田植機
【課題】圃場の環境に左右されることなく、進行方向と苗の並び方向とを確実に整合させることができる田植機を提供する。
【解決手段】左フロントカメラ及び右フロントカメラ２１にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部８に表示する。操作者は、表示部８に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、表示部８に表示された線を最も端に位置する苗の列に一致させて、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる構成とした。
【解決手段】左フロントカメラ及び右フロントカメラ２１にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部８に表示する。操作者は、表示部８に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、表示部８に表示された線を最も端に位置する苗の列に一致させて、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる構成とした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は苗の植付けを連続的に行う田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
田植機によって圃場に苗の植付けを行う場合、栽培される作物の品質を保ち且つ収穫量を向上させるために、所定の間隔を空けた状態で苗を整列させる必要がある。一般に田植機は、横方向を軸方向とした回転軸に支持された多数の爪部を備えており、回転軸の回転数を調整することによって苗同士の間隔を調整することができる。また田植機は、走行フレームの側方に突出したアームと、該アームの突出端部に位置し、該突出端部を中心として回転する略円形のマーカとを備える。該マーカの外周部分には複数の突起部が設けてある。
【０００３】
田植機を走行させた場合、マーカは圃場に接触して回転し、前記突起部によって圃場に凹部が形成される。該凹部は、田植機の進行方向に沿って連続的に列状に形成され、操作者が田植機の進行方向を決定する指標となる。操作者は、列状の凹部とフロントバンパーに立設してあるポール（センターマーカ）との左右方向の位置を一致させることによって、田植機の進行方向を既に植付けた苗の並び方向に整合させることができる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２２８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしマーカによって形成された凹部は、圃場内の水位によっては水中に沈んでしまい、操作者が視認できないことがある。また運転席から観察される凹部は、センターマーカに比べて小さく、センターマーカと凹部との整合は容易ではなかった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、圃場の環境に左右されることなく、進行方向と苗の並び方向とを確実に整合させることができる田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る田植機は、走行部の後部に位置し、苗を植付ける植付部を備える田植機において、前方を撮像する撮像部と、該撮像部によって撮像された画像を表示する表示部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、撮像部にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部に表示する。操作者は、表示部に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる。
【０００９】
本発明に係る田植機は、前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、前記走行部の右側又は左側を選択する選択部を備え、前記選択部にて選択された側を前記撮像部が撮像し、前記撮像部にて撮像された画像が前記表示部に表示されるようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、田植機の右側に苗が植えてある場合には、右側を撮像部にて撮像し、撮像した苗を表示部に表示し、田植機の左側に苗が植えてある場合には、左側を撮像部にて撮像し、撮像した苗を表示部に表示する。
【００１１】
本発明に係る田植機は、前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、前記走行部の旋回の前後で、前記表示部に表示される画像を、前記撮像部にて撮像された一側の画像から前記撮像部にて撮像された他側の画像に切り替える手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、旋回する都度、植付けた苗のと田植機との進行方向に対する位置関係は、左右反対となるので、表示部に表示される画像を、旋回の前後において、撮像部にて撮像された一側の画像から他側の画像に切り替える。
【００１３】
本発明に係る田植機は、前記表示部に表示される苗の並び方向に沿う並び指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００１４】
本発明においては、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させるための整合指標を視認可能な態様で表示部に表示する。
【００１５】
本発明に係る田植機は、前記並び指標は線であることを特徴とする。
【００１６】
本発明においては、整合指標を線で表し、線と苗の列との左右方向における位置を一致させることで、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させることができるようにする。
【００１７】
本発明に係る田植機は、前記走行部が進行すべき方向を示す方向指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００１８】
本発明においては、田植機の進行方向と苗の並び方向と整合させるべく、田植機が進行すべき方向を示す方向指標を表示部に表示する。
【００１９】
本発明に係る田植機は、前記方向指標は矢印であることを特徴とする。
【００２０】
本発明においては、方向指標を矢印で表し、苗を整列させるべく、田植機を矢印の方向に向けて操舵するように操作者に促す。
【００２１】
本発明に係る田植機は、前記撮像部が苗を撮像している場合に、撮像された苗を認識する手段を備え、該手段にて認識した苗を前記表示部にて強調表示するようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
本発明においては、撮像部にて撮像された苗を認識し、認識した苗を表示部に表示する。このとき認識した苗の周囲を、例えば枠で囲むか又は着色して強調する。
【００２３】
本発明に係る田植機は、前記植付部によって植え付けられるべき苗の植付け後の位置を示す位置指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００２４】
本発明においては、現在植え付けている苗の次に植付けるべき苗を圃場に植付けた場合を想定し、想定される植付け後の苗の位置を示す位置指標を視認可能な態様で表示部に表示する。
【００２５】
本発明に係る田植機は、前記位置指標は、植付け後の苗の列を示す線であることを特徴とする。
【００２６】
本発明においては、位置指標を線で表し、該線上に植付け後の苗の列が位置することを示し、想定される苗の位置を操作者が直感的に理解できるようにする。
【００２７】
本発明に係る田植機は、走行部を操向する操向部と、該操向部による操舵量を検出する検出手段とを備え、前記検出手段にて検出された操舵量に基づいて、前記走行部の進行方向を示す指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００２８】
本発明においては、走行部の進行方向を示す指標を操作者が容易に認識しやすくなり、田植機を直進させやすくなる。
【００２９】
本発明に係る田植機は、苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００３０】
本発明においては、苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標を認識することによって、例えば枕地形成のためのスペースを確保しやすくなる。
【００３１】
本発明に係る田植機は、駆動源を備え、前記植付部は、横方向に並設されており、苗を植付ける複数の爪部と、該爪部を支持し、横方向を軸方向として前記駆動源からの駆動力によって回転する回転軸と、前記駆動源及び回転軸の間における駆動力の伝達経路を継断する継断部とを有しており、前記表示部に表示された画像に基づいて、前記継断部の継断を制御する手段を備えることを特徴とする。
【００３２】
本発明においては、表示部に表示された画像を解析し、苗の植付けが不要な場所（例えば畔）が表示部に表示されている場合又は枕地仕上げ等において一定間隔のスペースが必要な場合に、苗の植付けが不要な場所又は前記スペースに苗を植付けないように、爪部の動作を自動的に停止させる。
【００３３】
本発明に係る田植機は、後方を撮像する後方撮像部を備え、該後方撮像部に撮像された画像を前記表示部に表示することができるようにしてあることを特徴とする。
【００３４】
本発明においては、表示部をいわゆるバックモニタとして使用する。
【発明の効果】
【００３５】
本発明にあっては、撮像部にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部によって表示する。操作者は、表示部に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる。撮像部にて撮像された苗は、圃場の環境に拘わらず、表示部を介して確実に視認される。また従来使用していたマーカはバネ及びワイヤなどを組み合わせた複雑な機構、例えば走行部に対する進出又は退入を行うための機構を備えており、製造費用が嵩むが、撮像部及び表示部は構成が簡素であり、製造費用を削減することができる。
【００３６】
本発明にあっては、対向する畔の間を田植機が往復する場合、往路及び復路において、圃場に植付けた苗の位置は、田植機の進行方向に対して左右反対となる。そのため往路又は復路において、撮像部にて撮像した田植機の右側又は左側の画像を、操作者が選択部を操作して選択することによって、操作者は基準とする苗を確実に視認することができる。
【００３７】
本発明にあっては、田植機が旋回する都度、圃場に植付けた苗の位置は、田植機の進行方向に対して左右反対となる。そのため田植機が旋回する都度、表示部に表示される画像を、撮像部にて撮像した田植機の右側又は左側の画像に自動的に切り替えることによって、操作者の利便性を向上させることができる。
【００３８】
本発明にあっては、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させるための整合指標を視認可能な態様で表示することによって、操作者は、該指標と表示部に表示された苗とを整合させて、圃場に植付ける苗を容易に整列させることができる。
【００３９】
本発明にあっては、整合指標を線で表し、線と苗の列とを表示部にて重畳させ、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させて、操作者による操作を容易ならしめることができる。
【００４０】
本発明にあっては、田植機の進行方向と植え付けられた苗の並び方向とが整合していない場合に、田植機が進行すべき方向を示す指標を表示部に表示することによって、該指標を視認した操作者は、直ちに該指標が示す方向へ田植機を操舵することができる。
【００４１】
本発明にあっては、苗を整列させるべく、田植機を矢印の方向に向けて操舵するように操作者に促すので、操作者が迅速に操舵方向を変更することができる。
【００４２】
本発明にあっては、撮像部にて撮像された苗を認識し、認識した苗を表示部に表示する。認識した苗の周囲を、例えば枠で囲むか又は着色することによって、苗の視認性を向上させることができ、操作者に苗を容易に認識させることができる。
【００４３】
本発明にあっては、現在植え付けている苗の次に植付けるべき苗を圃場に植付けた場合を想定し、想定される植付け後の苗の位置を指標（例えば線）を使用して視認可能な態様で表示部に表示することによって、前記指標が畔の上に表示されている場合に、畔に重畳して表示された指標の上に苗の植付けを行わないように、操作者は植付部の設定を変更し、苗の不要な植付けを回避することができる。また従来、植付部によって植付け可能な幅（例えば苗の植付けを行う爪８条分の幅）の枕地を設定し、前記幅を有する枕地を形成すべく、枕地以外での植付けを行っているときに、植付部の設定を適宜変更していたが、前記指標を確認することで、枕地の幅が植付部によって植付け可能な幅よりも狭くなっても、枕地での植付けを行う直前に枕地の幅に対応させて植付部の設定を変更することができ、操作者の負担を軽減させることができる。
【００４４】
本発明にあっては、位置指標を線で表し、該線上に植付け後の苗の列が位置することを示し、想定される苗の位置を操作者が直感的に理解できるので、操作者は植付部の設定を容易に且つ迅速に変更することができる。
【００４５】
本発明にあっては、走行部の進行方向を示す指標を操作者が容易に認識しやすくなり、田植機を直進させやすくなる。そのため苗を容易に整列させることができる。
【００４６】
本発明にあっては、苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標を認識することによって、例えば枕地形成のためのスペースを確保しやすくなり、ユーザの利便性が向上する。
【００４７】
本発明にあっては、表示部に表示された画像を解析し、苗の植付けが不要な場所（例えば畔）が表示部に表示されている場合又は枕地仕上げ等において一定間隔のスペースが必要な場合に、苗の植付けが不要な場所又は前記スペースに苗を植付けないように、爪部の動作を自動的に停止させて、苗の不要な植付けを回避することができる。
【００４８】
本発明にあっては、前記表示部に、後方撮像部にて撮像した画像を表示し、いわゆるバックモニタとして表示部を使用することによって、従来バックミラーでは死角となっていた領域をも確認することができ、安全確保を徹底することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】右後方から見た実施の形態１に係る田植機を略示する斜視図である。
【図２】左前方から見た田植機を略示する斜視図である。
【図３】アームを略示する斜視図である。
【図４】ダッシュボードパネル付近を略示する平面図である。
【図５】植付昇降レバーの操作を説明する説明図である。
【図６】条止レバーを略示する拡大図である。
【図７】エンジンからの駆動力の伝達を略示する伝動機構図である。
【図８】コントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図９】表示部に表示された画像の一例を示す模式図である。
【図１０】コントローラによる苗認識処理を説明するフローチャートである。
【図１１】苗認識処理を説明する説明図である。
【図１２】苗認識処理後に表示部に表示される画像の一例を示す模式図である。
【図１３】コントローラによる方向指標表示処理を説明するフローチャートである。
【図１４】右方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図１５】左方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図１６】前方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図１７】実施の形態２に係る田植機のステアリングホイール付近の構成を略示する分解斜視図である。
【図１８】コントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図１９】コントローラによる予想線表示処理を説明するフローチャートである。
【図２０】予想線を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図２１】実施の形態３に係る田植機において現在植付けを行っている圃場の箇所及び該箇所に隣接しており、次に苗の植付けを行う箇所の画像の一例を示す模式図である。
【図２２】実施の形態４に係る表示部に表示された画像の一例を示す模式図である。
【図２３】実施の形態５に係るコントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図２４】コントローラによるカメラ切替処理を示すフローチャートである。
【図２５】実施の形態６に係る田植機の条止レバー付近の構成を略示する斜視図である。
【図２６】コントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図２７】コントローラによる条止処理を説明するフローチャートである。
【図２８】表示部に表示された画像の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下本発明を実施の形態１に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図１は右後方から見た田植機を略示する斜視図であり、図２は左前方から見た田植機を略示する斜視図、図３はアームを略示する斜視図である。
【００５１】
田植機は、車台を含む走行部１を備えており、該走行部１の前部にボンネット２が設けてあり、該ボンネット２の内側にエンジン３が設けてある。走行部１の前部の下側にエンジン３の駆動力を伝達する伝動機構及びサスペンションなどを収容したフロントアクスルケース（図示せず）が設けてあり、該フロントアクスルに前輪３０が支持されている。走行部１の後部の下側にエンジン３の駆動力を伝達する伝動機構及びクラッチなどを収容したリヤアクスルケース（図示せず）が設けてあり、該リヤアクスルに後輪３１が支持されている。
【００５２】
ボンネット２の左右それぞれには、後述する植付部１０に供給する苗を載置する複数の予備苗載台４、４、・・・、４が上下方向に並設してある。ボンネット２の後側には、ダッシュボードパネル５が設けてあり、該ダッシュボードパネル５の上側に田植機を操舵するためのステアリングホイール７が配してある。該ステリングホイール７の後側に、運転席６が設けてある。
【００５３】
該運転席６の後側に苗を植え付ける植付部１０が設けてあり、該植付部１０は、植付部１０を昇降させる昇降リンク１６を介して走行部１に連結してある。植付部１０は、左右方向に並んだ上下に細長い８個の苗載台１１と、該苗載台１１の下端部付近に配置してあり、苗の植付けを行う植付爪１４とを備える。なお苗載台１１は８個に限定されず、例えば６個又は４個でも良い。苗載台１１の中途部に、マット状の土台にて育成した複数の苗（苗マット）を押さえる苗マット押え１２が設けてある。苗載台１１の下端部には、上方に突出した柵状の苗マット保持機構１３が設けてある。苗載台１１の下端部の左右に植付部１０の沈下を防ぐフロート１５、１５がそれぞれ設けてある。
【００５４】
前記走行部１における予備苗載台１４付近に、左右にそれぞれ突出した二つのアーム２０、２２が設けてある。右側に突出したアーム２０の先端部に右フロントカメラ２１が設けてあり、左側に突出したアーム２２の先端部に左フロントカメラ２３が設けてある。アーム２０、２２の先端部と逆側の端部（基端部）は、上下方向に突出した枢軸（図示せず）を介して走行部１に連結してあり、図３に示すように、基端部側を中心にしてアーム２０、２２を回動させることができる。なお図３はアーム２２を示しているが、アーム２０においても同様に回動させることができることは言うまでもない。操作者は、苗の植付け作業を行う場合にアーム２０、２２を右側又は左側に回動させることによって、左右のフロントカメラ２１、２３をそれぞれ走行部１から左右に所定距離離間させた位置（走行部１に最も接近した苗の略真上）に配し、苗を撮像することができる。また苗の植付け作業を終了する場合にアーム２０、２２を前側に回動させることによって、アーム２０、２２を前方へ向けて折り畳むことができる。
【００５５】
前記植付部１０の左側に上下に延びる軸１７が設けてあり、該軸１７の上端部にリヤカメラ１８が設けてある。リヤカメラ１８は、植付部１０の後方を撮像するように苗載台１１の上側に配置してある。前記ダッシュボードパネル５の上側に、表示パネル（例えば液晶パネル）を有する表示部８が、表示パネルの表示面を運転席６側に向けて設けてある。表示パネルの左右方向中央部に、表示部８に表示される苗の列に沿う上下に延びる線（並び指標）１００が配置してある（後述する図９参照）。該線１００は視認される態様であればよく、例えば表示パネルの表面に予め印刷されているか又は表示パネルにて画像（ＧＵＩ：Graphical User Interface）として表示される。前記左右のフロントカメラ２１、２３又はリヤカメラ１８にて撮像された画像は表示部８に表示される。なお表示部８と左右のフロントカメラ２１、２３及びリヤカメラ１８とは、後述するコントローラ９０を介して接続してある。線１００の左右方向の位置は中央に限定されず、中央よりも右寄り又は左寄りであってもよい。また並び指標として線１００を使用しているが、破線、矢印又は苗の並び方向を示すその他の図形又は記号を使用してもよい。
【００５６】
表示部８の構成としては、反射型液晶表示装置、半透過型液晶表示装置又は高輝度液晶表示装置が挙げられる。高輝度液晶表示装置は、例えばＬＥＤ(Light Emitting Diode)を使用する。フロントカメラ２１、２３及びリヤカメラ１８には、フィルタ又は絞りを設けても良い。該フィルタによって、ハレーションを防止することができる。また絞りによって各カメラのピントを精度良く調整することができる。
【００５７】
図４はダッシュボードパネル５付近を略示する平面図である。ダッシュボードパネル５には、田植機の状態を表示する表示ユニット５０と、進行方向及び走行速度の切替に使用する主変速レバー５１と、走行速度を一定にする場合に使用する変速固定レバー５２と、植付部１０の昇降、植付部１０のオン／オフ及び左右のフロントカメラ２１、２３の切替を行う植付昇降レバー５３と、表示部８に表示された苗を認識させる苗認識スイッチ５４と、植付部１０を設定された高さにする昇降ボタン５５と、表示部８にリヤカメラ１８の画像を表示させるバックモニタスイッチ５６とが配設してある。
【００５８】
図５は植付昇降レバー５３の操作を説明する説明図である。図５に示すように、植付昇降レバー５３を上側に移動させた場合に、植付部１０が作動し、植付昇降レバー５３を下側に移動させた場合に、植付部１０が停止する。植付昇降レバー５３を上側に移動させた後、右側に移動させた場合に、右フロントカメラ２１にて撮像された画像が表示部８に表示される。植付昇降レバー５３を上側に移動させた後、左側に移動させた場合に、左フロントカメラ２３にて撮像された画像が表示部８に表示される。植付昇降レバー５３を最も下に位置させた場合、植付部１０は上昇する。植付昇降レバー５３を、植付部１０が作動する位置よりも若干下側に位置させた場合、植付部１０は下降する。植付昇降レバー５３を、植付部１０が上昇又は下降する位置の間であって、該位置よりも右側に位置させた場合、植付部１０の上昇又は下降は停止する。
【００５９】
植付昇降レバー５３には、植付昇降レバー５３の位置を検出する植付昇降レバーセンサ５３ａ（後述する図８参照）が設けてある。該植付昇降レバーセンサ５３ａによって、上述した植付昇降レバー５３の位置が検出される。植付昇降レバーセンサ５３ａは、例えばポテンショメータにて構成される。
【００６０】
図６は条止レバー６３を略示する拡大図である。またダッシュボードパネル５の下方の床面には、走行速度の調節を行う変速ペダル６０、走行停止時に使用するブレーキペダル６１及び駐車時に使用する駐車ブレーキレバー６２が設けてある。また運転席６の下側には、植付爪１４、１４、・・・、１４の駆動を停止させる条止レバー６３、６３、６３、６３が左右に二つずつ設けてある。各条止レバー６３は、二つの植付爪１４、１４を駆動又は停止させるために使用される。図６に示すように、条止レバー６３が前側に位置する場合に、植付爪１４、１４は駆動し、後側に位置する場合に、植付爪１４、１４は停止する。なお条止レバー６３は、図示しないワイヤを介して植付爪１４、１４への駆動力の伝達を継断する後述のクラッチに接続してある。
【００６１】
図７は、エンジン３からの駆動力の伝達を略示する伝動機構図である。エンジン３の出力軸は、Ｖベルト８１、軸８２及び軸受８３を介して伝達機構８０に連結している。伝達機構８０は、軸８４及び軸受８５を介して前輪３０に連結しており、軸８６及び軸受８７を介して後輪３１に連結している。また伝達機構８０は、植付部１０に連結している。なお前述したフロントアクスル及びリヤアクスルは、伝達機構８０に含まれる。植付部１０は、二つの植付爪１４を左右端部にて支持し、左右方向を軸方向とした回転軸４１と伝達機構５０とを接続する四つのクラッチ４０、４０、４０、４０を備えている。各クラッチ４０、４０、４０、４０は条止レバー６３、６３、６３、６３の操作によって個別に継断される。
【００６２】
図８は、コントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。ダッシュボードパネル５内に、ＣＰＵ９１(Central Processing Unit)、ＲＯＭ９２(Read Only Memory)、ＲＡＭ９３(Random Access Memory)並びに右フロントカメラ２１、左フロントカメラ２３及びリヤカメラ１８と表示部８との接続を切り替える切替スイッチ９４を備えるコントローラ９０が設けてある。切替スイッチ９４は、表示部８と右フロントカメラ２１、左フロントカメラ２３及びリヤカメラ１８との接続を切り替える３接点式のロータリスイッチを使用している。なお切替スイッチ９４は、３接点以上の接点を有する他のスイッチを使用しても良い。
【００６３】
ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２に格納された制御プログラムをＲＡＭ９３に読出して実行する。右フロントカメラ２１、左フロントカメラ２３及びリヤカメラ１８からコントローラ９０に画像信号が入力される。植付昇降レバーセンサ５３ａからコントローラ９０に右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３を選択したことを示す信号が入力される。バックモニタスイッチ５６からコントローラ９０にリヤカメラ１８を選択したことを示す信号が入力される。苗認識スイッチ５４からコントローラ９０に表示部８に表示された苗を認識させる信号が入力される。コントローラ９０は表示部８に画像信号を出力する。
【００６４】
バックモニタスイッチ５６からコントローラ９０にオフ信号が入力され、植付昇降レバー５３の操作によって、右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３を選択した信号がコントローラ９０に入力されている場合に、コントローラ９０は、選択された右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３と表示部８とを切替スイッチ９４を介して接続する。表示部８には、選択されたフロントカメラによって撮像された画像が表示される。
【００６５】
図９は表示部８に表示された画像の一例を示す模式図である。図９Ａは右フロントカメラ２１によって撮像された画像の一例を示す模式図である。
【００６６】
図９Ａに示すように、右フロントカメラ２１によって圃場を撮像した場合、圃場に植付けられた苗１４０が表示部８に表示される。操作者は、表示された苗１４０の最も左の列と線１００とを重畳させる、換言すれば左右方向の位置を一致させることによって、田植機の進行方向と苗１４０の並び方向とを略一致させることができる。その結果、植付部１０にて植付けられる苗は、既に圃場に植付けた苗１４０の列と同方向に沿って植付けられ、苗を整列させることができる。なお左フロントカメラ２３によって撮像された画像を表示部８に表示している場合には左右が逆転し、操作者は、表示された苗１４０の最も右の列と線１００とを重畳させることによって、田植機の進行方向と苗１４０の並び方向とを略一致させることができる。
【００６７】
バックモニタスイッチ５６からコントローラ９０にオン信号が入力された場合に、コントローラ９０は、リヤカメラ１８と表示部８とを切替スイッチ９４を介して接続し、リヤカメラ１８にて撮像された画像を示す画像信号を表示部８に出力する。
【００６８】
図９Ｂはリヤカメラ１８によって撮像された画像の一例を示す模式図である。なお図９Ｂにおいて線１００は省略してある。図９Ｂに示すように、リヤカメラ１８にて撮像した場合、植付部１０及びその後方が表示部８に表示される。そのため、操作者は植付部１０付近に障害物又は人がいないか確認することができ、安全を確保した上で田植機を後進させるか又は植付部１０を駆動させることができる。
【００６９】
苗認識スイッチ５４からコントローラ９０にオン信号が入力された場合、コントローラ９０は苗認識処理を実行し、実行結果を表示部８に表示する。
【００７０】
図１０はコントローラ９０による苗認識処理を説明するフローチャート、図１１は苗認識処理を説明する説明図、図１２は苗認識処理後に表示部８に表示される画像の一例を示す模式図である。
【００７１】
コントローラ９０のＣＰＵ９１は、苗認識スイッチ５４からオン信号が入力されるまで待機する（ステップＳ１：ＮＯ）。苗認識スイッチ５４からオン信号が入力された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、表示パネルに表示された画像を縦長の複数の帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１に分割して認識し（図１１Ａ参照）、一の帯状領域１０１を抽出して、抽出した帯状領域１０１における緑色の画素を計数する（ステップＳ２）。このとき計数する画素数としては、所定の時間間隔で計数した画素数の移動平均値又は所定の時刻における画素数が挙げられる。なお画素数に限定されず、苗１４０を認識するための特徴を示す値を計算してもよい。例えば帯状領域１０１の全画素数に占める緑色の画素数の割合を計算しても良い。
【００７２】
そしてＣＰＵ９１は、緑色の画素数が閾値Ａを超過しているか否か判定する（ステップＳ３）。なおはＲＡＭ９３には閾値Ａが予めＲＯＭ９２から読み込まれており、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３から閾値Ａを参照可能であるとする。緑色の画素数が閾値Ａを超過していない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ＲＡＭ９３の所定の記憶領域に非候補フラグを設定し（ステップＳ４）、後述するステップＳ６に処理を進める。
【００７３】
緑色の画素数が閾値Ａを超過している場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ９３の所定の記憶領域に候補フラグを設定する（ステップＳ５）。図１１Ｂは、候補フラグを設定した帯状領域１０１をハッチングにて示し、非候補フラグを設定した帯状領域１０１を無地で示している。なおＲＡＭ９３の所定の記憶領域には、各帯状領域１０１に対応したアドレスが設定してある。該アドレスが示す記憶領域に非候補フラグ又は候補フラグが設定される。そのため、アドレスを参照することによって各帯状領域１０１のフラグを確認することができる。
【００７４】
次にＣＰＵ９１は、全ての帯状領域１０１について緑色の画素を計数したか否かを判定する（ステップＳ６）。例えばＣＰＵ９１は、アドレスを参照し、フラグが未設定の記憶領域が存在するか否かを判定する。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について緑色の画素を計数していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、例えば帯状領域１０１に対応したフラグが未設定の記憶領域が存在する場合、ＣＰＵ９１はステップＳ２に処理を戻す。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について緑色の画素を計数した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、例えばフラグが未設定の記憶領域が存在しない場合、ＣＰＵ９１は、候補フラグを設定した帯状領域１０１の中から、田植機の進行方向の基準となる苗１４０の列を表示する帯状領域１０１を選択する（ステップＳ７）。例えば右フロントカメラ２１にて撮像した画像を表示部８に表示している場合には、候補の中から最も左側に位置する帯状領域１０１を選択し、左フロントカメラ２３にて撮像した画像を表示部８に表示している場合には、候補の中から最も右側に位置する帯状領域１０１を選択する。図１１Ｃは、選択された帯状領域１０１をハッチングにて示している。そしてＣＰＵ９１は、選択した帯状領域１０１を着色する指令を表示部８に出力する（ステップＳ８）。表示部８は選択された帯状領域１０１を着色して表示する。図１２は、着色された帯状領域１０１を破線ハッチングにて示している。操作者は、ステアリングホイール７を操作し、着色された帯状領域１０１内に線１００を位置させることによって、容易に田植機の進行方向を苗１４０の並び方向に整合させることができる。なお上記苗認識処理は、苗１４０を含む帯状領域１０１を認識しているが、表示部８に表示された各苗１４０を個別に認識して、認識した苗１４０の周囲に、苗１４０それぞれを囲む枠を表示させるようにしてもよい。
【００７５】
なお着色された帯状領域１０１内に線１００が存在しない場合に、田植機が進行すべき方向を示す方向指標を表示部８に表示させるようにコントローラ９０を構成してもよい。図１３はコントローラ９０による方向指標表示処理を説明するフローチャート、図１４は右方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図、図１５は左方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図、図１６は前方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。コントローラ９０のＲＡＭ９３には、予め線１００の位置を示す情報がＲＯＭ９２から読み込まれており、ＣＰＵ９１は線１００の位置を示す情報を参照可能であるとする。
【００７６】
ＣＰＵ９１は、線１００を示す情報を参照し、選択された帯状領域１０１よりも左側に線１００が位置するか否か判定する（ステップＳ２１）。選択された帯状領域１０１よりも左側に線１００が位置する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は右向きの矢印を表示する指令を表示部８に出力する（ステップＳ２２）。表示部８は右向きの矢印１２０を表示する（図１４参照）。そのため操作者に対し、ステアリングホイール７を操作して田植機の進路を右に向けるように促すことができる。
【００７７】
選択された帯状領域１０１よりも左側に線１００が位置しない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は選択された帯状領域１０１よりも右側に線１００が位置するか否か判定する（ステップＳ２３）。選択された帯状領域１０１よりも右側に線１００が位置する場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は左向きの矢印を表示する指令を表示部８に出力する（ステップＳ２４）。表示部８は左向きの矢印１２１を表示する（図１５参照）。そのため操作者に対し、ステアリングホイール７を操作して田植機の進路を左に向けるように促すことができる。
【００７８】
選択された帯状領域１０１よりも右側に線１００が位置しない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は前向きの矢印を表示する指令を表示部８に出力する（ステップＳ２５）。表示部８は前向きの矢印１２２を表示する（図１６参照）。そのため操作者に対し、田植機の進路を維持するように促すことができる。
【００７９】
なお上記方向指標表示処理においては、帯状領域１０１が着色されているが、帯状領域１０１は無着色でもよい。また方向指標として矢印を使用しているが、「右」、「左」及び「直進」のように文字を使用しても良いし、その他の方向を示す図形又は記号を使用しても良い。
【００８０】
実施の形態１に係る田植機にあっては、左右のフロントカメラ２１、２３にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部８に表示する。操作者は、表示部８に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、線１００を最も端に位置する苗の列に一致させて、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる。左右のフロントカメラ２１、２３にて撮像された苗は、圃場の環境に拘わらず、表示部８を介して確実に視認される。また従来使用していたマーカはバネ及びワイヤなどを組み合わせた複雑な機構、例えば走行部１に対する進出又は退入を行うための機構を備えており、製造費用が嵩むが、左右のフロントカメラ２１、２３及び表示部８は構成が簡素であり、製造費用を削減することができる。
【００８１】
また最も端に位置する苗の周囲を着色して強調表示し、苗の視認性を向上させることができ、操作者に容易に苗を認識させることができる。また線１００と最も端に位置する苗の列とが一致していない場合に、右向きの矢印１２０及び左向きの矢印１２１を表示し、操作者に両者を一致させるように促すので、操作者は迅速に操舵方向を変更することができる。
【００８２】
実施の形態１に係る田植機は、左右にフロントカメラ２１、２３をそれぞれ配置しているが、レールを介して左右に移動可能な台座を走行部に設け、該台座に一のフロントカメラを設けてもよい。この場合、台座を移動させることによって、一つのフロントカメラで左右に植付けられた苗を撮像することができる。また上下方向を軸方向として軸周りに回転可能な台座を走行部に設け、該台座に一のフロントカメラを設けてもよい。この場合も、台座の回転によって一つのフロントカメラで左右に植付けられた苗を撮像することができる。また上下を枢軸方向として一端部を枢着した支持棒を走行部に設け、該支持棒の他端部に一つのフロントカメラを設けても良い。この場合、一端部を中心にフロントカメラは左右に回動するので、一つのフロントカメラで左右に植付けられた苗を撮像することができる。
【００８３】
（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図１７はステアリングホイール７付近の構成を略示する分解斜視図である。
【００８４】
図１７に示すように、ステアリングホイール７は、コラムブッシュ７１及びシャフトブッシュ７２を介して、上下方向に設けられたステアリングシャフト７０の上端部に連結してある。ステアリングシャフト７０はその周面に磁性体を有し、ステアリングシャフト７０の中途部の周囲に、ステアリングシャフト７０の回転角を検出する回転角センサ７３が設けてある。該回転角センサ７３は、ステアリングシャフト７０の軸周りの位置を検出する手段、例えばホール素子又は磁気センサを有する。
【００８５】
図１８はコントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。回転角センサ７３の検出値はコントローラ９０に入力される。コントローラ９０は、回転角センサ７３の検出値を積算し、回転角の大きさを求める。ＲＯＭ９２には、回転角の大きさと予想される進行方向との関係を示すＬＵＴ(Look Up Table)が記憶してある。またＲＯＭ９２には、閾値が記憶してある。
【００８６】
回転角の大きさが前記閾値よりも大きい場合、換言すれば直進不可能な角度まで回転した場合、コントローラ９０は、ＬＵＴを参照し、表示部８に後述する進行方向を予想する予想線を表示させる（後述する図２０参照）。なお閾値はＲＯＭ９２からＲＡＭ９３に読み込まれ、ＣＰＵ９１は閾値を参照可能であるとする。
【００８７】
図１９はコントローラ９０による予想線表示処理を説明するフローチャート、図２０は予想線を表示した画像の一例を示す模式図である。図２０Ａはステアリングホイール７を左側に回転させた場合の画像を示し、図２０Ｂはステアリングホイール７を右側に回転させた場合の画像を示す。
【００８８】
ＣＰＵ９１は、回転角の大きさが閾値よりも大きくなるまで待機する（ステップＳ６１：ＮＯ）。回転角の大きさが閾値よりも大きくない場合、田植機は略直進していると考えられる。回転角の大きさが閾値よりも大きい場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２にアクセスして予想テーブルを参照する（ステップＳ６２）。そしてＣＰＵ９１は、回転角に対応する進行方向を決定し、表示部８に予想線を表示する信号を出力する（ステップＳ６３）。図２０Ａに示すように、ステアリングホイール７を左側に回転させた場合、左側に湾曲した予想線１２３が表示部８に表示される。図２０Ｂに示すように、ステアリングホイール７を右左側に回転させた場合、左側に湾曲した予想線１２３が表示部８に表示される。
【００８９】
実施の形態２に係る田植機にあっては、予想線１２３を表示することによって、操作者は、予想される田植機の進行方向を直感的に把握することができ、ステアリングホイール７を操作して田植機を直進させることができる。なお予想線表示処理を実行するためのスイッチを設けて、該スイッチがオンの場合にのみ、予想線表示処理を実行するように構成しても良い。
【００９０】
実施の形態２に係る田植機の構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９１】
（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２１は現在植付けを行っている圃場の箇所及び該箇所に隣接しており、次に苗の植付けを行う箇所の画像の一例を示す模式図である。
【００９２】
実施の形態３に係る田植機の右フロントカメラ２１及び左フロントカメラ２３は、遠距離の条合せに対応すべく、広角レンズを使用している。図２１は、右フロントカメラ２１にて撮像された圃場を表示する表示部８を示しており、広角レンズによる画像の歪み具合に応じて湾曲した線１００が右側に表示されている。また表示部８の左端部には畔１３０が表示されており、ハッチングにて畔１３０を示してある。表示部８の左側には、現在植付けを行っている箇所に隣接する箇所において、次に植え付けられるべき苗の列の位置を示す８本の植付予想線（位置指標）１１０、１１０、・・・、１１０が配置してある。なお植付予想線１１０は視認される態様であればよく、例えば表示パネルの表面に予め印刷されているか又は表示パネルにて画像として表示される。植付予想線の本数は、植付爪１４の数に対応しており、植付爪１４の数に応じて増減する。
【００９３】
図２１においては、最も左の植付予想線１１０と該植付予想線１１０の右隣に位置する植付予想線１１０とが畔１３０の上に表示されている。そのため、次に苗を植付けを行う場合には、前記二つの植付予想線１１０、１１０に対応する植付爪１４、１４を駆動させる必要はない。操作者は、旋回して次の植付けを行う場合に、前記二つの植付予想線１１０、１１０に対応する植付爪１４、１４（本実施例においては右端の植付爪１４及び該植付爪１４の左隣に位置する植付爪１４）の駆動を、前記条止レバー６３を操作することによって停止させることができる。このため操作者は、不要な苗の植付けを行う箇所を予め直感的に把握することができ、駆動を停止させるべき植付爪１４を容易に把握し、植付け作業を円滑に進めることができる。なお左フロントカメラ２３にて撮像した場合は、左右の位置が反対になること以外は、右フロントカメラ２１にて撮像した場合と同様である。
【００９４】
なお位置指標として植付予想線１１０を使用しているが、破線、矢印又は苗の位置を示すその他の図形又は記号を使用してもよい。実施の形態３に係る田植機の構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９５】
（実施の形態４）
以下本発明を実施の形態４に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２２は表示部８に表示された画像の一例を示す模式図である。
右フロントカメラ２１及び左フロントカメラ２３は広角レンズを使用している。図２２は、右フロントカメラ２１にて撮像された圃場を示しており、広角レンズによる画像の歪み具合に応じて湾曲した線１００が右側に表示されている。表示部８の左端部には畔１３０が表示されており、ハッチングにて畔１３０を示してある。線１００から左方向を向いた矢印１２５が表示部８の上下方向中央部に表示されている。また矢印１２５の上側に「８条残し」と表示されている。
【００９６】
田植機には、枕地仕上げのためにスペースを確保する場合を考慮して、上述した矢印１２５及び「８条残し」を表示するためのスイッチ（図示せず）が設けてある。該スイッチがオンの場合に、矢印１２５及び「８条残し」が表示される。なお矢印限定されず、他の記号又はマークを表示されるように構成してもよい。また田植機の仕様又は確保すべきスペースの大きさに応じて、「４条残し」又は「６条残し」のように文字の表示を変えることができる。
【００９７】
前記スイッチをオンにすることで、矢印１２５及び「８条残し」を表示部８に表示させることができる。矢印１２５の先端が畔１３０に近づいた場合に、往路又は復路における現在の植付け作業が終了した時点で、条止レバー６３を操作して全ての植付爪１４の駆動を停止させることによって、操作者は、所望のスペースを確実に確保することができる。
【００９８】
実施の形態４に係る田植機の構成の内、実施の形態１〜３と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９９】
（実施の形態５）
以下本発明を実施の形態５に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２３はコントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。ダッシュボードパネル５には、田植機の旋回時に表示部８に表示される画像を、右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３にて撮像された画像に自動的に切り替えるためのカメラ自動切替スイッチ５７が設けてある。該カメラ自動切替スイッチ５７のオン／オフ信号は、コントローラ９０に入力される。
【０１００】
カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されている場合に、コントローラ９０は、回転角センサ７３の検出値を積算する。積算した回転角の大きさが予めＲＡＭ９３に記憶された閾値Ｂよりも大きい場合、換言すればステアリングホイール７が旋回に必要な角度まで回転した場合、コントローラ９０は、切替スイッチ９４を動作させて、表示部８に表示される画像を、右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３にて撮像された画像に切り替える。なお閾値Ｂは予めＲＯＭ９２に記憶してあり、ＲＡＭ９３には閾値ＢがＲＯＭ９２から読み込まれ、ＣＰＵ９１は閾値Ｂを参照可能であるとする。
【０１０１】
図２４はコントローラ９０によるカメラ切替処理を示すフローチャートである。ＣＰＵ９１は、カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。
【０１０２】
カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されている場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は回転角の大きさが閾値Ｂよりも大きくなるまで待機する（ステップＳ３２：ＮＯ）。回転角の大きさが閾値Ｂよりも大きくなった場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、換言すれば田植機が旋回した場合、ＣＰＵ９１は、表示部８に表示する画像を右フロントカメラ２１にて撮像した画像から左フロントカメラ２３にて撮像した画像に切り替えるか又は左フロントカメラ２３にて撮像した画像から右フロントカメラ２１にて撮像した画像に切り替える（ステップＳ３３）。
【０１０３】
旋回する都度、表示部８に表示される画像が切り換わるので、操作者は、基準とする苗の列を確実に視認し、苗の植付け作業を円滑に進めることができる。
【０１０４】
実施の形態５に係る田植機の構成の内、実施の形態１〜４と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１０５】
（実施の形態６）
以下本発明を実施の形態６に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２５は条止レバー６３付近の構成を略示する斜視図、図２６はコントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。条止レバー６３の一端部は、操作者が把持しやすいように構成されている。条止レバー６３の他端部は、横方向を軸方向とした枢軸６３ａに連結してあり、該枢軸６３ａは運転席６下部の適所に回動可能に設けてある。条止レバー６３は、枢軸６３ａを中心として回動することができるようにしてある。枢軸６３ａには、サーボモータ６３ｃの出力軸が電動式のモータクラッチ６３ｄを介して接続してあり、また枢軸６３ａの回転角を検出するポテンショメータ６３ｂが設けてある。なおモータクラッチ６３ｄは、後述する条止処理において植付爪１４の駆動を停止する処理がなされない限り、切断されているものとする。
【０１０６】
前記ダッシュボードパネル５には、自動的に植付爪１４の駆動を停止させるための自動条止スイッチ５８が設けてある。自動条止スイッチ５８からコントローラ９０にオン／オフ信号が入力され、またポテンショメータ６３ｂからコントローラ９０に検出値が入力される。コントローラ９０はモータクラッチ６３ｄに継断信号を出力し、サーボモータ６３ｃに駆動信号を出力する。コントローラ９０は、自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されている場合、表示部８に表示された画像に基づいて植付爪１４の駆動を停止する条止処理を実行する。
【０１０７】
図２７はコントローラ９０による条止処理を説明するフローチャートである。なおＲＯＭ９２には各帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１と植付爪１４とを対応付けたテーブルが予め記憶してあり、ＲＯＭ９２からＲＡＭ９３に前記テーブルが読み込んであり、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３からテーブルを参照可能であるとする。
コントローラ９０のＣＰＵ９１は、自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されているか否か判定する（ステップＳ４１）。自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されていない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されている場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、表示部８に表示されている画像を、前述した帯状画像に分割して認識し、一の帯状領域１０１を抽出して、抽出した帯状領域１０１の各画素の輝度を合計する（ステップＳ４２）。そしてＣＰＵ９１は、合計した輝度の値が閾値Ｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。輝度の合計値としては、所定の時間間隔で合計した移動平均値又は所定の時刻における合計値が挙げられる。なお閾値Ｃは予めＲＯＭ９２に記憶してあり、ＲＡＭ９３には閾値ＣがＲＯＭ９２から読み込まれており、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３から閾値Ｃを参照可能であるとする。
【０１０８】
水を張った圃場に比べて畔１３０の輝度は小さいため、輝度を算出することで帯状領域１０１に畔１３０が表示されているか否かを判定することができる。なお輝度の合計値に限定されず、畔１３０を認識するための特徴を示す値を計算してもよい。例えば輝度の合計値を補正関数に適用した値又は前記合計値を補正係数にて処理（加減乗除）した値を計算しても良い。また輝度に限らず、水面と畔１３０とを識別する特性値（例えば色の種類に基づく値：圃場内を茶色に、畔１３０を緑色に対応付けて各色の画素数を計数した値など）に基づいて判定すればよい。
【０１０９】
合計した輝度の値が閾値Ｃ未満でない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３の所定の記憶領域に非畔フラグを設定し（ステップＳ４４）、後述するステップＳ４６に処理を進める。合計した輝度の値が閾値Ｃ未満である場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３の所定の記憶領域に畔フラグを設定する（ステップＳ４５）。なおＲＡＭ９３の所定の記憶領域には、各帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１に対応したアドレスが設定してあり、輝度の合計値を演算した帯状領域１０１に対応するアドレスが示す記憶領域に非畔フラグ又は畔フラグが設定される。そのため、アドレスを参照することによって各帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１のフラグを確認することができる。
【０１１０】
次にＣＰＵ９１は、全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について輝度の合計を算出したか否かを判定する（ステップＳ４６）。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について輝度の合計を算出していない場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ４２に処理を戻す。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について輝度の合計を算出している場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、畔フラグを設定した帯状領域１０１が存在するか否かを判定する（ステップＳ４７）。畔フラグを設定した帯状領域１０１が存在しない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。畔フラグを設定した帯状領域１０１が存在する場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、前記テーブルを参照し、停止すべき植付爪１４を決定する（ステップＳ４８）。例えば右フロントカメラ２１にて撮像した画像を表示部８に表示している場合、畔フラグを設定した帯状領域１０１及び該帯状領域１０１よりも左側にて苗の植付けを行う植付爪１４に決定する。なお左フロントカメラ２３にて撮像した画像を表示部８に表示している場合、畔フラグを設定した帯状領域１０１及び該帯状領域１０１よりも右側にて苗の植付けを行う植付爪１４に決定する。
【０１１１】
そしてＣＰＵ９１は、ポテンショメータ６３ｂの検出値を参照し、停止すべき植付爪１４に対応する条止レバー６３が後側に位置するか否か、換言すれば条止レバー６３が植付爪１４の駆動を停止させる位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４９）。条止レバー６３が植付爪１４の駆動を停止させる位置にある場合（ステップＳ４９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。条止レバー６３が植付爪１４の駆動を停止させる位置にない場合（ステップＳ４９：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、決定した植付爪１４に対応するモータクラッチ６３ｄに接続信号を出力し（ステップＳ５０）、モータクラッチ６３ｄを接続したサーボモータ６３ｃに駆動信号を出力する（ステップＳ５１）。サーボモータ６３ｃは、駆動信号に基づいて条止レバー６３を植付爪１４の駆動を停止させる位置まで移動させる。そしてＣＰＵ９１は、モータクラッチ６３ｄに切断信号を出力する（ステップＳ５２）。
【０１１２】
図２８は表示部８に表示された画像の一例を示す模式図である。図２８は右フロントカメラにて撮像された画像の一例を示し、畔１３０をハッチングにて示し、帯状領域１０１を破線にて示している。帯状領域１０１に畔１３０が表示されている場合、該帯状領域１０１に対応する植付爪１４の駆動を停止させる。例えば図２８においては、左端の帯状領域１０１に畔１３０が表示されており、該帯状領域１０１の右に隣接した二つの帯状領域１０１、１０１には圃場が表示されている。コントローラ９０は、左端の帯状領域１０１よりも左側にて苗の植付けを行う植付爪１４の駆動を停止させる。具体的には、コントローラ９０はサーボモータ６３ｃに駆動信号を出力して条止レバー６３を動作させ、右端に位置する二つの植付爪１４、１４を残して、他の六つの植付爪１４、１４、・・・、１４の駆動を停止させる。なお帯状領域１０１はコントローラ９０が認識できればよく、表示部８に表示させる必要はない。
【０１１３】
実施の形態６に係る田植機にあっては、表示部８に表示された画像を解析し、例えば畔が表示部８に表示されている場合に、畔に対応する位置にある爪１４の動作を自動的に停止させて、苗の不要な植付けを回避することができる。
【０１１４】
以下のように構成しても良い。実施の形態４のように、矢印１２５が表示されている場合に、矢印１２５の先端部が畔１３０に近接しているか否かを画像を解析して判定する。近接していると判定された場合、走行部１が旋回したか否か判断する。走行部１が旋回した場合、枕地が形成されるべき部分を走行すると考えられる。走行部１が旋回したと判定された場合、全ての植付爪１４の駆動を停止する。このように構成することで、枕地形成のためのスペースを自動的に確保することができる。
【０１１５】
実施の形態６に係る田植機の構成の内、実施の形態１〜５と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１１６】
以上説明した実施の形態は本発明の例示であり、本発明は特許請求の範囲に記載された事項及び特許請求の範囲の記載に基づいて定められる範囲内において種々変更した形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１ 走行部
８ 表示部
１０ 植付部
１４ 植付爪（爪部）
１８ リヤカメラ（後方撮像部）
２１ 右フロントカメラ（撮像部）
２３ 左フロントカメラ（撮像部）
４０ クラッチ（継断部）
４１ 回転軸
５３ 植付昇降レバー（選択部）
５３ａ 植付昇降レバーセンサ（選択部）
１００ 線（並び指標）
１１０ 植付予想線（位置指標）
１２０、１２１、１２２ 矢印（方向指標）
１２３ 予想線
１２５ 矢印
【技術分野】
【０００１】
本発明は苗の植付けを連続的に行う田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
田植機によって圃場に苗の植付けを行う場合、栽培される作物の品質を保ち且つ収穫量を向上させるために、所定の間隔を空けた状態で苗を整列させる必要がある。一般に田植機は、横方向を軸方向とした回転軸に支持された多数の爪部を備えており、回転軸の回転数を調整することによって苗同士の間隔を調整することができる。また田植機は、走行フレームの側方に突出したアームと、該アームの突出端部に位置し、該突出端部を中心として回転する略円形のマーカとを備える。該マーカの外周部分には複数の突起部が設けてある。
【０００３】
田植機を走行させた場合、マーカは圃場に接触して回転し、前記突起部によって圃場に凹部が形成される。該凹部は、田植機の進行方向に沿って連続的に列状に形成され、操作者が田植機の進行方向を決定する指標となる。操作者は、列状の凹部とフロントバンパーに立設してあるポール（センターマーカ）との左右方向の位置を一致させることによって、田植機の進行方向を既に植付けた苗の並び方向に整合させることができる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２２８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしマーカによって形成された凹部は、圃場内の水位によっては水中に沈んでしまい、操作者が視認できないことがある。また運転席から観察される凹部は、センターマーカに比べて小さく、センターマーカと凹部との整合は容易ではなかった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、圃場の環境に左右されることなく、進行方向と苗の並び方向とを確実に整合させることができる田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る田植機は、走行部の後部に位置し、苗を植付ける植付部を備える田植機において、前方を撮像する撮像部と、該撮像部によって撮像された画像を表示する表示部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、撮像部にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部に表示する。操作者は、表示部に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる。
【０００９】
本発明に係る田植機は、前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、前記走行部の右側又は左側を選択する選択部を備え、前記選択部にて選択された側を前記撮像部が撮像し、前記撮像部にて撮像された画像が前記表示部に表示されるようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、田植機の右側に苗が植えてある場合には、右側を撮像部にて撮像し、撮像した苗を表示部に表示し、田植機の左側に苗が植えてある場合には、左側を撮像部にて撮像し、撮像した苗を表示部に表示する。
【００１１】
本発明に係る田植機は、前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、前記走行部の旋回の前後で、前記表示部に表示される画像を、前記撮像部にて撮像された一側の画像から前記撮像部にて撮像された他側の画像に切り替える手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、旋回する都度、植付けた苗のと田植機との進行方向に対する位置関係は、左右反対となるので、表示部に表示される画像を、旋回の前後において、撮像部にて撮像された一側の画像から他側の画像に切り替える。
【００１３】
本発明に係る田植機は、前記表示部に表示される苗の並び方向に沿う並び指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００１４】
本発明においては、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させるための整合指標を視認可能な態様で表示部に表示する。
【００１５】
本発明に係る田植機は、前記並び指標は線であることを特徴とする。
【００１６】
本発明においては、整合指標を線で表し、線と苗の列との左右方向における位置を一致させることで、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させることができるようにする。
【００１７】
本発明に係る田植機は、前記走行部が進行すべき方向を示す方向指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００１８】
本発明においては、田植機の進行方向と苗の並び方向と整合させるべく、田植機が進行すべき方向を示す方向指標を表示部に表示する。
【００１９】
本発明に係る田植機は、前記方向指標は矢印であることを特徴とする。
【００２０】
本発明においては、方向指標を矢印で表し、苗を整列させるべく、田植機を矢印の方向に向けて操舵するように操作者に促す。
【００２１】
本発明に係る田植機は、前記撮像部が苗を撮像している場合に、撮像された苗を認識する手段を備え、該手段にて認識した苗を前記表示部にて強調表示するようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
本発明においては、撮像部にて撮像された苗を認識し、認識した苗を表示部に表示する。このとき認識した苗の周囲を、例えば枠で囲むか又は着色して強調する。
【００２３】
本発明に係る田植機は、前記植付部によって植え付けられるべき苗の植付け後の位置を示す位置指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００２４】
本発明においては、現在植え付けている苗の次に植付けるべき苗を圃場に植付けた場合を想定し、想定される植付け後の苗の位置を示す位置指標を視認可能な態様で表示部に表示する。
【００２５】
本発明に係る田植機は、前記位置指標は、植付け後の苗の列を示す線であることを特徴とする。
【００２６】
本発明においては、位置指標を線で表し、該線上に植付け後の苗の列が位置することを示し、想定される苗の位置を操作者が直感的に理解できるようにする。
【００２７】
本発明に係る田植機は、走行部を操向する操向部と、該操向部による操舵量を検出する検出手段とを備え、前記検出手段にて検出された操舵量に基づいて、前記走行部の進行方向を示す指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００２８】
本発明においては、走行部の進行方向を示す指標を操作者が容易に認識しやすくなり、田植機を直進させやすくなる。
【００２９】
本発明に係る田植機は、苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標が前記表示部に配置してあることを特徴とする。
【００３０】
本発明においては、苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標を認識することによって、例えば枕地形成のためのスペースを確保しやすくなる。
【００３１】
本発明に係る田植機は、駆動源を備え、前記植付部は、横方向に並設されており、苗を植付ける複数の爪部と、該爪部を支持し、横方向を軸方向として前記駆動源からの駆動力によって回転する回転軸と、前記駆動源及び回転軸の間における駆動力の伝達経路を継断する継断部とを有しており、前記表示部に表示された画像に基づいて、前記継断部の継断を制御する手段を備えることを特徴とする。
【００３２】
本発明においては、表示部に表示された画像を解析し、苗の植付けが不要な場所（例えば畔）が表示部に表示されている場合又は枕地仕上げ等において一定間隔のスペースが必要な場合に、苗の植付けが不要な場所又は前記スペースに苗を植付けないように、爪部の動作を自動的に停止させる。
【００３３】
本発明に係る田植機は、後方を撮像する後方撮像部を備え、該後方撮像部に撮像された画像を前記表示部に表示することができるようにしてあることを特徴とする。
【００３４】
本発明においては、表示部をいわゆるバックモニタとして使用する。
【発明の効果】
【００３５】
本発明にあっては、撮像部にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部によって表示する。操作者は、表示部に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる。撮像部にて撮像された苗は、圃場の環境に拘わらず、表示部を介して確実に視認される。また従来使用していたマーカはバネ及びワイヤなどを組み合わせた複雑な機構、例えば走行部に対する進出又は退入を行うための機構を備えており、製造費用が嵩むが、撮像部及び表示部は構成が簡素であり、製造費用を削減することができる。
【００３６】
本発明にあっては、対向する畔の間を田植機が往復する場合、往路及び復路において、圃場に植付けた苗の位置は、田植機の進行方向に対して左右反対となる。そのため往路又は復路において、撮像部にて撮像した田植機の右側又は左側の画像を、操作者が選択部を操作して選択することによって、操作者は基準とする苗を確実に視認することができる。
【００３７】
本発明にあっては、田植機が旋回する都度、圃場に植付けた苗の位置は、田植機の進行方向に対して左右反対となる。そのため田植機が旋回する都度、表示部に表示される画像を、撮像部にて撮像した田植機の右側又は左側の画像に自動的に切り替えることによって、操作者の利便性を向上させることができる。
【００３８】
本発明にあっては、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させるための整合指標を視認可能な態様で表示することによって、操作者は、該指標と表示部に表示された苗とを整合させて、圃場に植付ける苗を容易に整列させることができる。
【００３９】
本発明にあっては、整合指標を線で表し、線と苗の列とを表示部にて重畳させ、走行部の進行方向と苗の並び方向とを整合させて、操作者による操作を容易ならしめることができる。
【００４０】
本発明にあっては、田植機の進行方向と植え付けられた苗の並び方向とが整合していない場合に、田植機が進行すべき方向を示す指標を表示部に表示することによって、該指標を視認した操作者は、直ちに該指標が示す方向へ田植機を操舵することができる。
【００４１】
本発明にあっては、苗を整列させるべく、田植機を矢印の方向に向けて操舵するように操作者に促すので、操作者が迅速に操舵方向を変更することができる。
【００４２】
本発明にあっては、撮像部にて撮像された苗を認識し、認識した苗を表示部に表示する。認識した苗の周囲を、例えば枠で囲むか又は着色することによって、苗の視認性を向上させることができ、操作者に苗を容易に認識させることができる。
【００４３】
本発明にあっては、現在植え付けている苗の次に植付けるべき苗を圃場に植付けた場合を想定し、想定される植付け後の苗の位置を指標（例えば線）を使用して視認可能な態様で表示部に表示することによって、前記指標が畔の上に表示されている場合に、畔に重畳して表示された指標の上に苗の植付けを行わないように、操作者は植付部の設定を変更し、苗の不要な植付けを回避することができる。また従来、植付部によって植付け可能な幅（例えば苗の植付けを行う爪８条分の幅）の枕地を設定し、前記幅を有する枕地を形成すべく、枕地以外での植付けを行っているときに、植付部の設定を適宜変更していたが、前記指標を確認することで、枕地の幅が植付部によって植付け可能な幅よりも狭くなっても、枕地での植付けを行う直前に枕地の幅に対応させて植付部の設定を変更することができ、操作者の負担を軽減させることができる。
【００４４】
本発明にあっては、位置指標を線で表し、該線上に植付け後の苗の列が位置することを示し、想定される苗の位置を操作者が直感的に理解できるので、操作者は植付部の設定を容易に且つ迅速に変更することができる。
【００４５】
本発明にあっては、走行部の進行方向を示す指標を操作者が容易に認識しやすくなり、田植機を直進させやすくなる。そのため苗を容易に整列させることができる。
【００４６】
本発明にあっては、苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標を認識することによって、例えば枕地形成のためのスペースを確保しやすくなり、ユーザの利便性が向上する。
【００４７】
本発明にあっては、表示部に表示された画像を解析し、苗の植付けが不要な場所（例えば畔）が表示部に表示されている場合又は枕地仕上げ等において一定間隔のスペースが必要な場合に、苗の植付けが不要な場所又は前記スペースに苗を植付けないように、爪部の動作を自動的に停止させて、苗の不要な植付けを回避することができる。
【００４８】
本発明にあっては、前記表示部に、後方撮像部にて撮像した画像を表示し、いわゆるバックモニタとして表示部を使用することによって、従来バックミラーでは死角となっていた領域をも確認することができ、安全確保を徹底することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】右後方から見た実施の形態１に係る田植機を略示する斜視図である。
【図２】左前方から見た田植機を略示する斜視図である。
【図３】アームを略示する斜視図である。
【図４】ダッシュボードパネル付近を略示する平面図である。
【図５】植付昇降レバーの操作を説明する説明図である。
【図６】条止レバーを略示する拡大図である。
【図７】エンジンからの駆動力の伝達を略示する伝動機構図である。
【図８】コントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図９】表示部に表示された画像の一例を示す模式図である。
【図１０】コントローラによる苗認識処理を説明するフローチャートである。
【図１１】苗認識処理を説明する説明図である。
【図１２】苗認識処理後に表示部に表示される画像の一例を示す模式図である。
【図１３】コントローラによる方向指標表示処理を説明するフローチャートである。
【図１４】右方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図１５】左方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図１６】前方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図１７】実施の形態２に係る田植機のステアリングホイール付近の構成を略示する分解斜視図である。
【図１８】コントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図１９】コントローラによる予想線表示処理を説明するフローチャートである。
【図２０】予想線を表示した画像の一例を示す模式図である。
【図２１】実施の形態３に係る田植機において現在植付けを行っている圃場の箇所及び該箇所に隣接しており、次に苗の植付けを行う箇所の画像の一例を示す模式図である。
【図２２】実施の形態４に係る表示部に表示された画像の一例を示す模式図である。
【図２３】実施の形態５に係るコントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図２４】コントローラによるカメラ切替処理を示すフローチャートである。
【図２５】実施の形態６に係る田植機の条止レバー付近の構成を略示する斜視図である。
【図２６】コントローラ周りの構成を略示するブロック図である。
【図２７】コントローラによる条止処理を説明するフローチャートである。
【図２８】表示部に表示された画像の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下本発明を実施の形態１に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図１は右後方から見た田植機を略示する斜視図であり、図２は左前方から見た田植機を略示する斜視図、図３はアームを略示する斜視図である。
【００５１】
田植機は、車台を含む走行部１を備えており、該走行部１の前部にボンネット２が設けてあり、該ボンネット２の内側にエンジン３が設けてある。走行部１の前部の下側にエンジン３の駆動力を伝達する伝動機構及びサスペンションなどを収容したフロントアクスルケース（図示せず）が設けてあり、該フロントアクスルに前輪３０が支持されている。走行部１の後部の下側にエンジン３の駆動力を伝達する伝動機構及びクラッチなどを収容したリヤアクスルケース（図示せず）が設けてあり、該リヤアクスルに後輪３１が支持されている。
【００５２】
ボンネット２の左右それぞれには、後述する植付部１０に供給する苗を載置する複数の予備苗載台４、４、・・・、４が上下方向に並設してある。ボンネット２の後側には、ダッシュボードパネル５が設けてあり、該ダッシュボードパネル５の上側に田植機を操舵するためのステアリングホイール７が配してある。該ステリングホイール７の後側に、運転席６が設けてある。
【００５３】
該運転席６の後側に苗を植え付ける植付部１０が設けてあり、該植付部１０は、植付部１０を昇降させる昇降リンク１６を介して走行部１に連結してある。植付部１０は、左右方向に並んだ上下に細長い８個の苗載台１１と、該苗載台１１の下端部付近に配置してあり、苗の植付けを行う植付爪１４とを備える。なお苗載台１１は８個に限定されず、例えば６個又は４個でも良い。苗載台１１の中途部に、マット状の土台にて育成した複数の苗（苗マット）を押さえる苗マット押え１２が設けてある。苗載台１１の下端部には、上方に突出した柵状の苗マット保持機構１３が設けてある。苗載台１１の下端部の左右に植付部１０の沈下を防ぐフロート１５、１５がそれぞれ設けてある。
【００５４】
前記走行部１における予備苗載台１４付近に、左右にそれぞれ突出した二つのアーム２０、２２が設けてある。右側に突出したアーム２０の先端部に右フロントカメラ２１が設けてあり、左側に突出したアーム２２の先端部に左フロントカメラ２３が設けてある。アーム２０、２２の先端部と逆側の端部（基端部）は、上下方向に突出した枢軸（図示せず）を介して走行部１に連結してあり、図３に示すように、基端部側を中心にしてアーム２０、２２を回動させることができる。なお図３はアーム２２を示しているが、アーム２０においても同様に回動させることができることは言うまでもない。操作者は、苗の植付け作業を行う場合にアーム２０、２２を右側又は左側に回動させることによって、左右のフロントカメラ２１、２３をそれぞれ走行部１から左右に所定距離離間させた位置（走行部１に最も接近した苗の略真上）に配し、苗を撮像することができる。また苗の植付け作業を終了する場合にアーム２０、２２を前側に回動させることによって、アーム２０、２２を前方へ向けて折り畳むことができる。
【００５５】
前記植付部１０の左側に上下に延びる軸１７が設けてあり、該軸１７の上端部にリヤカメラ１８が設けてある。リヤカメラ１８は、植付部１０の後方を撮像するように苗載台１１の上側に配置してある。前記ダッシュボードパネル５の上側に、表示パネル（例えば液晶パネル）を有する表示部８が、表示パネルの表示面を運転席６側に向けて設けてある。表示パネルの左右方向中央部に、表示部８に表示される苗の列に沿う上下に延びる線（並び指標）１００が配置してある（後述する図９参照）。該線１００は視認される態様であればよく、例えば表示パネルの表面に予め印刷されているか又は表示パネルにて画像（ＧＵＩ：Graphical User Interface）として表示される。前記左右のフロントカメラ２１、２３又はリヤカメラ１８にて撮像された画像は表示部８に表示される。なお表示部８と左右のフロントカメラ２１、２３及びリヤカメラ１８とは、後述するコントローラ９０を介して接続してある。線１００の左右方向の位置は中央に限定されず、中央よりも右寄り又は左寄りであってもよい。また並び指標として線１００を使用しているが、破線、矢印又は苗の並び方向を示すその他の図形又は記号を使用してもよい。
【００５６】
表示部８の構成としては、反射型液晶表示装置、半透過型液晶表示装置又は高輝度液晶表示装置が挙げられる。高輝度液晶表示装置は、例えばＬＥＤ(Light Emitting Diode)を使用する。フロントカメラ２１、２３及びリヤカメラ１８には、フィルタ又は絞りを設けても良い。該フィルタによって、ハレーションを防止することができる。また絞りによって各カメラのピントを精度良く調整することができる。
【００５７】
図４はダッシュボードパネル５付近を略示する平面図である。ダッシュボードパネル５には、田植機の状態を表示する表示ユニット５０と、進行方向及び走行速度の切替に使用する主変速レバー５１と、走行速度を一定にする場合に使用する変速固定レバー５２と、植付部１０の昇降、植付部１０のオン／オフ及び左右のフロントカメラ２１、２３の切替を行う植付昇降レバー５３と、表示部８に表示された苗を認識させる苗認識スイッチ５４と、植付部１０を設定された高さにする昇降ボタン５５と、表示部８にリヤカメラ１８の画像を表示させるバックモニタスイッチ５６とが配設してある。
【００５８】
図５は植付昇降レバー５３の操作を説明する説明図である。図５に示すように、植付昇降レバー５３を上側に移動させた場合に、植付部１０が作動し、植付昇降レバー５３を下側に移動させた場合に、植付部１０が停止する。植付昇降レバー５３を上側に移動させた後、右側に移動させた場合に、右フロントカメラ２１にて撮像された画像が表示部８に表示される。植付昇降レバー５３を上側に移動させた後、左側に移動させた場合に、左フロントカメラ２３にて撮像された画像が表示部８に表示される。植付昇降レバー５３を最も下に位置させた場合、植付部１０は上昇する。植付昇降レバー５３を、植付部１０が作動する位置よりも若干下側に位置させた場合、植付部１０は下降する。植付昇降レバー５３を、植付部１０が上昇又は下降する位置の間であって、該位置よりも右側に位置させた場合、植付部１０の上昇又は下降は停止する。
【００５９】
植付昇降レバー５３には、植付昇降レバー５３の位置を検出する植付昇降レバーセンサ５３ａ（後述する図８参照）が設けてある。該植付昇降レバーセンサ５３ａによって、上述した植付昇降レバー５３の位置が検出される。植付昇降レバーセンサ５３ａは、例えばポテンショメータにて構成される。
【００６０】
図６は条止レバー６３を略示する拡大図である。またダッシュボードパネル５の下方の床面には、走行速度の調節を行う変速ペダル６０、走行停止時に使用するブレーキペダル６１及び駐車時に使用する駐車ブレーキレバー６２が設けてある。また運転席６の下側には、植付爪１４、１４、・・・、１４の駆動を停止させる条止レバー６３、６３、６３、６３が左右に二つずつ設けてある。各条止レバー６３は、二つの植付爪１４、１４を駆動又は停止させるために使用される。図６に示すように、条止レバー６３が前側に位置する場合に、植付爪１４、１４は駆動し、後側に位置する場合に、植付爪１４、１４は停止する。なお条止レバー６３は、図示しないワイヤを介して植付爪１４、１４への駆動力の伝達を継断する後述のクラッチに接続してある。
【００６１】
図７は、エンジン３からの駆動力の伝達を略示する伝動機構図である。エンジン３の出力軸は、Ｖベルト８１、軸８２及び軸受８３を介して伝達機構８０に連結している。伝達機構８０は、軸８４及び軸受８５を介して前輪３０に連結しており、軸８６及び軸受８７を介して後輪３１に連結している。また伝達機構８０は、植付部１０に連結している。なお前述したフロントアクスル及びリヤアクスルは、伝達機構８０に含まれる。植付部１０は、二つの植付爪１４を左右端部にて支持し、左右方向を軸方向とした回転軸４１と伝達機構５０とを接続する四つのクラッチ４０、４０、４０、４０を備えている。各クラッチ４０、４０、４０、４０は条止レバー６３、６３、６３、６３の操作によって個別に継断される。
【００６２】
図８は、コントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。ダッシュボードパネル５内に、ＣＰＵ９１(Central Processing Unit)、ＲＯＭ９２(Read Only Memory)、ＲＡＭ９３(Random Access Memory)並びに右フロントカメラ２１、左フロントカメラ２３及びリヤカメラ１８と表示部８との接続を切り替える切替スイッチ９４を備えるコントローラ９０が設けてある。切替スイッチ９４は、表示部８と右フロントカメラ２１、左フロントカメラ２３及びリヤカメラ１８との接続を切り替える３接点式のロータリスイッチを使用している。なお切替スイッチ９４は、３接点以上の接点を有する他のスイッチを使用しても良い。
【００６３】
ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２に格納された制御プログラムをＲＡＭ９３に読出して実行する。右フロントカメラ２１、左フロントカメラ２３及びリヤカメラ１８からコントローラ９０に画像信号が入力される。植付昇降レバーセンサ５３ａからコントローラ９０に右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３を選択したことを示す信号が入力される。バックモニタスイッチ５６からコントローラ９０にリヤカメラ１８を選択したことを示す信号が入力される。苗認識スイッチ５４からコントローラ９０に表示部８に表示された苗を認識させる信号が入力される。コントローラ９０は表示部８に画像信号を出力する。
【００６４】
バックモニタスイッチ５６からコントローラ９０にオフ信号が入力され、植付昇降レバー５３の操作によって、右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３を選択した信号がコントローラ９０に入力されている場合に、コントローラ９０は、選択された右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３と表示部８とを切替スイッチ９４を介して接続する。表示部８には、選択されたフロントカメラによって撮像された画像が表示される。
【００６５】
図９は表示部８に表示された画像の一例を示す模式図である。図９Ａは右フロントカメラ２１によって撮像された画像の一例を示す模式図である。
【００６６】
図９Ａに示すように、右フロントカメラ２１によって圃場を撮像した場合、圃場に植付けられた苗１４０が表示部８に表示される。操作者は、表示された苗１４０の最も左の列と線１００とを重畳させる、換言すれば左右方向の位置を一致させることによって、田植機の進行方向と苗１４０の並び方向とを略一致させることができる。その結果、植付部１０にて植付けられる苗は、既に圃場に植付けた苗１４０の列と同方向に沿って植付けられ、苗を整列させることができる。なお左フロントカメラ２３によって撮像された画像を表示部８に表示している場合には左右が逆転し、操作者は、表示された苗１４０の最も右の列と線１００とを重畳させることによって、田植機の進行方向と苗１４０の並び方向とを略一致させることができる。
【００６７】
バックモニタスイッチ５６からコントローラ９０にオン信号が入力された場合に、コントローラ９０は、リヤカメラ１８と表示部８とを切替スイッチ９４を介して接続し、リヤカメラ１８にて撮像された画像を示す画像信号を表示部８に出力する。
【００６８】
図９Ｂはリヤカメラ１８によって撮像された画像の一例を示す模式図である。なお図９Ｂにおいて線１００は省略してある。図９Ｂに示すように、リヤカメラ１８にて撮像した場合、植付部１０及びその後方が表示部８に表示される。そのため、操作者は植付部１０付近に障害物又は人がいないか確認することができ、安全を確保した上で田植機を後進させるか又は植付部１０を駆動させることができる。
【００６９】
苗認識スイッチ５４からコントローラ９０にオン信号が入力された場合、コントローラ９０は苗認識処理を実行し、実行結果を表示部８に表示する。
【００７０】
図１０はコントローラ９０による苗認識処理を説明するフローチャート、図１１は苗認識処理を説明する説明図、図１２は苗認識処理後に表示部８に表示される画像の一例を示す模式図である。
【００７１】
コントローラ９０のＣＰＵ９１は、苗認識スイッチ５４からオン信号が入力されるまで待機する（ステップＳ１：ＮＯ）。苗認識スイッチ５４からオン信号が入力された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、表示パネルに表示された画像を縦長の複数の帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１に分割して認識し（図１１Ａ参照）、一の帯状領域１０１を抽出して、抽出した帯状領域１０１における緑色の画素を計数する（ステップＳ２）。このとき計数する画素数としては、所定の時間間隔で計数した画素数の移動平均値又は所定の時刻における画素数が挙げられる。なお画素数に限定されず、苗１４０を認識するための特徴を示す値を計算してもよい。例えば帯状領域１０１の全画素数に占める緑色の画素数の割合を計算しても良い。
【００７２】
そしてＣＰＵ９１は、緑色の画素数が閾値Ａを超過しているか否か判定する（ステップＳ３）。なおはＲＡＭ９３には閾値Ａが予めＲＯＭ９２から読み込まれており、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３から閾値Ａを参照可能であるとする。緑色の画素数が閾値Ａを超過していない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ＲＡＭ９３の所定の記憶領域に非候補フラグを設定し（ステップＳ４）、後述するステップＳ６に処理を進める。
【００７３】
緑色の画素数が閾値Ａを超過している場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ９３の所定の記憶領域に候補フラグを設定する（ステップＳ５）。図１１Ｂは、候補フラグを設定した帯状領域１０１をハッチングにて示し、非候補フラグを設定した帯状領域１０１を無地で示している。なおＲＡＭ９３の所定の記憶領域には、各帯状領域１０１に対応したアドレスが設定してある。該アドレスが示す記憶領域に非候補フラグ又は候補フラグが設定される。そのため、アドレスを参照することによって各帯状領域１０１のフラグを確認することができる。
【００７４】
次にＣＰＵ９１は、全ての帯状領域１０１について緑色の画素を計数したか否かを判定する（ステップＳ６）。例えばＣＰＵ９１は、アドレスを参照し、フラグが未設定の記憶領域が存在するか否かを判定する。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について緑色の画素を計数していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、例えば帯状領域１０１に対応したフラグが未設定の記憶領域が存在する場合、ＣＰＵ９１はステップＳ２に処理を戻す。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について緑色の画素を計数した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、例えばフラグが未設定の記憶領域が存在しない場合、ＣＰＵ９１は、候補フラグを設定した帯状領域１０１の中から、田植機の進行方向の基準となる苗１４０の列を表示する帯状領域１０１を選択する（ステップＳ７）。例えば右フロントカメラ２１にて撮像した画像を表示部８に表示している場合には、候補の中から最も左側に位置する帯状領域１０１を選択し、左フロントカメラ２３にて撮像した画像を表示部８に表示している場合には、候補の中から最も右側に位置する帯状領域１０１を選択する。図１１Ｃは、選択された帯状領域１０１をハッチングにて示している。そしてＣＰＵ９１は、選択した帯状領域１０１を着色する指令を表示部８に出力する（ステップＳ８）。表示部８は選択された帯状領域１０１を着色して表示する。図１２は、着色された帯状領域１０１を破線ハッチングにて示している。操作者は、ステアリングホイール７を操作し、着色された帯状領域１０１内に線１００を位置させることによって、容易に田植機の進行方向を苗１４０の並び方向に整合させることができる。なお上記苗認識処理は、苗１４０を含む帯状領域１０１を認識しているが、表示部８に表示された各苗１４０を個別に認識して、認識した苗１４０の周囲に、苗１４０それぞれを囲む枠を表示させるようにしてもよい。
【００７５】
なお着色された帯状領域１０１内に線１００が存在しない場合に、田植機が進行すべき方向を示す方向指標を表示部８に表示させるようにコントローラ９０を構成してもよい。図１３はコントローラ９０による方向指標表示処理を説明するフローチャート、図１４は右方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図、図１５は左方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図、図１６は前方向を示す方向指標を表示した画像の一例を示す模式図である。コントローラ９０のＲＡＭ９３には、予め線１００の位置を示す情報がＲＯＭ９２から読み込まれており、ＣＰＵ９１は線１００の位置を示す情報を参照可能であるとする。
【００７６】
ＣＰＵ９１は、線１００を示す情報を参照し、選択された帯状領域１０１よりも左側に線１００が位置するか否か判定する（ステップＳ２１）。選択された帯状領域１０１よりも左側に線１００が位置する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は右向きの矢印を表示する指令を表示部８に出力する（ステップＳ２２）。表示部８は右向きの矢印１２０を表示する（図１４参照）。そのため操作者に対し、ステアリングホイール７を操作して田植機の進路を右に向けるように促すことができる。
【００７７】
選択された帯状領域１０１よりも左側に線１００が位置しない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は選択された帯状領域１０１よりも右側に線１００が位置するか否か判定する（ステップＳ２３）。選択された帯状領域１０１よりも右側に線１００が位置する場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は左向きの矢印を表示する指令を表示部８に出力する（ステップＳ２４）。表示部８は左向きの矢印１２１を表示する（図１５参照）。そのため操作者に対し、ステアリングホイール７を操作して田植機の進路を左に向けるように促すことができる。
【００７８】
選択された帯状領域１０１よりも右側に線１００が位置しない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は前向きの矢印を表示する指令を表示部８に出力する（ステップＳ２５）。表示部８は前向きの矢印１２２を表示する（図１６参照）。そのため操作者に対し、田植機の進路を維持するように促すことができる。
【００７９】
なお上記方向指標表示処理においては、帯状領域１０１が着色されているが、帯状領域１０１は無着色でもよい。また方向指標として矢印を使用しているが、「右」、「左」及び「直進」のように文字を使用しても良いし、その他の方向を示す図形又は記号を使用しても良い。
【００８０】
実施の形態１に係る田植機にあっては、左右のフロントカメラ２１、２３にて圃場に植え付けられた苗を撮像し、撮像された苗を表示部８に表示する。操作者は、表示部８に表示された苗の並び方向を確認して田植機を操舵し、線１００を最も端に位置する苗の列に一致させて、進行方向と苗の並び方向とを整合させることができる。左右のフロントカメラ２１、２３にて撮像された苗は、圃場の環境に拘わらず、表示部８を介して確実に視認される。また従来使用していたマーカはバネ及びワイヤなどを組み合わせた複雑な機構、例えば走行部１に対する進出又は退入を行うための機構を備えており、製造費用が嵩むが、左右のフロントカメラ２１、２３及び表示部８は構成が簡素であり、製造費用を削減することができる。
【００８１】
また最も端に位置する苗の周囲を着色して強調表示し、苗の視認性を向上させることができ、操作者に容易に苗を認識させることができる。また線１００と最も端に位置する苗の列とが一致していない場合に、右向きの矢印１２０及び左向きの矢印１２１を表示し、操作者に両者を一致させるように促すので、操作者は迅速に操舵方向を変更することができる。
【００８２】
実施の形態１に係る田植機は、左右にフロントカメラ２１、２３をそれぞれ配置しているが、レールを介して左右に移動可能な台座を走行部に設け、該台座に一のフロントカメラを設けてもよい。この場合、台座を移動させることによって、一つのフロントカメラで左右に植付けられた苗を撮像することができる。また上下方向を軸方向として軸周りに回転可能な台座を走行部に設け、該台座に一のフロントカメラを設けてもよい。この場合も、台座の回転によって一つのフロントカメラで左右に植付けられた苗を撮像することができる。また上下を枢軸方向として一端部を枢着した支持棒を走行部に設け、該支持棒の他端部に一つのフロントカメラを設けても良い。この場合、一端部を中心にフロントカメラは左右に回動するので、一つのフロントカメラで左右に植付けられた苗を撮像することができる。
【００８３】
（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図１７はステアリングホイール７付近の構成を略示する分解斜視図である。
【００８４】
図１７に示すように、ステアリングホイール７は、コラムブッシュ７１及びシャフトブッシュ７２を介して、上下方向に設けられたステアリングシャフト７０の上端部に連結してある。ステアリングシャフト７０はその周面に磁性体を有し、ステアリングシャフト７０の中途部の周囲に、ステアリングシャフト７０の回転角を検出する回転角センサ７３が設けてある。該回転角センサ７３は、ステアリングシャフト７０の軸周りの位置を検出する手段、例えばホール素子又は磁気センサを有する。
【００８５】
図１８はコントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。回転角センサ７３の検出値はコントローラ９０に入力される。コントローラ９０は、回転角センサ７３の検出値を積算し、回転角の大きさを求める。ＲＯＭ９２には、回転角の大きさと予想される進行方向との関係を示すＬＵＴ(Look Up Table)が記憶してある。またＲＯＭ９２には、閾値が記憶してある。
【００８６】
回転角の大きさが前記閾値よりも大きい場合、換言すれば直進不可能な角度まで回転した場合、コントローラ９０は、ＬＵＴを参照し、表示部８に後述する進行方向を予想する予想線を表示させる（後述する図２０参照）。なお閾値はＲＯＭ９２からＲＡＭ９３に読み込まれ、ＣＰＵ９１は閾値を参照可能であるとする。
【００８７】
図１９はコントローラ９０による予想線表示処理を説明するフローチャート、図２０は予想線を表示した画像の一例を示す模式図である。図２０Ａはステアリングホイール７を左側に回転させた場合の画像を示し、図２０Ｂはステアリングホイール７を右側に回転させた場合の画像を示す。
【００８８】
ＣＰＵ９１は、回転角の大きさが閾値よりも大きくなるまで待機する（ステップＳ６１：ＮＯ）。回転角の大きさが閾値よりも大きくない場合、田植機は略直進していると考えられる。回転角の大きさが閾値よりも大きい場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２にアクセスして予想テーブルを参照する（ステップＳ６２）。そしてＣＰＵ９１は、回転角に対応する進行方向を決定し、表示部８に予想線を表示する信号を出力する（ステップＳ６３）。図２０Ａに示すように、ステアリングホイール７を左側に回転させた場合、左側に湾曲した予想線１２３が表示部８に表示される。図２０Ｂに示すように、ステアリングホイール７を右左側に回転させた場合、左側に湾曲した予想線１２３が表示部８に表示される。
【００８９】
実施の形態２に係る田植機にあっては、予想線１２３を表示することによって、操作者は、予想される田植機の進行方向を直感的に把握することができ、ステアリングホイール７を操作して田植機を直進させることができる。なお予想線表示処理を実行するためのスイッチを設けて、該スイッチがオンの場合にのみ、予想線表示処理を実行するように構成しても良い。
【００９０】
実施の形態２に係る田植機の構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９１】
（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２１は現在植付けを行っている圃場の箇所及び該箇所に隣接しており、次に苗の植付けを行う箇所の画像の一例を示す模式図である。
【００９２】
実施の形態３に係る田植機の右フロントカメラ２１及び左フロントカメラ２３は、遠距離の条合せに対応すべく、広角レンズを使用している。図２１は、右フロントカメラ２１にて撮像された圃場を表示する表示部８を示しており、広角レンズによる画像の歪み具合に応じて湾曲した線１００が右側に表示されている。また表示部８の左端部には畔１３０が表示されており、ハッチングにて畔１３０を示してある。表示部８の左側には、現在植付けを行っている箇所に隣接する箇所において、次に植え付けられるべき苗の列の位置を示す８本の植付予想線（位置指標）１１０、１１０、・・・、１１０が配置してある。なお植付予想線１１０は視認される態様であればよく、例えば表示パネルの表面に予め印刷されているか又は表示パネルにて画像として表示される。植付予想線の本数は、植付爪１４の数に対応しており、植付爪１４の数に応じて増減する。
【００９３】
図２１においては、最も左の植付予想線１１０と該植付予想線１１０の右隣に位置する植付予想線１１０とが畔１３０の上に表示されている。そのため、次に苗を植付けを行う場合には、前記二つの植付予想線１１０、１１０に対応する植付爪１４、１４を駆動させる必要はない。操作者は、旋回して次の植付けを行う場合に、前記二つの植付予想線１１０、１１０に対応する植付爪１４、１４（本実施例においては右端の植付爪１４及び該植付爪１４の左隣に位置する植付爪１４）の駆動を、前記条止レバー６３を操作することによって停止させることができる。このため操作者は、不要な苗の植付けを行う箇所を予め直感的に把握することができ、駆動を停止させるべき植付爪１４を容易に把握し、植付け作業を円滑に進めることができる。なお左フロントカメラ２３にて撮像した場合は、左右の位置が反対になること以外は、右フロントカメラ２１にて撮像した場合と同様である。
【００９４】
なお位置指標として植付予想線１１０を使用しているが、破線、矢印又は苗の位置を示すその他の図形又は記号を使用してもよい。実施の形態３に係る田植機の構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９５】
（実施の形態４）
以下本発明を実施の形態４に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２２は表示部８に表示された画像の一例を示す模式図である。
右フロントカメラ２１及び左フロントカメラ２３は広角レンズを使用している。図２２は、右フロントカメラ２１にて撮像された圃場を示しており、広角レンズによる画像の歪み具合に応じて湾曲した線１００が右側に表示されている。表示部８の左端部には畔１３０が表示されており、ハッチングにて畔１３０を示してある。線１００から左方向を向いた矢印１２５が表示部８の上下方向中央部に表示されている。また矢印１２５の上側に「８条残し」と表示されている。
【００９６】
田植機には、枕地仕上げのためにスペースを確保する場合を考慮して、上述した矢印１２５及び「８条残し」を表示するためのスイッチ（図示せず）が設けてある。該スイッチがオンの場合に、矢印１２５及び「８条残し」が表示される。なお矢印限定されず、他の記号又はマークを表示されるように構成してもよい。また田植機の仕様又は確保すべきスペースの大きさに応じて、「４条残し」又は「６条残し」のように文字の表示を変えることができる。
【００９７】
前記スイッチをオンにすることで、矢印１２５及び「８条残し」を表示部８に表示させることができる。矢印１２５の先端が畔１３０に近づいた場合に、往路又は復路における現在の植付け作業が終了した時点で、条止レバー６３を操作して全ての植付爪１４の駆動を停止させることによって、操作者は、所望のスペースを確実に確保することができる。
【００９８】
実施の形態４に係る田植機の構成の内、実施の形態１〜３と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９９】
（実施の形態５）
以下本発明を実施の形態５に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２３はコントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。ダッシュボードパネル５には、田植機の旋回時に表示部８に表示される画像を、右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３にて撮像された画像に自動的に切り替えるためのカメラ自動切替スイッチ５７が設けてある。該カメラ自動切替スイッチ５７のオン／オフ信号は、コントローラ９０に入力される。
【０１００】
カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されている場合に、コントローラ９０は、回転角センサ７３の検出値を積算する。積算した回転角の大きさが予めＲＡＭ９３に記憶された閾値Ｂよりも大きい場合、換言すればステアリングホイール７が旋回に必要な角度まで回転した場合、コントローラ９０は、切替スイッチ９４を動作させて、表示部８に表示される画像を、右フロントカメラ２１又は左フロントカメラ２３にて撮像された画像に切り替える。なお閾値Ｂは予めＲＯＭ９２に記憶してあり、ＲＡＭ９３には閾値ＢがＲＯＭ９２から読み込まれ、ＣＰＵ９１は閾値Ｂを参照可能であるとする。
【０１０１】
図２４はコントローラ９０によるカメラ切替処理を示すフローチャートである。ＣＰＵ９１は、カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。
【０１０２】
カメラ自動切替スイッチ５７からオン信号が入力されている場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は回転角の大きさが閾値Ｂよりも大きくなるまで待機する（ステップＳ３２：ＮＯ）。回転角の大きさが閾値Ｂよりも大きくなった場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、換言すれば田植機が旋回した場合、ＣＰＵ９１は、表示部８に表示する画像を右フロントカメラ２１にて撮像した画像から左フロントカメラ２３にて撮像した画像に切り替えるか又は左フロントカメラ２３にて撮像した画像から右フロントカメラ２１にて撮像した画像に切り替える（ステップＳ３３）。
【０１０３】
旋回する都度、表示部８に表示される画像が切り換わるので、操作者は、基準とする苗の列を確実に視認し、苗の植付け作業を円滑に進めることができる。
【０１０４】
実施の形態５に係る田植機の構成の内、実施の形態１〜４と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１０５】
（実施の形態６）
以下本発明を実施の形態６に係る田植機を示す図面に基づいて詳述する。図２５は条止レバー６３付近の構成を略示する斜視図、図２６はコントローラ９０周りの構成を略示するブロック図である。条止レバー６３の一端部は、操作者が把持しやすいように構成されている。条止レバー６３の他端部は、横方向を軸方向とした枢軸６３ａに連結してあり、該枢軸６３ａは運転席６下部の適所に回動可能に設けてある。条止レバー６３は、枢軸６３ａを中心として回動することができるようにしてある。枢軸６３ａには、サーボモータ６３ｃの出力軸が電動式のモータクラッチ６３ｄを介して接続してあり、また枢軸６３ａの回転角を検出するポテンショメータ６３ｂが設けてある。なおモータクラッチ６３ｄは、後述する条止処理において植付爪１４の駆動を停止する処理がなされない限り、切断されているものとする。
【０１０６】
前記ダッシュボードパネル５には、自動的に植付爪１４の駆動を停止させるための自動条止スイッチ５８が設けてある。自動条止スイッチ５８からコントローラ９０にオン／オフ信号が入力され、またポテンショメータ６３ｂからコントローラ９０に検出値が入力される。コントローラ９０はモータクラッチ６３ｄに継断信号を出力し、サーボモータ６３ｃに駆動信号を出力する。コントローラ９０は、自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されている場合、表示部８に表示された画像に基づいて植付爪１４の駆動を停止する条止処理を実行する。
【０１０７】
図２７はコントローラ９０による条止処理を説明するフローチャートである。なおＲＯＭ９２には各帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１と植付爪１４とを対応付けたテーブルが予め記憶してあり、ＲＯＭ９２からＲＡＭ９３に前記テーブルが読み込んであり、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３からテーブルを参照可能であるとする。
コントローラ９０のＣＰＵ９１は、自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されているか否か判定する（ステップＳ４１）。自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されていない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。自動条止スイッチ５８からオン信号が入力されている場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、表示部８に表示されている画像を、前述した帯状画像に分割して認識し、一の帯状領域１０１を抽出して、抽出した帯状領域１０１の各画素の輝度を合計する（ステップＳ４２）。そしてＣＰＵ９１は、合計した輝度の値が閾値Ｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。輝度の合計値としては、所定の時間間隔で合計した移動平均値又は所定の時刻における合計値が挙げられる。なお閾値Ｃは予めＲＯＭ９２に記憶してあり、ＲＡＭ９３には閾値ＣがＲＯＭ９２から読み込まれており、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３から閾値Ｃを参照可能であるとする。
【０１０８】
水を張った圃場に比べて畔１３０の輝度は小さいため、輝度を算出することで帯状領域１０１に畔１３０が表示されているか否かを判定することができる。なお輝度の合計値に限定されず、畔１３０を認識するための特徴を示す値を計算してもよい。例えば輝度の合計値を補正関数に適用した値又は前記合計値を補正係数にて処理（加減乗除）した値を計算しても良い。また輝度に限らず、水面と畔１３０とを識別する特性値（例えば色の種類に基づく値：圃場内を茶色に、畔１３０を緑色に対応付けて各色の画素数を計数した値など）に基づいて判定すればよい。
【０１０９】
合計した輝度の値が閾値Ｃ未満でない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３の所定の記憶領域に非畔フラグを設定し（ステップＳ４４）、後述するステップＳ４６に処理を進める。合計した輝度の値が閾値Ｃ未満である場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３の所定の記憶領域に畔フラグを設定する（ステップＳ４５）。なおＲＡＭ９３の所定の記憶領域には、各帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１に対応したアドレスが設定してあり、輝度の合計値を演算した帯状領域１０１に対応するアドレスが示す記憶領域に非畔フラグ又は畔フラグが設定される。そのため、アドレスを参照することによって各帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１のフラグを確認することができる。
【０１１０】
次にＣＰＵ９１は、全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について輝度の合計を算出したか否かを判定する（ステップＳ４６）。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について輝度の合計を算出していない場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ４２に処理を戻す。全ての帯状領域１０１、１０１、・・・、１０１について輝度の合計を算出している場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、畔フラグを設定した帯状領域１０１が存在するか否かを判定する（ステップＳ４７）。畔フラグを設定した帯状領域１０１が存在しない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。畔フラグを設定した帯状領域１０１が存在する場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、前記テーブルを参照し、停止すべき植付爪１４を決定する（ステップＳ４８）。例えば右フロントカメラ２１にて撮像した画像を表示部８に表示している場合、畔フラグを設定した帯状領域１０１及び該帯状領域１０１よりも左側にて苗の植付けを行う植付爪１４に決定する。なお左フロントカメラ２３にて撮像した画像を表示部８に表示している場合、畔フラグを設定した帯状領域１０１及び該帯状領域１０１よりも右側にて苗の植付けを行う植付爪１４に決定する。
【０１１１】
そしてＣＰＵ９１は、ポテンショメータ６３ｂの検出値を参照し、停止すべき植付爪１４に対応する条止レバー６３が後側に位置するか否か、換言すれば条止レバー６３が植付爪１４の駆動を停止させる位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４９）。条止レバー６３が植付爪１４の駆動を停止させる位置にある場合（ステップＳ４９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理を終了する。条止レバー６３が植付爪１４の駆動を停止させる位置にない場合（ステップＳ４９：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、決定した植付爪１４に対応するモータクラッチ６３ｄに接続信号を出力し（ステップＳ５０）、モータクラッチ６３ｄを接続したサーボモータ６３ｃに駆動信号を出力する（ステップＳ５１）。サーボモータ６３ｃは、駆動信号に基づいて条止レバー６３を植付爪１４の駆動を停止させる位置まで移動させる。そしてＣＰＵ９１は、モータクラッチ６３ｄに切断信号を出力する（ステップＳ５２）。
【０１１２】
図２８は表示部８に表示された画像の一例を示す模式図である。図２８は右フロントカメラにて撮像された画像の一例を示し、畔１３０をハッチングにて示し、帯状領域１０１を破線にて示している。帯状領域１０１に畔１３０が表示されている場合、該帯状領域１０１に対応する植付爪１４の駆動を停止させる。例えば図２８においては、左端の帯状領域１０１に畔１３０が表示されており、該帯状領域１０１の右に隣接した二つの帯状領域１０１、１０１には圃場が表示されている。コントローラ９０は、左端の帯状領域１０１よりも左側にて苗の植付けを行う植付爪１４の駆動を停止させる。具体的には、コントローラ９０はサーボモータ６３ｃに駆動信号を出力して条止レバー６３を動作させ、右端に位置する二つの植付爪１４、１４を残して、他の六つの植付爪１４、１４、・・・、１４の駆動を停止させる。なお帯状領域１０１はコントローラ９０が認識できればよく、表示部８に表示させる必要はない。
【０１１３】
実施の形態６に係る田植機にあっては、表示部８に表示された画像を解析し、例えば畔が表示部８に表示されている場合に、畔に対応する位置にある爪１４の動作を自動的に停止させて、苗の不要な植付けを回避することができる。
【０１１４】
以下のように構成しても良い。実施の形態４のように、矢印１２５が表示されている場合に、矢印１２５の先端部が畔１３０に近接しているか否かを画像を解析して判定する。近接していると判定された場合、走行部１が旋回したか否か判断する。走行部１が旋回した場合、枕地が形成されるべき部分を走行すると考えられる。走行部１が旋回したと判定された場合、全ての植付爪１４の駆動を停止する。このように構成することで、枕地形成のためのスペースを自動的に確保することができる。
【０１１５】
実施の形態６に係る田植機の構成の内、実施の形態１〜５と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１１６】
以上説明した実施の形態は本発明の例示であり、本発明は特許請求の範囲に記載された事項及び特許請求の範囲の記載に基づいて定められる範囲内において種々変更した形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１ 走行部
８ 表示部
１０ 植付部
１４ 植付爪（爪部）
１８ リヤカメラ（後方撮像部）
２１ 右フロントカメラ（撮像部）
２３ 左フロントカメラ（撮像部）
４０ クラッチ（継断部）
４１ 回転軸
５３ 植付昇降レバー（選択部）
５３ａ 植付昇降レバーセンサ（選択部）
１００ 線（並び指標）
１１０ 植付予想線（位置指標）
１２０、１２１、１２２ 矢印（方向指標）
１２３ 予想線
１２５ 矢印
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部の後部に位置し、苗を植付ける植付部を備える田植機において、
前方を撮像する撮像部と、
該撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、
前記走行部の右側又は左側を選択する選択部を備え、
前記選択部にて選択された側を前記撮像部が撮像し、前記撮像部にて撮像された画像が前記表示部に表示されるようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、
前記走行部の旋回の前後で、前記表示部に表示される画像を、前記撮像部にて撮像された一側の画像から前記撮像部にて撮像された他側の画像に切り替える手段を備えること
を特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項４】
前記表示部に表示される苗の並び方向に沿う並び指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項５】
前記並び指標は線であることを特徴とする請求項４に記載の田植機。
【請求項６】
前記走行部が進行すべき方向を示す方向指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項７】
前記方向指標は矢印であることを特徴とする請求項６に記載の田植機。
【請求項８】
前記撮像部が苗を撮像している場合に、撮像された苗を認識する手段を備え、
該手段にて認識した苗を前記表示部にて強調表示するようにしてあること
を特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項９】
前記植付部によって植え付けられるべき苗の植付け後の位置を示す位置指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１０】
前記位置指標は、植付け後の苗の列を示す線であることを特徴とする請求項９に記載の田植機。
【請求項１１】
走行部を操向する操向部と、
該操向部による操舵量を検出する検出手段とを備え、
前記検出手段にて検出された操舵量に基づいて、前記走行部の進行方向を示す指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１２】
苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から１１のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１３】
駆動源を備え、
前記植付部は、
横方向に並設されており、苗を植付ける複数の爪部と、
該爪部を支持し、横方向を軸方向として前記駆動源からの駆動力によって回転する回転軸と、
前記駆動源及び回転軸の間における駆動力の伝達経路を継断する継断部と
を有しており、
前記表示部に表示された画像に基づいて、前記継断部の継断を制御する手段を備えることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１４】
後方を撮像する後方撮像部を備え、
該後方撮像部に撮像された画像を前記表示部に表示することができるようにしてあること
を特徴とする請求項１から１３のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１】
走行部の後部に位置し、苗を植付ける植付部を備える田植機において、
前方を撮像する撮像部と、
該撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、
前記走行部の右側又は左側を選択する選択部を備え、
前記選択部にて選択された側を前記撮像部が撮像し、前記撮像部にて撮像された画像が前記表示部に表示されるようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記撮像部は前記走行部の右側又は左側を撮像することができるようにしてあり、
前記走行部の旋回の前後で、前記表示部に表示される画像を、前記撮像部にて撮像された一側の画像から前記撮像部にて撮像された他側の画像に切り替える手段を備えること
を特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項４】
前記表示部に表示される苗の並び方向に沿う並び指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項５】
前記並び指標は線であることを特徴とする請求項４に記載の田植機。
【請求項６】
前記走行部が進行すべき方向を示す方向指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項７】
前記方向指標は矢印であることを特徴とする請求項６に記載の田植機。
【請求項８】
前記撮像部が苗を撮像している場合に、撮像された苗を認識する手段を備え、
該手段にて認識した苗を前記表示部にて強調表示するようにしてあること
を特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項９】
前記植付部によって植え付けられるべき苗の植付け後の位置を示す位置指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１０】
前記位置指標は、植付け後の苗の列を示す線であることを特徴とする請求項９に記載の田植機。
【請求項１１】
走行部を操向する操向部と、
該操向部による操舵量を検出する検出手段とを備え、
前記検出手段にて検出された操舵量に基づいて、前記走行部の進行方向を示す指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１２】
苗の植付けを禁止すべき範囲を示す指標が前記表示部に配置してあること
を特徴とする請求項１から１１のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１３】
駆動源を備え、
前記植付部は、
横方向に並設されており、苗を植付ける複数の爪部と、
該爪部を支持し、横方向を軸方向として前記駆動源からの駆動力によって回転する回転軸と、
前記駆動源及び回転軸の間における駆動力の伝達経路を継断する継断部と
を有しており、
前記表示部に表示された画像に基づいて、前記継断部の継断を制御する手段を備えることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一つに記載の田植機。
【請求項１４】
後方を撮像する後方撮像部を備え、
該後方撮像部に撮像された画像を前記表示部に表示することができるようにしてあること
を特徴とする請求項１から１３のいずれか一つに記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【公開番号】特開２０１２−１５７３３３（Ｐ２０１２−１５７３３３Ａ）
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１１６５（Ｐ２０１１−２１１６５）
【出願日】平成２３年２月２日（２０１１．２．２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２日（２０１１．２．２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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