広角レンズ系（広角光学系）
４２５ 蛍光フィルタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡としては、挿入部の中心軸線方向を観察できる直視型内視鏡と、挿入部の円周方向を観察できる側視型内視鏡とが知られている。
側視型内視鏡においては、挿入部の中心軸線に沿って、先端部にまで導かれた光を円周方向に曲げて出射させるとともに、円周方向から入射した反射光を挿入部の中心軸線方向に曲げる様々な構成が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特公昭６２−３４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来、側視型内視鏡によって得られた略円状または略円環状の側視画像は、画像処理を施すことなく、略円状または略円環状の画像をそのままを観察するのみだった。そのため、例えば、人間の小腸や大腸を検査した場合において、検査の結果、見つけた病変部の位置を正確に特定することが困難であった。特に、挿入部の径が細い側視型内視鏡の場合には、被観察体（小腸や大腸などの内面）の形状に対して得られる略円状または略円環状の側視画像の変形が大きいため、側視画像から見つけた病変部の位置の特定が困難になっていた。
【０００４】
一方、近年において、癌等の疾患部へ集積するとともに、励起光により蛍光を発する薬剤を用いて生体組織の癌等の疾患状態を診断する技術が開発されている。つまり、悪性腫瘍には、良性腫瘍よりも多くの薬剤が集積される。そのため、悪性腫瘍は良性腫瘍よりも強い蛍光を発することとなり、良性腫瘍と区別することができる。
しかしながら、直視型内視鏡を用いて上記技術を使用した場合、一定条件の下では、悪性腫瘍と良性腫瘍との判別が困難になるという問題があった。つまり、内視鏡に対して、良性腫瘍が近くに存在し、悪性腫瘍が遠くに存在する場合には、良性腫瘍から発せられる蛍光が強く、悪性腫瘍から発せられる蛍光が弱く観察されることがある。かかる場合には、良性腫瘍を悪性腫瘍と誤って判別し、悪性腫瘍を良性腫瘍と誤って判別する恐れがあった。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、病変部を正しく判別するとともに、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明は、被検体の管腔内に一方の端部が挿入される挿入部と、前記管腔における内周面を、略円状または略円環状の内周面画像として撮像する撮像部と、少なくとも前記内周面画像における前記一方の端部からの距離が等しい前記内周面に係る略円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理する変換処理部と、前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を測定する距離測定部と、該距離測定部により測定された移動距離に基づいて、前記変換処理された画像を繋ぎ合わせる画像合成部と、が設けられた内視鏡装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、撮像部と、変換処理部と、画像合成部とが設けられているため、被検体の管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
ここで、撮像部は、管腔における内周面を円状または円環状の内周面画像として撮像することができる。つまり、撮像部は、上記内周面の全周を一度に撮像することができる。変換処理部は、少なくとも、内周面画像における一方の端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理することができる。なお、変換処理部における上記変換処理には、画像の反転や、画像の一部の引き伸ばし又は圧縮などの補正が含まれていてもよい。一方の端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像としては、例えば、内周面画像の中心から略同一半径の円環状の画像などを挙げることができる。画像合成部は、上記変換処理された画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、画像合成部は、管腔における内周面の展開画像を合成することができる。
したがって、画像合成部から得られた画像は、挿入部の一方の端部からの距離が等しい内周面に係る画像に基づく画像となる。その結果、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができるため、病変部等を正しく判別することができる。具体的には、病変部に集積するとともに、励起光により蛍光を発する薬剤を用いて病変部の判別を行う場合、内周面から発せられる蛍光の強度を相対的に評価して病変部を判別する。そのため、画像合成部から得られた画像を用いることにより、病変部等を正しく判別することができる。また、画像合成部から得られた画像は管腔における内周面の展開画像であるため、円状または円環状の画像と比較して画像の変形が小さくなり、病変部等が判別しやすくなる。
また、距離測定部と、画像合成部とが設けられているため、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
距離測定部は、被検体に対する挿入部の移動距離を測定するとともに、測定した距離情報を画像合成部に出力している。画像合成部は、測定された挿入部の移動距離に基づいて上記変換された画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、上記内周面における病変部などの相対位置関係と、画像合成部により得られた画像における病変部などの相対位置関係とを略一致させることができる。その結果、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
また、画像合成部は、挿入部の移動距離に基づいて上記変換された画像を繋ぎ合わせることにより、病変部の近傍領域においては切れ目のない連続した展開画像を生成することができる一方、それ以外の領域では間引いた展開画像を生成することができる。
【０００８】
上記発明においては、前記挿入部の一方の端部には、前記挿入部の側面から前記挿入部に入射する光を前記撮像部に向けて反射する反射部が設けられ、前記撮像部が、前記反射部により反射された光による像を撮像することとしてもよい。
【０００９】
本発明によれば、反射部が設けられたことにより、管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
反射部は、上記内周面から発せられた光のうち、挿入部の側面から挿入部に入射する光を撮像部に向けて反射することができる。挿入部の側面から入射する光は、一方の端部から入射する光と比較して、内周面との間の距離を一定に保ちやすい。そのため、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができ、病変部等を正しく判別することができる。
また、反射部を用いることにより、内周面から上記管腔の中心に向けて発せられた光を撮像部に入射させることができる。そのため、管腔の内周面に凹凸が存在している場合でも、撮像部により凹凸の底まで撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００１０】
上記発明においては、前記挿入部の一方の端部には、広角光学系が設けられ、前記撮像部が、前記広角光学系を介して前記内周面を撮像することとしてもよい。
【００１１】
本発明によれば、広角光学系が設けられ、撮像部が広角光学系を介して内周面を撮像するため、管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
広角光学系は、内周面から上記管腔の中心に向けて発せられた光を撮像部に入射させることができる。そのため、管腔の内周面に凹凸が存在している場合でも、凹凸の底まで撮像部により撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００１２】
上記発明においては、前記挿入部には、前記内周面から発せられた光を前記挿入部の他方の端部に導くイメージガイドファイバが設けられ、前記撮像部は、前記イメージガイドファイバから出射された光による像を撮像することとしてもよい。
【００１３】
本発明によれば、イメージガイドファイバが設けられ、撮像部はイメージガイドファイバから出射された光による像を撮像するため、挿入部の径を細くすることができる。
イメージガイドファイバは、内周面から発せられた光を挿入部の他方の端部に導き、撮像部に向けて当該光を出射させることができる。撮像部は、イメージガイドファイバから出射された光による像を撮像することができる。そのため、挿入部の一方の端部に撮像部を設ける内視鏡装置と比較して、挿入部にイメージガイドファイバを設ける内視鏡装置は、挿入部の径を細くすることができる。
【００１４】
上記発明においては、前記撮像部は、前記挿入部の一方の端部に配置され、前記挿入部には、前記撮像部から出力される画像データを前記変換処理部に導く信号線が設けられていることとしてもよい。
【００１５】
本発明によれば、撮像部は挿入部の一方の端部に配置され、撮像部から出力される画像データを変換処理部に導く信号線が設けられているため、画像の解像度を高くすることができる。
撮像部は、内周面から発せられた光による像を撮像し、画像データを出力することができる。撮像部は、イメージガイドなどを介することなく内周面から発せられた光による像を直接撮像することができる。信号線は、出力された画像データを変換処理部に導くことができる。そのため、イメージガイドを介して撮像を行う内視鏡装置と比較して、直接撮像を行う内視鏡装置は、画像の解像度を高くすることができる。
【００１６】
上記発明においては、前記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射する励起光原と、前記励起光を前記挿入部の一方の端部に導くライトガイドファイバと、前記内周面から励起された蛍光のみを透過させる蛍光フィルタと、が設けられ、前記撮像部が、前記蛍光フィルタを透過した蛍光による像を撮像することとしてもよい。
【００１７】
本発明によれば、励起光源と、ライトガイドファイバと、蛍光フィルタとが設けられているため、被検体の管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
励起光源は、上記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射することができる。ライトガイドファイバは、励起光源から出射された励起光を挿入部の一方の端部に導き、内周面に向けて励起光を出射させることができる。蛍光フィルタは、内周面から励起された蛍光のみを透過し、例えば、励起光などを遮光することができる。そのため、撮像部は透過した蛍光のみによる像を撮像することができる。
そのため、例えば、病変部に集積するとともに、励起光により蛍光を励起される薬剤を被検体に投与した場合、本発明の内視鏡装置は、病変部から発せられる蛍光の像を撮像でき、この蛍光の像から画像合成部を用いることにより病変部等を正しく判別することができる。
【００１８】
上記発明においては、前記距離測定部には、前記挿入部に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられた目盛り部と、前記目盛り線を測定する測定部と、が設けられていることとしてもよい。
【００１９】
本発明によれば、距離測定部に目盛り部と測定部とが設けられているため、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
目盛り部は、挿入部に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられたものである。測定部は、目盛り部に設けられた目盛り線を測定することにより、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
【００２０】
上記発明においては、前記測定部が、光センサであることとしてもよい。
【００２１】
本発明によれば、測定部が光センサであるため、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
光センサは、目盛り部から反射光の強さの強弱を測定することができる。当該反射光は、目盛り線が形成された部分と形成されていない部分とにより、強さの強弱が異なる。そのため、光センサは、反射光の強弱の変化を測定することにより、目盛り部の目盛り線が光センサの前を通過したことを検出できる。したがって、光センサの前を通過した目盛り線の数をカウントすることにより、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
また、測定部としてイメージセンサを用いる方法と比較して、測定部の構成を簡単にすることができる。
【００２２】
上記発明においては、前記測定部が、イメージセンサであることとしてもよい。
【００２３】
本発明によれば、測定部がイメージセンサであるため、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
イメージセンサは、その前にある目盛り部における目盛り線の形状を検出することができる。そのため、例えば、目盛り線における形状の一部に位置情報を持たせることにより、被検体に対する挿入部の相対位置をイメージセンサにより検出することができる。したがって、前回検出した上記相対位置との差を演算するなどの方法により、被検体に対する挿入部の移動距離を測定することができる。
また、測定部として光センサを用いる方法と比較して、イメージセンサを用いているため、挿入部の移動距離をより正確に検出することができる。
【００２４】
上記発明においては、前記距離測定部が、前記変換処理部により変換処理された画像に基づいて自己相関演算を行い、前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を算出する演算部であることとしてもよい。
【００２５】
本発明によれば、距離測定部が演算部であるため、被検体に対する挿入部の移動距離を求めることができる。
演算部は、変換処理部により変換処理された画像に基づいて自己相関演算を行い、移動した画素数を算出することにより、被検体に対する挿入部の移動距離を算出することができる。
また、挿入部に目盛り部などを設ける方法と比較して、内視鏡装置の構成を簡単化することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の内視鏡装置によれば、被検体の管腔における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができ、見つけた病変部の位置を正確に特定することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置ついて図１から図７を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係る内視鏡装置の全体構成を説明する模式図である。
内視鏡装置１は、図１に示すように、挿入部３と、ガイドチューブ５と、光源７と、カメラ（撮像部）９と、距離測定部１１と、画像処理部（変換処理部、画像合成部）１５と、モニタ１７と、を備えている。
【００２８】
挿入部３は、略円柱状に形成された被検体の管腔１９内に挿入されるものであって、管腔１９の内周面を観察するものである。
挿入部３には、透明チューブ２１と、コーンミラー（反射部）２３と、イメージガイドファイバ２５と、ライトガイドファイバ２７と、が設けられている。
結像光学系２４は、コーンミラー２３とイメージガイドファイバ２５との間に配置されている。結像光学系２４は、コーンミラー２３により反射された光をイメージガイドファイバ２５の挿入端部側の端面に導くとともに、管腔１９の内周面の像を該端面に結像するものである。結像光学系２４は、具体的には、コーンミラー２３側より順に、平板の光学部材、屈折力が正の第１のレンズ、および屈折力が正の第２のレンズを有している。なお、第１の光学部材は、コーンミラー２３側に凸のメニスカスレンズに置き換えてもよいし、第１のレンズおよび第２のレンズは、それぞれ数個のレンズからなる第１のレンズ群および第２のレンズ群としてもよい。
透明チューブ２１は、挿入部３における管腔１９に挿入される挿入端部（一方の端部）に配置された、光透過性を有するチューブである。
コーンミラー２３は、透明チューブ２１の先端（図１の左端）に配置された、管腔１９の内周面から発せられた光を後述するイメージガイドファイバ２５に向けて反射させる反射体である。コーンミラー２３は略円錐状に形成され、その円錐面が光の反射面として形成されている。コーンミラー２３は、後述するイメージガイドファイバ２５と中心軸線が略同一となるとともに、頂点がイメージガイドファイバ２５の端面と対向するように配置されている。
イメージガイドファイバ２５は、コーンミラー２３により反射した光をカメラ９に導く光ファイバなどの束である。イメージガイドファイバ２５は、挿入部３の中心領域であって、挿入部３の中心軸線に沿って挿入端部から操作端部（他方の端部）まで延在するものである。
ライトガイドファイバ２７は、後述する光源７から出射された照明光を挿入部３の挿入端部まで導く光ファイバなどの束である。ライトガイドファイバ２７は、挿入部３の周辺領域に、挿入部３の中心軸線に沿って挿入端部から操作端部まで延在するものである。ライトガイドファイバ２７の挿入端部から出射された照明光は、コーンミラー２３の円錐面に反射され、透明チューブ２１を透過して管腔１９を照明する。
【００２９】
ガイドチューブ５は、挿入部３と管腔１９との間に配置される光透過性を有するチューブである。ガイドチューブ５の内部には、挿入部３が長手方向に移動可能に配置されている。ガイドチューブ５を用いることにより、管腔１９の内周面が挿入部３の移動に伴って、移動または変形することが防止することができる。
【００３０】
光源７は、管腔１９の内面を照明する照明光を出射するものである。光源７は、挿入部３の操作端部側に配置されている。光源７から出射された照明光は、ライトガイドファイバ２７における操作端部側の端面に入射される。光源７としては、公知の光源を用いることができ、特に限定するものではない。
【００３１】
カメラ９は、管腔１９の内周面から発せられた光による像を撮像して、画像データを出力するものである。カメラ９は、挿入部３の操作端部側に配置され、イメージガイドファイバ２５から出射された光が入射する位置に配置されている。カメラ９とイメージガイドファイバ２５との間には、カメラ９に像を結像させるレンズなどのレンズ系１０が配置されている。カメラ９は、管腔１９の内周面を、略円環状の内周面画像として撮像する。カメラ９としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を用いたカメラを例示することができ、特に限定するものではない。カメラ９から出力される画像データは、画像処理部１５に入力される。
【００３２】
距離測定部１１は、管腔１９に対して挿入部３の移動距離を測定するものである。距離測定部１１は、目盛り部２９と、センサ部（測定部）３１と、を備えている。
目盛り部２９は、挿入部３の操作端部近傍における外周面に設けられたものであって、所定間隔の目盛り線が形成されたものである。目盛り線の所定間隔としては、コーンミラー２３を用いた場合の管腔１９の内周面における通常の視野範囲として２００μｍを例示することができるが、特にこれに限定するものではない。目盛り部２９は、挿入部３の操作端部近傍に設けられているため、挿入部３が管腔１９の奥にまで挿入されても、少なくとも一部は管腔１９の外部に位置することになる。
センサ部３１は、目盛り部２９の移動を検出することにより、挿入部３の管腔１９に対する移動距離を検出するものである。センサ部３１は、目盛り部２９と対向する位置に配置され、目盛り部２９からの反射光の強弱を検出する光センサである。具体的には、センサ部３１は、目盛り部２９における目盛り線から反射される光の強さと、それ以外の領域から反射される光の強さとの違いを検出し、光の強弱に係る検出情報を出力するものである。センサ部３１から出力される検出情報は、後述する画像処理部１５に入力される。
【００３３】
画像処理部１５は、カメラ９から入力される内周面画像に係る画像データと、センサ部３１から入力される検出情報とに基づいて、展開画像を合成するものである。
画像処理部１５には、変換処理部３３と、画像合成部３５とが設けられている。
変換処理部３３は、内周面画像に係る画像データから一部の画像データを抽出し、帯状画像に係る画像データに変換処理するものである。具体的には、変換処理部３３は、まず、入力された略円環状の内周面画像に係る画像データの一部、例えば同一半径の円環状画像に係る画像データを抽出する。そして、変換処理部３３は、抽出した円環状の画像データを略帯状画像に係る画像データに変換処理する。この変換処理と同時に、画像の反転や、内周側の画像の引き伸ばし、または、外周側の画像の圧縮などの変換処理が、変換処理部３３において行われる。
画像合成部３５は、センサ部３１の検出情報に基づいて、変換処理部３３により変換処理された略帯状画像に係る画像データを繋ぎ合わせた展開画像に係る画像データを合成するものである。具体的には、画像合成部３５は、検出情報に基づいて、複数の略帯状画像に係る画像データの配置をずらして繋ぎ合わせて一つの展開画像に係る画像データを合成するものである。合成された展開画像に係る画像データはモニタ１７に出力される。
モニタ１７は、画像合成部３５から出力された展開画像に係る画像データに基づいて、展開画像を表示するものである。
【００３４】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置１における観察方法について説明する。
図２は、図１の内視鏡装置における観察方法を説明する模式図である。図３は、図２の管腔サンプルの内周面を説明する展開図である。
ここでは、理解の容易化を図るために、図２に示す管腔サンプル１９Ｓを、内視鏡装置１で観察する例に適用して説明する。管腔サンプル１９Ｓは、円筒状のサンプルであって、内周面には、図３の展開図に示すように、アルファベットの文字列とアラビア数字の文字列とが記載されている。
【００３５】
まず、内視鏡装置１により管腔サンプル１９Ｓの内周面を観察する場合には、図２に示すように、光源７から照明光を出射させる。照明光は、ライトガイドファイバ２７に入射され、挿入部３内を挿入端部側へ導かれ、コーンミラー２３に向けて出射される。ライトガイドファイバ２７から出射された照明光は、コーンミラー２３により管腔サンプル１９Ｓの内周面に向けて反射される。反射された照明光は、透明チューブ２１を透過して管腔サンプル１９Ｓの内周面を照明する。
【００３６】
照明された管腔サンプル１９Ｓの内周面からの反射光のうち、管腔サンプル１９Ｓの中心軸線方向へ向かう反射光は、透明チューブ２１を透過して、コーンミラー２３に入射する。コーンミラー２３に入射した反射光は、イメージガイドファイバ２５の端面に向かって反射される。反射光は、結像光学系２４によりイメージガイドファイバ２５の挿入端部側の端面に導かれるとともに、管腔サンプル１９Ｓの像を結像する。イメージガイドファイバ２５における挿入端部側の端面に結像された光は、当該端面からイメージガイドファイバ２５に入射し、挿入部３内を操作端部側へ導かれ、カメラ９に向かって出射される。イメージガイドファイバ２５から出射された反射光は、レンズ系１０によりカメラ９の撮像素子上に結像される。
【００３７】
図４は、図２のカメラに結像された管腔サンプルの画像を説明する図である。
カメラ９は、撮像素子上に結像された管腔サンプル１９Ｓの内周面の像を撮像し、内周面画像に係る画像データを出力する。管腔サンプル１９Ｓの内周面の像は、図４に示すように、円環状の像である。図４には、アラビア数字の文字列に係る像が示されており、アラビア数字が反転した像となっている。また、アラビア数字は、像の中心から同一半径の円周上に並んでいる。
【００３８】
カメラ９から出力された内周面画像に係る画像データは、図１に示すように、画像処理部１５に入力される。画像処理部１５に入力された内周面画像に係る画像データは、変換処理部３３において変換処理される。具体的には、内周面画像に係る画像データの一部、例えば同一半径の円環状画像に係る画像データであって、画質のよい部分を抽出し、略帯状画像に係る画像データに変換処理する。この変換処理と同時に、画像の反転や、内周側の画像の引き伸ばし、または、外周側の画像の圧縮などの変換処理も行われる。
【００３９】
図５は、図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像を説明する図である。
変換処理部３３に変換された略帯状画像に係る画像データに係る画像は、図５に示すように、略帯状の画像に展開されている。同時に、略帯状画像は、内周面画像に対して画像が反転されているとともに、画像の歪みも補正されている。図５においては、アラビア数字の文字列が含まれた画像を一枚目の画像として抽出し、アルファベットの文字列が含まれた画像を二枚目の画像として抽出している。なお、抽出される画像の幅は、観察する対象に基づいて定めることができる。例えば、管腔１９の病変部などの大きさが０．５ｍｍ程度の場合には、上記画像の幅を１ｍｍ程度とすることができる。
【００４０】
一方、管腔サンプル１９Ｓに対する挿入部３の長手方向の移動は、図２に示すように、距離測定部１１により検出される。
具体的には、挿入部３に設けられた目盛り部２９の移動をセンサ部３１により検出される。目盛り部２９が移動すると、センサ部３１の前を目盛り部２９の目盛り線が移動する。目盛り線の移動により、目盛り部２９から反射されセンサ部３１に入射する光の強さが変化する。センサ部３１は光センサであるため、入射する光の強さに基づいた検出信号を出力する。センサ部３１から出力された検出信号は、画像合成部３５に入力される（図１参照）。例えば、目盛り部２９の目盛り線の間隔が２００μｍの場合、センサ部３１が二本の目盛り線を検出したら、挿入部３が２００μｍ移動したと判断される。
【００４１】
図６は、図２の管腔サンプルの画像の表示状態を説明する図である。
上記略帯状画像に係る画像データおよび上記検出信号は、図１に示すように、画像合成部３５に入力される。画像合成部３５は、検出信号に基づいて、入力された複数の略帯状画像に係る画像データの配置をずらして繋ぎ合わせて一つの展開画像に係る画像データを合成する。合成された展開画像に係る画像データはモニタ１７に出力され、図６に示すように表示される。本実施形態の場合には、モニタ１７の上半分に管腔サンプル１９Ｓの展開画像が表示され、下半分にカメラ９から出力された内周面画像に係る画像データに基づいた画像が表示されている。
【００４２】
上記の構成によれば、カメラ９と、変換処理部３３と、画像合成部３５とが設けられているため、被検体の管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
カメラ９は、管腔１９における内周面を円環状の内周面画像として撮像することができる。つまり、カメラ９は、上記内周面の全周を一度に撮像することができる。変換処理部３３は、少なくとも、内周面画像における挿入部３の挿入端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像を、略帯状の画像に変換処理することができる。なお、変換処理部３３における上記変換処理には、画像の反転や、画像の一部の引き伸ばし又は圧縮などの補正が含まれていてもよい。挿入部３の挿入端部からの距離が等しい内周面に係る円環状の画像としては、例えば、内周面画像の中心から略同一半径の円環状の画像などを挙げることができる。画像合成部３５は、上記略帯状画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、画像合成部３５は、管腔１９における内周面の展開画像を合成することができる。
したがって、画像合成部３５から得られた画像は、挿入部３の挿入端部からの距離が等しい内周面に係る画像に基づく画像となる。その結果、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができるため、病変部等を正しく判別することができる。
また、画像合成部３５から得られた画像は管腔１９における内周面の展開画像であるため、円状または円環状の画像と比較して画像の変形が小さくなり、病変部等が判別しやすくなる。
【００４３】
また、距離測定部１１と、画像合成部３５とが設けられているため、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
距離測定部１１は、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定するとともに、測定した距離情報を画像合成部３５に出力している。画像合成部３５は、測定された挿入部３の移動距離に基づいて上記略帯状画像を繋ぎ合わせることができる。つまり、上記内周面における病変部などの相対位置関係と、画像合成部３５により得られた画像における病変部などの相対位置関係とを略一致させることができる。その結果、見つけた病変部の位置を正確に特定することができる。
また、画像合成部３５は、挿入部３の移動距離に基づいて上記略帯状画像を繋ぎ合わせることにより、病変部の近傍領域においては切れ目のない連続した展開画像を生成することができる一方、それ以外の領域では間引いた展開画像を生成することができる。
【００４４】
コーンミラー２３が設けられたことにより、管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
コーンミラー２３は、上記内周面から発せられた光のうち、挿入部３の側面から挿入部３に入射する光をカメラ９に向けて反射することができる。挿入部３の側面から入射する光は、挿入部３の挿入端部の端面から入射する光と比較して、内周面との間の距離を一定に保ちやすい。そのため、内周面から発せられる光の強度を相対的に評価することができ、病変部等を正しく判別することができる。
また、コーンミラー２３を用いることにより、内周面から管腔１９の中心に向けて発せられた光をカメラ９に入射させることができる。そのため、管腔１９の内周面に凹凸が存在している場合でも、カメラ９により凹凸の底まで撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００４５】
さらに、距離測定部１１に目盛り部２９とセンサ部３１とが設けられているため、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
目盛り部２９は、挿入部３に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられたものである。センサ部３１は、目盛り部２９に設けられた目盛り線を測定することにより、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
【００４６】
センサ部３１が光センサであるため、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
光センサは、目盛り部２９から反射光の強さの強弱を測定することができる。当該反射光は、目盛り線が形成された部分と形成されていない部分とにより、強さの強弱が異なる。そのため、光センサは、反射光の強弱の変化を測定することにより、目盛り部２９の目盛り線が光センサの前を通過したことを検出できる。したがって、光センサの前を通過した目盛り線の数をカウントすることにより、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
【００４７】
イメージガイドファイバ２５が設けられ、カメラ９はイメージガイドファイバ２５から出射された光による像を撮像するため、挿入部３の径を細くすることができる。
イメージガイドファイバ２５は、内周面から発せられた光を挿入部３の操作端部に導き、カメラ９に向けて当該光を出射させることができる。カメラ９は、イメージガイドファイバ２５から出射された光による像を撮像することができる。そのため、挿入部３の挿入端部に撮像部を設ける内視鏡装置と比較して、挿入部３にイメージガイドファイバ２５を設ける内視鏡装置１は、挿入部３の径を細くすることができる。
【００４８】
図７は、図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像の別の変換例を説明する図である。
なお、上述のように、変換処理部３３において、内周面画像に係る画像データを略帯状画像に係る画像データに変換処理してもよいし、図７に示すように、略直線状（ライン状）画像に係る画像データに変換処理しても良く、特に限定するものではない。
【００４９】
〔第１の実施形態の第１変形例〕
次に、本発明の第１の実施形態の第１変形例について図８および図９を参照して説明する。
本変形例の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、距離測定部の構成が異なっている。よって、本変形例においては、図８および図９を用いて距離測定部の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図８は、本変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
内視鏡装置１０１の距離測定部１１１は、図８に示すように、目盛り部１２９と、センサ部（測定部）１３１と、を備えている。
距離測定部１１１は、管腔１９に対して挿入部３の移動距離を測定するものである。
【００５０】
図９は、図８の目盛り部の目盛り線を説明する部分拡大図である。
目盛り部１２９は、挿入部３の操作端部近傍における外周面に設けられたものであって、所定間隔の目盛り線が形成されたものである。目盛り線は、位置検出目盛り線（目盛り線）１３０Ａと、移動距離検出目盛り線（目盛り線）１３０Ｂとを備えている。位置検出目盛り線１３０Ａには、挿入部３の位置情報が含まれている。本変形例においては、位置検出目盛り線１３０Ａにおける移動距離検出目盛り線１３０Ｂが配置されていない側の端部に設けられた線の本数に、挿入部３の位置情報が含まれている。移動距離検出目盛り線１３０Ｂは、位置検出目盛り線１３０Ａの間に等間隔に配置された線である。
【００５１】
センサ部１３１は、目盛り部１２９のイメージを取得することにより、挿入部３の管腔１９に対する移動距離を検出するものである。
センサ部１３１は、図８に示すように、イメージセンサ１３３と、ドライバ１３５とを備えている。イメージセンサ１３３は、目盛り部１２９と対向する位置に配置され、目盛り部１２９における位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂのイメージを取得し（図９参照）、そのエッジパターンを抽出するものである。イメージセンサ１３３の視野には、複数の位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂを収めることができる。
ドライバ１３５は、イメージセンサ１３３を駆動制御するものであり、イメージセンサ１３３から出力されたエッジパターン情報を画像処理部１５へ出力するものである。
【００５２】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置１０１における観察方法について説明する。
カメラ９による管腔１９における内周面の観察方法は、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００５３】
ここで、距離測定部１１１による挿入部３の移動距離の測定方法について説明する。
距離測定部１１１のイメージセンサ１３３は、まず、挿入部３に設けられた目盛り部１２９における複数の位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂのイメージを取得する。イメージセンサ１３３は、複数の位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂのイメージに基づいて、各目盛り線１３０Ａ，１３０Ｂのエッジパターンを抽出する。抽出されたエッジパターンに係る情報（エッジパターン情報）は、ドライバ１３５を介して画像処理部１５へ出力される。
【００５４】
上記の構成によれば、センサ部１３１にイメージセンサ１３３が備えられているため、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
イメージセンサ１３３は、その前にある目盛り部１２９における位置検出目盛り線１３０Ａおよび移動距離検出目盛り線１３０Ｂの形状を検出することができる。そのため、位置検出目盛り線１３０Ａにおける形状の一部に位置情報を持たせることにより、被検体に対する挿入部３の相対位置をイメージセンサ１３３により検出することができる。したがって、前回検出した上記相対位置との差を演算するなどの方法により、被検体に対する挿入部３の移動距離を測定することができる。
また、センサ部として光センサを用いる方法と比較して、イメージセンサ１３３を用いているため、挿入部３の移動距離をより正確に検出することができる。
【００５５】
〔第１の実施形態の第２変形例〕
次に、本発明の第１の実施形態の第２変形例について図１０および図１１を参照して説明する。
本変形例の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、距離測定部の構成が異なっている。よって、本変形例においては、図１０および図１１を用いて距離測定部の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図１０は、本変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
内視鏡装置２０１は、図１０に示すように、挿入部３と、ガイドチューブ５と、光源７と、カメラ９と、画像処理部（変換処理部、画像合成部、演算部）２１５と、モニタ１７と、を備えている。
画像処理部２１５は、カメラ９から入力される内周面画像に係る画像データに基づいて、管腔１９に対する挿入部３の移動距離を算出するとともに、展開画像を合成するものである。
画像処理部２１５には、変換処理部３３と、演算部（距離測定部）２３４と、画像合成部３５とが設けられている。演算部２３４は、変換処理部３３により変換処理された複数の略帯状画像の画像データに基づいて管腔１９に対する挿入部３の移動距離を算出するものである。
【００５７】
図１１は、図１０の演算部における演算に用いられる画像を説明する図である。
まず、演算部２３４は、図１１に示すように、異なる時間に撮像された２つの略帯状画像の間で、自己相関計算を行って、同一の画像が含まれているか判別する。そして、演算部２３４は、上記２つの帯状画像に含まれる同一の画像の移動量を、画像の画素単位で計測する。最後に、演算部２３４は、計測した画素単位に基づいて挿入部３の移動距離を算出する。算出された挿入部３の移動距離に係る情報は、画像合成部３５に入力され、展開画像の合成に用いられる。
【００５８】
上記の構成によれば、画像処理部２１５に演算部２３４が設けられているため、被検体に対する挿入部３の移動距離を求めることができる。
演算部２３４は、変換処理部３３により変換処理された略帯状画像に係る画像データに基づいて被検体に対する挿入部３の移動距離を算出することができる。
また、挿入部３に目盛り部などを設ける方法と比較して、内視鏡装置２０１の構成を簡単化することができる。
【００５９】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について図１２を参照して説明する。
本実施形態の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、挿入部の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図１２を用いて挿入部の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図１２は、本実施形態に係る内視鏡装置における挿入部の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６０】
内視鏡装置３０１の挿入部３０３は、図１２に示すように、透明チューブ２１と、コーンミラー（反射部）２３と、レンズ系３１０と、ＣＣＤ（撮像部）３０９と、信号線３２５と、ライトガイドファイバ２７と、が設けられている。
ＣＣＤ３０９は、管腔１９の内周面から発せられた光による像を撮像して、画像データを出力するものである。ＣＣＤ３０９は、挿入部３の挿入端部側に配置され、コーンミラー２３に反射された光が入射する位置に配置されている。ＣＣＤ３０９とコーンミラー２３との間には、ＣＣＤ３０９の受光面に像を結像させるレンズ系３１０が配置されている。ＣＣＤ３０９は、管腔１９の内周面を、略円環状の内周面画像として撮像する。ＣＣＤ３０９から出力される画像データは、信号線３２５を介して画像処理部１５に入力される。
信号線３２５は、ＣＣＤ３０９から出力された画像データを画像処理部１５に導く信号線である。信号線３２５は、挿入部３０３の中心領域であって、挿入部３０３の中心軸線に沿って挿入端部から操作端部（他方の端部）まで延在するものである。
【００６１】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置３０１における観察方法について説明する。
内視鏡装置３０１により管腔１９の内周面を照明する方法は、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
管腔１９の内周面からの反射光のうち、管腔１９の中心軸線方向へ向かう光は、透明チューブ２１を透過して、コーンミラー２３に入射する。コーンミラー２３に入射した反射光は、ＣＣＤ３０９に向かって反射され、レンズ系３１０によりＣＣＤ３０９の受光面に結像される。ＣＣＤ３０９は、受光面に結像された管腔１９の内周面の像を撮像し、内周面画像に係る画像データを出力する。ＣＣＤ３０９から出力された内周面画像に係る画像データは、信号線３２５を介して画像処理部１５に入力される。
以後の作用については、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６２】
上記の構成によれば、ＣＣＤ３０９は挿入部３０３の挿入端部側に配置され、ＣＣＤ３０９から出力される画像データを画像処理部１５に導く信号線３２５が設けられているため、画像の解像度を高くすることができる。
ＣＣＤ３０９は、内周面から発せられた光による像を撮像し、画像データを出力することができる。ＣＣＤ３０９は、イメージガイドなどを介することなく内周面から発せられた光による像を直接撮像することができる。信号線３２５は、出力された画像データを画像処理部１５に導くことができる。そのため、イメージガイドを介して撮像を行う内視鏡装置と比較して、直接撮像を行う内視鏡装置３０１は、画像の解像度を高くすることができる。
【００６３】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について図１３を参照して説明する。
本実施形態の内視鏡装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、挿入部および光源の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図１３を用いて挿入部および光源の周辺のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
図１３は、本実施形態の内視鏡装置における挿入部および光源の構成を説明する図である。
なお、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施形態における内視鏡装置４０１は、被検体に、悪性腫瘍などの病変部に集積するとともに励起光により蛍光を発する薬剤を投与することにより、管腔１９の内周面における病変部の有無を判別するものである。
内視鏡装置４０１の挿入部４０３は、図１３に示すように、広角レンズ系（広角光学系）４２３と、蛍光フィルタ４２５と、ＣＣＤ３０９と、信号線３２５と、ライトガイドファイバ２７と、が設けられている。ライトガイドファイバ２７には、蛍光を励起させる励起光を出射する励起光源４０７が接続されている。
広角レンズ系４２３は、管腔１９の内周面から反射した励起光や励起された蛍光をＣＣＤ３０９の受光面に結像させるレンズ系である。また、広角レンズ系４２３は、視野角が１７０°前後のレンズ系であって、挿入部４０３における挿入端部の端面に配置されている。
蛍光フィルタ４２５は、入射する励起光や蛍光のうち、蛍光のみを透過し、励起光などの蛍光以外の波長帯域の光を遮光するものである。蛍光フィルタ４２５は、広角レンズ系４２３とＣＣＤ３０９との間に配置されている。そのため、蛍光フィルタ４２５は、ＣＣＤ３０９に蛍光のみを入射させることができる。
励起光源４０７は、被検体に投与された薬剤から蛍光を励起させる励起光を出射するものである。励起光源４０７は、挿入部４０３の操作端部側に配置されている。励起光源４０７から出射された励起光は、ライトガイドファイバ２７に入射される。
【００６４】
次に、上記の構成からなる内視鏡装置４０１における観察方法について説明する。
まず、内視鏡装置４０１により管腔１９の内周面を観察する場合には、図１３に示すように、励起光源４０７から励起光を出射させる。励起光は、ライトガイドファイバ２７に入射され、挿入部４０３内を挿入端部側へ導かれ、管腔１９に向けて出射される。出射された励起光は管腔１９の内周面を照明する。
【００６５】
励起光に照明された管腔１９の内周面からは、励起光が反射されるとともに、管腔１９に含まれる薬剤から励起された蛍光が発せられる。管腔１９から発せられた励起光と蛍光は広角レンズ系４２３に入射してＣＣＤ３０９の受光面に向けて像を結像される。広角レンズ系４２３から出射された励起光および蛍光は、蛍光フィルタ４２５に入射する。蛍光フィルタ４２５に入射した励起光は蛍光フィルタ４２５に遮光され、蛍光はそのまま蛍光フィルタ４２５を透過する。蛍光フィルタ４２５を透過した蛍光は、ＣＣＤ３０９の受光面に像を結像する。ＣＣＤ３０９は、上記内周面から発せられた蛍光に係る像を撮像して、内周面画像に係る撮像データを出力する。出力された撮像データは、信号線３２５を介して画像処理部１５に入力される。
以後の作用については、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６６】
上記の構成によれば、広角レンズ系４２３が設けられ、ＣＣＤ３０９が広角レンズ系４２３を介して内周面を撮像するため、管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
広角レンズ系４２３は、内周面から管腔１９の中心に向けて発せられた光をＣＣＤ３０９に入射させることができる。そのため、管腔１９の内周面に凹凸が存在している場合でも、凹凸の底までＣＣＤ３０９により撮像することができ、病変部等を見逃すことなく正しく判別することができる。
【００６７】
ライトガイドファイバ２７と、蛍光フィルタ４２５とが設けられているため、被検体の管腔１９における内周面に存在する病変部等を正しく判別することができる。
励起光源４０７は、上記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射することができる。ライトガイドファイバ２７は、励起光源４０７から出射された励起光を挿入部４０３の挿入端部に導き、管腔１９の内周面に向けて励起光を出射させることができる。蛍光フィルタ４２５は、管腔１９の内周面から励起された蛍光のみを透過し、励起光などを遮光することができる。そのため、ＣＣＤ３０９は透過した蛍光のみによる像を撮像することができる。
そのため、病変部に集積するとともに、励起光により蛍光を励起される薬剤を被検体に投与した本実施形態の場合、内視鏡装置４０１は、病変部から発せられる蛍光による像を撮像でき、病変部等を正しく判別することができる。
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において上述した各実施形態を部分的に組み合わせる等して、種々変形実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る内視鏡装置の全体構成を説明する模式図である。
【図２】図１の内視鏡装置における観察方法を説明する模式図である。
【図３】図２の管腔サンプルの内周面を説明する展開図である。
【図４】図２のカメラに結像された管腔サンプルの画像を説明する図である。
【図５】図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像を説明する図である。
【図６】図２の管腔サンプルの画像の表示状態を説明する図である。
【図７】図２の管腔サンプルの画像であって、変換処理部に変換された画像の別の変換例を説明する図である。
【図８】本発明の第１の実施形態の第１変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
【図９】図８の目盛り部の目盛り線を説明する部分拡大図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態の第２変形例に係る内視鏡装置における距離測定部の構成を説明する図である。
【図１１】図１０の演算部における演算に用いられる画像を説明する図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡装置における挿入部の構成を説明する図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態の内視鏡装置における挿入部および光源の構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００６９】
１，１０１，２０１，３０１，４０１ 内視鏡装置
３，３０３，４０３ 挿入部
９ カメラ（撮像部）
１１，１１１ 距離測定部
１５ 画像処理部（変換処理部、画像合成部）
２３ コーンミラー（反射部）
２５ イメージガイドファイバ
２７ ライトガイドファイバ
２９，１２９ 目盛り部
３１，１３１ センサ部（測定部）
３３ 変換処理部
３５ 画像合成部
１３０Ａ 位置検出目盛り線（目盛り線）
１３０Ｂ 移動距離検出目盛り線（目盛り線）
２１５ 画像処理部（変換処理部、画像合成部、演算部）
２３４ 演算部（距離測定部）
３０９ ＣＣＤ（撮像部）
３２５ 信号線
４２３ 広角レンズ系（広角光学系）
４２５ 蛍光フィルタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の管腔内に一方の端部が挿入される挿入部と、
前記管腔における内周面を、略円状または略円環状の内周面画像として撮像する撮像部と、
少なくとも前記内周面画像における前記一方の端部からの距離が等しい前記内周面に係る略円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理する変換処理部と、
前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を測定する距離測定部と、
該距離測定部により測定された移動距離に基づいて、前記変換処理された画像を繋ぎ合わせる画像合成部と、
が設けられた内視鏡装置。
【請求項２】
前記挿入部の一方の端部には、前記挿入部の側面から前記挿入部に入射する光を前記撮像部に向けて反射する反射部が設けられ、
前記撮像部が、前記反射部により反射された光による像を撮像する請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記挿入部の一方の端部には、広角光学系が設けられ、
前記撮像部が、前記広角光学系を介して前記内周面を撮像する請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記挿入部には、前記内周面から発せられた光を前記挿入部の他方の端部に導くイメージガイドファイバが設けられ、
前記撮像部は、前記イメージガイドファイバから出射された光による像を撮像する請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記撮像部は、前記挿入部の一方の端部に配置され、
前記挿入部には、前記撮像部から出力される画像データを前記変換処理部に導く信号線が設けられている請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射する励起光原と、
前記励起光を前記挿入部の一方の端部に導くライトガイドファイバと、
前記内周面から励起された蛍光のみを透過させる蛍光フィルタと、
が設けられ、
前記撮像部が、前記蛍光フィルタを透過した蛍光による像を撮像する請求項１から５のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記距離測定部には、前記挿入部に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられた目盛り部と、前記目盛り線を測定する測定部と、が設けられている請求項１から６のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記測定部が、光センサである請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記測定部が、イメージセンサである請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記距離測定部が、前記変換処理部により変換処理された画像に基づいて自己相関演算を行い、前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を算出する演算部である請求項１から６のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項１】
被検体の管腔内に一方の端部が挿入される挿入部と、
前記管腔における内周面を、略円状または略円環状の内周面画像として撮像する撮像部と、
少なくとも前記内周面画像における前記一方の端部からの距離が等しい前記内周面に係る略円環状の画像を、略直線状または略帯状の画像に変換処理する変換処理部と、
前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を測定する距離測定部と、
該距離測定部により測定された移動距離に基づいて、前記変換処理された画像を繋ぎ合わせる画像合成部と、
が設けられた内視鏡装置。
【請求項２】
前記挿入部の一方の端部には、前記挿入部の側面から前記挿入部に入射する光を前記撮像部に向けて反射する反射部が設けられ、
前記撮像部が、前記反射部により反射された光による像を撮像する請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記挿入部の一方の端部には、広角光学系が設けられ、
前記撮像部が、前記広角光学系を介して前記内周面を撮像する請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記挿入部には、前記内周面から発せられた光を前記挿入部の他方の端部に導くイメージガイドファイバが設けられ、
前記撮像部は、前記イメージガイドファイバから出射された光による像を撮像する請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記撮像部は、前記挿入部の一方の端部に配置され、
前記挿入部には、前記撮像部から出力される画像データを前記変換処理部に導く信号線が設けられている請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記内周面から蛍光を励起させる励起光を出射する励起光原と、
前記励起光を前記挿入部の一方の端部に導くライトガイドファイバと、
前記内周面から励起された蛍光のみを透過させる蛍光フィルタと、
が設けられ、
前記撮像部が、前記蛍光フィルタを透過した蛍光による像を撮像する請求項１から５のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記距離測定部には、前記挿入部に設けられた所定間隔を有する目盛り線が設けられた目盛り部と、前記目盛り線を測定する測定部と、が設けられている請求項１から６のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記測定部が、光センサである請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記測定部が、イメージセンサである請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記距離測定部が、前記変換処理部により変換処理された画像に基づいて自己相関演算を行い、前記被検体に対する前記挿入部の移動距離を算出する演算部である請求項１から６のいずれかに記載の内視鏡装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−６１７４３（Ｐ２００８−６１７４３Ａ）
【公開日】平成２０年３月２１日（２００８．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２４１３１１（Ｐ２００６−２４１３１１）
【出願日】平成１８年９月６日（２００６．９．６）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月２１日（２００８．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月６日（２００６．９．６）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
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