車輌ドアシステム
【課題】安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる車輌ドアシステムを提供する。
【解決手段】車輌周辺監視部５００からの情報によってドアを開放する上で車輌周辺が安全な状態であるか否かを判定する周辺状況判定部９１０と、該周辺状況判定部９１０の判定結果に基づいてドア接触防止のための制御を行うドア制御部６００と、からなり、該乗員信頼度データベース３１０に記憶されている乗員毎の信頼度ステータスに基づいて、該周辺状況判定部９１０のみを動作させるか、該適正安全確認動作判定部８１０及び該周辺状況判定部９１０の両方を動作させるかを選択する。
【解決手段】車輌周辺監視部５００からの情報によってドアを開放する上で車輌周辺が安全な状態であるか否かを判定する周辺状況判定部９１０と、該周辺状況判定部９１０の判定結果に基づいてドア接触防止のための制御を行うドア制御部６００と、からなり、該乗員信頼度データベース３１０に記憶されている乗員毎の信頼度ステータスに基づいて、該周辺状況判定部９１０のみを動作させるか、該適正安全確認動作判定部８１０及び該周辺状況判定部９１０の両方を動作させるかを選択する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌からの降車時ドアを開ける動作を行う際に、乗員が適切な安全動作確認を行うか否かをチェックする車輌ドアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車輌を駐車し降車する際、乗員は駐車する場所によって適切な行動をとらないと、路上では後続車にドアを接触させたり、駐車場では開けたドアを隣接する他車輌や障害物に接触させることとなる。こうしたことは免許を取得した者にとっては安全意識として常識であるが、免許を持たない者、特に子供などにとっては知識の外であり、降車の際にトラブルを起こすことは珍しくない。そこで、このような問題に対処するための車輌ドアシステムが種々提案さている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開平４−６２２８３号公報）には、車輌の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段と、車輌ドアの開動作を抑制するドア開作動抑制手段と、上記周囲状況検出手段の検出状況に応じて上記ドア開作動抑制手段を作動させるドア開作動抑制動作制御手段とを備えてなる車輌のドア開閉装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２（特開平１０−１７６４６２号公報）には、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段によって障害物が検出されたときにドアの開放を制動するドア制動機構とを備えた車載用ドアシステムにおいて、前記障害物検出手段が、自車の後方から接近する障害物までの距離を測定する測距部を備え、前記ドア制動機構に、前記測距部によって障害物が検出されたときに当該障害物までの距離に応じて前記ドアの開放を制動する制御をする制御部を併設したことを特徴とする車載用ドアシステムが開示されている。
【特許文献１】特開平４−６２２８３号公報
【特許文献２】特開平１０−１７６４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１、特許文献２のいずれに記載のものも、後方から近づいてくる障害物に対するセンシングを行い、これに対処するようにして、ドアの開放を抑制したり、制動したりといったドア制御するものである。
【０００６】
ところで、上記各特許文献に記載されているような車載安全システムを駆使してドア制御を行ったとしても、乗員がこのような車載安全システムを無視してドアを開けるようなことがしばしば行われてしまう、という現状がある。すなわち、いくら車輌に安全システムが取り付けられているとしても、安全意識の低い乗員の行動に対してシステムは無力で、事故を未然に防止することができない、という問題があった。
【０００７】
このようにシステムが無力であるのは、従来のものが、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を繰り返し徹底し、すり込むような対策がとられていなかった点に問題があった、ということができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記のような問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車輌からの降車時乗員が適切な安全動作確認を行うか否かをチェックする車輌ドアシステムであって、車内の乗員それぞれの画像を撮像する画像撮像部と、該画像撮像部で撮影された画像を基に画像解析処理によって各乗員を特定するとともに、各乗員の安全確認動作を認識する画像認識を行う画像認識部と、特定された乗員それぞれの信頼度ステータスを記憶する乗員信頼度データベースと、車輌周辺の状況を監視する車輌周辺監視部と、該画像認識部によって撮影された画像によって乗員の安全確認動作の適否を判定する適正安全確認動作判定部と、該車輌周辺監視部からの情報によってドアを開放する上で車輌周辺が安全な状態であるか否かを判定する周辺状況判定部と、該周辺状況判定部の判定結果に基づいてドア接触防止のための制御を行うドア制御部と、からなり、該乗員信頼度データベースに記憶されている乗員毎の信頼度ステータスに基づいて、該周辺状況判定部のみを動作させるか、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させるかを選択することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車輌ドアシステムにおいて、該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「高」、「低」２つの設定があり、信頼度ステータスが「高」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させ、信頼度ステータスが「低」である乗員の場合は、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステムにおいて、さらに該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「無」の設定があり、信頼度ステータスが「無」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステムにおいて、該ドア制御部は仮ロック制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に係る車輌ドアシステムによれば、画像認識部によって各乗員を特定し、乗員信頼度データベースの信頼度ステータスに応じて、乗員の安全確認動作をチェックする構成となっているので、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる。
【００１３】
また、本発明の請求項２に係る車輌ドアシステムによれば、信頼度ステータスとして「高」、「低」２つが設定される構成となっており、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる。
【００１４】
また、本発明の請求項３に係る車輌ドアシステムによれば、信頼度ステータスとして「無」が設定される構成となっており、例えば、まだ安全確認をすることができない子供などの乗員に対応することができるようになっている。
【００１５】
また、本発明の請求項４に係る車輌ドアシステムによれば、該ドア制御部は仮ロック制御を行うので、乗員が不用意にドアを開放し、後続車輌が接触する事故や、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の室内の図であり、図３は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図である。なお、本実施形態では、車輌ドアシステムを搭載した車輌は左右２枚ずつの計４枚のドアを具備するものを例にとるが、このドアの枚数は本発明を限定するものではない。
【００１７】
図１乃至図３において、１は車輌ドアシステムを搭載した車輌、２は右前ドア、３は右後ドア、４は左前ドア、５は左後ドア、１００はＥＣＵ（判定処理部）、２００は画像情報取得部、２１０は画像撮像部、２２０は画像認識部、２３０は画像情報データベース、３００は乗員信頼性学習部、３１０は乗員信頼度データベース、４００はドアタッチセンサ部、４１０は右前ドアタッチセンサ、４２０は右後ドアタッチセンサ、４３０は左前ドアタッチセンサ、４４０は左後ドアタッチセンサ、５００は車輌周辺監視部、５１０は遠距離後方監視用センサ、５２０は右側監視用センサ、５３０は左側監視用センサ、５４０は近距離周辺監視用センサ、５５０は右前ドア範囲監視用センサ、５６０は右後ドア範囲監視用センサ、５７０は左前ドア範囲監視用センサ、５８０は左後ドア範囲監視用センサ、６００はドア制御部、６１０は右前ドア仮ロック制御部、６２０は右後ドア仮ロック制御部、６３０は左前ドア仮ロック制御部、６４０は左後ドア仮ロック制御部、７００は入出力部、７１０はキー入力部、７２０は音声出力部、８００は安全確認動作チェック部、８１０は適正安全確認動作判定部、９００は周辺状況解析部、９１０は周辺状況判定部をそれぞれ示している。
【００１８】
本実施形態の車輌ドアシステムは、主たる構成として図１に示すように、ＥＣＵ（判定処理部）１００、画像情報取得部２００、乗員信頼性学習部３００、ドアタッチセンサ部４００、車輌周辺監視部５００、ドア制御部６００、入出力部７００、安全確認動作チェック部８００、周辺状況解析部９００を有するものである。
【００１９】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットであり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。
【００２０】
画像情報取得部２００は、本実施形態においては車輌１内の画像データを取得する画像撮像部２１０と、この画像撮像部２１０を解析することによって車輌の乗員の判別を行う画像認識部２２０と、取得された画像データや画像データに付随する画像認識用のデータなどを記録する画像情報データベース２３０とから構成されている。
【００２１】
画像撮像部２１０は、例えばＣＣＤカメラなどによって構成されており、図２に示す車輌１室内のバックミラー及びルーフ部に設置される。バックミラーに設置された画像撮像部２１０によってフロントシートに座る乗員の画像を撮影し、ルーフ部に設置された画像撮像部２１０によってフロントシートに座る乗員の画像を撮影する。これらの画像撮像部２１０によって撮影された乗員の画像データは、画像認識部２２０で画像解析処理され、個人毎の顔の特徴点などによって、個人特定の判断を行う。このような画像解析処理による個人特定の判断のためのアルゴリズムは周知のものを用いることができる。また、画像認識部２２０は、乗員が適正に安全確認道を行ったかどうかを、例えば乗員の視線の向きなどから判定する処理を行う。画像撮像部２１０で撮影された画像データや、画像認識部２２０で特定された情報などは互いに関連づけされた上で、画像情報データベース２３０に格納される。
【００２２】
なお、本実施形態ではバックミラーとルーフ部に画像撮像部２１０を設けるようにしたが、車輌１のＡピラー、ダッシュボード、サイドミラー、座席のヘッドレスト、センターピラーなどに設けるようにしてもよく、要は乗員の様子を明瞭に撮影することができる位置であればどこでもよい。
【００２３】
乗員信頼性学習部３００は、車輌１の乗員それぞれの信頼性を学習したり、設定したりする構成である。ここで、本明細書でいう「信頼度」の高い乗員や「信頼性」のある乗員とは、ドアを開放する際に、ミラー目視、窓越しから周囲の状況確認を行うなどの安全確認動作を適切に行い、かつ、安全な状況下ドアを開放する乗員のことであり、逆に「信頼度」の低い乗員や「信頼性」のない乗員とは、それらを行わない乗員のことをいう。乗員信頼度データベース３１０は、各乗員の信頼度が記憶保存されるものであり、適宜参照し得るようになっている。
【００２４】
図８は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの乗員信頼度データベースのデータ構造を示す図である。各乗員の信頼度を記憶する乗員信頼度データベース３１０では、それぞれ乗員個人毎に設定されている「乗員ＩＤ」、乗員ＩＤに対応する人の画像情報データベース２３０へのリンクとなる「画像認識用画像情報データインデックス」、乗員ＩＤに対応する人の信頼度が記憶されている「信頼度ステータス」、信頼度を設定するための尺度となる「現在ポイント」の各データが記憶されている。乗員信頼性学習部３００は、「画像認識用画像情報データインデックス」の情報をキーとして、画像情報データベース２３０を参照して個人を特定し、その個人に対応した「信頼度ステータス」や「現在ポイント」を設定したり、更新したりすることができる。
【００２５】
次に、乗員信頼度データベース３１０に記憶される各乗員の「信頼度ステータス」について説明する。この「信頼度ステータス」には、先に説明した乗員個人毎の信頼度の「高」、「低」とともに、信頼度「無」という設定をすることができる。この信頼度ステータスにおける信頼度が「無」いというのは、例えば、まだ安全確認をすることができない子供など設定しておくステータスである。
【００２６】
また、「信頼度ステータス」が「低」が設定されている人は、適切な安全確認動作等を行うようにすれば、「高」のステータスに移行するようになっている。この移行のための基準として用いられるのが、「現在ポイント」である。「信頼度ステータス」が「高」が設定されている人には、「現在ポイント」は記憶されない。
【００２７】
ドアタッチセンサ部４００は、例えば人が触れることによる静電容量の変化などを検出するタッチセンサであり、図４に示されるようにドアのドアノブなどに設けられる。図４は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。本実施形態では、車輌ドアシステムがどのドアが開放されようとしているのかを判断するために当該タッチセンサの検出結果が用いられる。このドアタッチセンサ部４００は、右前ドア２に設けられる右前ドアタッチセンサ４１０、右後ドア３に設けられる右後ドアタッチセンサ４２０、左前ドア４に設けられる左前ドアタッチセンサ４３０、左後ドア５に設けられる左後ドアタッチセンサ４４０から構成されている。
【００２８】
車輌周辺監視部５００は、車輌１周囲に存在する他の車輌を監視するためのものであり、本実施形態では、近距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ５１０の２種類のセンサを備えてなるものである。これら近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離後方監視用センサ５１０にはレーザーレーダーやソナーなどの探知手段、撮像装置を備えてなる画像処理手段、変調赤外線光源とＣＭＯＳセンサーとからなる画像距離カメラなどを用いることができる。
【００２９】
ここで、近距離周辺監視用センサ５４０は、ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行うためのセンサであり、遠距離後方監視用センサ５１０は、それ以上の距離の監視を行うためのセンサである。なお、「ドア幅」とはドアを最大限に開放したときのボディーからの距離として定義される。また、遠距離後方監視用センサ５１０は、近距離周辺監視用センサ５４０がセンシングを行う距離より遠い距離の監視を行うものである、と定義される。
【００３０】
図５は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける遠距離後方監視用センサの稼働状況を示す図であり、図６は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける近距離周辺監視用センサの稼働状況を示す図である。監視センサによるセンシング領域については網掛けの領域にて示されている。
【００３１】
図５に示されるように、車輌１が路上を走行中には右側監視用センサ５２０、左側監視用センサ５３０によって、後方の自動車やオートバイなどの走行状態のセンシングを行う。また、車輌１が路肩などに停車しているときなどにおいて、これらの右側監視用センサ５２０、左側監視用センサ５３０によって、後方から接近する車輌がないかをセンスして、ドア開放の安全のための情報として役立てる。
【００３２】
図６は、車輌１が駐車スペースで停車している状況を示しており、このような状況では、近距離のみのセンシングで対応することができるので、右前ドア範囲監視用センサ５５０、右後ドア範囲監視用センサ５６０、左前ドア範囲監視用センサ５７０、左後ドア範囲監視用センサ５８０を稼働させる。そして、これらのドア範囲監視用センサによって、ドアを開放する上で、他の車輌に接触しないか否かなどを判定するための情報を収集する。
【００３３】
本実施形態では、遠距離後方監視用センサ５１０として、右サイドミラー部に右側監視用センサ５２０を、また、左サイドミラー部に左側監視用センサ５３０を配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定されるものではない。
【００３４】
また、本実施形態では、近距離周辺監視用センサ５４０として、右側のＡピラーに右前ドア範囲監視用センサ５５０を、右側ルーフ部に右後ドア範囲監視用センサ５６０を、左側のＡピラーに左前ドア範囲監視用センサ５７０を、左側ルーフ部に左後ドア範囲監視用センサ５８０を、配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定される必要はない。
【００３５】
ドア制御部６００は、ドアの開放角度をコントロールする制御をするものであり、この制御部は右前ドア２、右後ドア３、左前ドア４、左後ドア５の各ドアに設けられている。右前ドア２には右前ドア仮ロック制御部６１０が、右後ドア３には右後ドア仮ロック制御部６２０が、左前ドア４には左前ドア仮ロック制御部６３０が、左後ドア５には左後ドア仮ロック制御部６４０がそれぞれ設けられる。
【００３６】
ここでそれぞれの仮ロック制御部の動作について説明する。図７は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける仮ロック制御部の動作イメージを示す図である。図７では、右前ドア２の開放時における仮ロック制御の様子を示しており、（Ａ）で示す点線は右前ドア２が閉じている状態を、（Ｂ）で示す点線は右前ドア２が仮ロックされている状態を、（Ｃ）で示す実践は右前ドア２が完全に開放した状態をそれぞれ示している。
【００３７】
乗員が車輌１から降車する際、本発明の車輌ドアシステムでは、乗員の安全などを認識できないとドアは若干開くのみで（図７（Ｂ）に示すように途中でロックする）を完全に開けることはできない。これにより、乗員が不用意にドアを開放し、後続車輌が接触する事故や、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消する。このような仮ロック制御のために、近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離後方監視用センサ５１０で収集された情報が用いられる。
【００３８】
本実施形態では、このような仮ロック制御部を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限らず、障害物に対するドアの接触防止のための制御するようなドア制御部であればどのようなものでも利用することができる。
【００３９】
入出力部７００は、本発明の車輌ドアシステムにおけるユーザーインターフェイス手段であり、キー入力部７１０は例えば運転席部の操作パネルなどに設けられており、システムの設定などが行えるようになっている。このキー入力部７１０によって、例えば子供などの信頼度ステータスを「無」として設定する。また、音声出力部７２０は、スピーカーと、このスピーカーから音声出力するための警報音や警報のアナウンスを記憶する不揮発性の記憶手段や、アンプなどの増幅手段などから構成されるものである。
【００４０】
安全確認動作チェック部８００は、画像認識部２２０によって撮影された乗員の行動をチェックするものであり、適正安全確認動作判定部８１０は、乗員がドアを開放する際に、ミラー目視、首を後方に回す、あるいは上半身を回して窓越しから周囲の状況確認を行うなどの安全確認動作を適切に行ったかどうかを判定する。
【００４１】
また、周辺状況解析部９００は、遠距離後方監視用センサ５１０、近距離周辺監視用センサ５４０からの情報を得て、ドアを開放する上で車輌１周辺が安全な状態にあるのか否かを判定する周辺状況判定部９１０を有している。
【００４２】
次に、以上のように構成される本発明の車輌ドアシステムの動作について説明する。図９は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのドア開放制御処理のフローチャートを示す図である。なお、図９に示すフローチャートのアルゴリズムは本発明の車輌ドアシステムを実施するための一例に過ぎず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、その他のアルゴリズムを用いることも可能である。
【００４３】
図９において、ステップＳ１００で、ドア開放制御処理が開始されると、次にステップＳ１０１にて、画像情報取得部２００で取得された画像データに基づいて画像認識が行われる。
【００４４】
続いてステップＳ１０２では、認識された認識された画像データが既に、画像情報データベース２３０に登録されている乗員であるか否かが判定される。
【００４５】
ステップＳ１０２における判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０２における判定の結果がＮＯであるときには、乗員が車輌１に初めて乗車したこととなるので、新たに当該乗員を、画像情報データベース２３０に登録するためにステップＳ１１１に進む。
【００４６】
ステップＳ１０２における判定の結果がＹＥＳであるときに進むステップＳ１０３では、既に過去に乗車した乗員が対象であるので、乗員信頼度データベース３１０を参照して当該乗員の ステータスを調査して、ステータスが「無」の乗員であるか否かが判定される。このステップＳ１０３では、対象としている乗員が子供などであるか否かが判定される。
【００４７】
ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１１５に進み、ステップＳ１０３の判定結果がＮＯであるときにはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳであるときに進むステップＳ１１５では、信頼度ステータス「無」の乗員に対応するサブルーチンを実行する。このサブルーチンについて後に詳しく説明する。
【００４８】
ステップＳ１０４では、対象とする乗員の乗員信頼度データベース３１０の信頼度ステータスが「高」であるのか、「低」であるのかが判定される。ステップＳ１０４の判定結果が「高」であるときには、対象乗員は安全確認動作等において信頼度が高い乗員であるので、それに対応したドア開放の処理を行うために、ステップ１０５へと進む。
【００４９】
ステップＳ１０４の判定結果が「低」であるときには、対象乗員は安全確認動作等において信頼度が低い乗員であるので、ドア開放時、安全確認動作等を適切に行うかどうかのテストを行うための処理を実行するために、ステップ１１４へと進む。ステップＳ１１４では、対象とする乗員の信頼度をテストするためのテストサブルーチンを実行する。このテストサブルーチンについては後に説明する。
【００５０】
ステップＳ１０５において、ドアタッチセンサ部４００によって、乗員が開放しようとしているドアがどのドアであるのかを検知する。なお、本実施形態では、ドアタッチセンサ部４００に基づいて開放ドアの検知を行うようにしているが、乗員のドア開放動作を画像認識部２２０で把握して検知するようにしてもよい。
【００５１】
ステップＳ１０６では、周辺状況解析部９００で車輌１の周辺状況を解析する。ステップＳ１０７では、ドアが安全な環境でのドア開放であるか否かが周辺状況判定部９１０によって判定される。
【００５２】
ステップＳ１０７における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０７における判定結果がＮＯであるときにはステップＳ１０９に進む。
【００５３】
ステップＳ１０７における判定結果がＹＥＳであるとき進むステップＳ１０８では、安全な状況下でのドア開放であることが判明しているので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を解除して、乗員の動作に応じてドアを開放できるようにする。ステップＳ１１６で、ドア開放制御処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ１０７における判定結果がＮＯであるとき進むステップＳ１０９では、安全な状況下でのドア開放ではないので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い、ドアを仮ロックする。ステップＳ１１０では、音声出力部７２０で安全確認警告の音声案内を音声出力し、続いてステップＳ１０６に戻る。
【００５５】
次にステップＳ１０２における判定の結果がＮＯであるとき進むステップＳ１１１以降について説明する。ステップＳ１０２における判定の結果がＮＯであるときには、乗員が車輌１に初めて乗車したこととなるので、ステップＳ１１１で、新たに当該乗員を、画像情報データベース２３０に登録する。ステップＳ１１２では、当該乗員を乗員信頼度データベース３１０に新規登録するが、その際には、当該乗員の信頼度ステータスは「低」として登録しておく。
【００５６】
次の、ステップＳ１１３では、その乗員の信頼度をテストするためのテストサブルーチンに進む。そして、ステップＳ１１６で処理を終了する。
【００５７】
次に、ステップＳ１１３及びステップＳ１１４におけるテストサブルーチンについて図１０に基づいて説明する。図１０は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるテストサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００５８】
図１０において、ステップＳ２００でテストサブルーチンが開始されると、続くステップＳ２０１では、ドアタッチセンサ部４００によって、乗員が開放しようとしているドアがどのドアであるのかを検知する。本実施形態では、ドアタッチセンサ部４００に基づいて開放ドアの検知を行うようにしているが、乗員のドア開放動作を画像認識部２２０で把握して検知するようにしてもよい。
【００５９】
ステップＳ２０２においては、安全確認動作チェック部８００の適正安全確認動作判定部８１０が、ドアを開放しようとしている乗員は安全確認動作を適切に行っているか否かをチェックするする。安全確認動作チェック部８００は、画像認識部２２０によって撮影された乗員の行動をチェックする。
【００６０】
ステップＳ２０３では、周辺状況解析部９００で車輌１の周辺状況を解析する。
【００６１】
ステップＳ２０４では、適正安全確認動作判定部８１０が、乗員がドアを開放する際に、ミラー目視、首を後方に回す、あるいは上半身を回して窓越しから周囲の状況確認を行うなどの安全確認動作を適切に行ったかどうかを判定する。
【００６２】
ステップＳ２０４における判定の結果がＹＥＳであるとステップＳ２０５に進み、当該乗員の現在ポイントに１点を追加する。また、ステップＳ２０４における判定の結果がＮＯであるとステップＳ２１２に進み、当該乗員の現在ポイントから１点を減点する。これらのポイント加減は、乗員信頼度データベース３１０のデータ更新によって行われる。
【００６３】
ステップＳ２０６では、ドアが安全な環境でのドア開放であるか否かが周辺状況判定部９１０によって判定される。
【００６４】
ステップＳ２０６における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ２０７に進み、当該乗員の現在ポイントに１点を追加する。また、ステップＳ２０６における判定結果がＮＯであるときにはステップＳ２１３に進み、当該乗員の現在ポイントから１点を減点する。これらのポイント加減は、乗員信頼度データベース３１０のデータ更新によって行われる。
【００６５】
ステップＳ２０８では、安全な状況下でのドア開放であることが判明しているので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を解除して、乗員の動作に応じてドアを開放できるようにする。
【００６６】
また、ステップＳ２１４では、安全な状況下でのドア開放ではないので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い、ドアを仮ロックする。ステップＳ２１５では、音声出力部７２０で安全確認警告の音声案内を音声出力し、続いてステップＳ２０３に戻る。
【００６７】
ステップＳ２０９においては、乗員信頼度データベース３１０が参照され、当該乗員の現在ポイントが所定のポイント数を超えたか否かが判定される。
【００６８】
ステップＳ２０９における判定の結果がＹＥＳであるときには、当該乗員は安全確認動作を励行していると判断することができるので、ステップＳ２１１に進み、信頼度ステータスを「高」に変更する。
【００６９】
ステップＳ２０９における判定の結果がＮＯであるときには、当該乗員は安全確認動作を励行することがまだできていないと判断することができるので、ステップＳ２１０に進み、信頼度ステータスを現状維持とする
ステップＳ２１６では、サブルーチンからリターンする。
【００７０】
このような本発明の処理フローによれば、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を繰り返し徹底し、すり込むようになっているので、安全意識の低い乗員の安全意識を改善することが可能となる。
【００７１】
次に、ステップＳ１１５におけるステータス「無」乗員対応サブルーチンについて図１１に基づいて説明する。図１１は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００７２】
図１１において、ステップＳ３００で、 ステータス「無」乗員対応サブルーチンが開始されると、次にステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では、ドアタッチセンサ部４００によって、乗員が開放しようとしているドアがどのドアであるのかを検知する。本実施形態では、ドアタッチセンサ部４００に基づいて開放ドアの検知を行うようにしているが、乗員のドア開放動作を画像認識部２２０で把握して検知するようにしてもよい。
【００７３】
ステップＳ３０２では、信頼度ステータスが「無」の設定である子供などの場合なので、安全の如何に関わらず、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い、ドアを仮ロックする。
【００７４】
ステップＳ３０３においては、周辺状況解析部９００で車輌１の周辺状況を解析する。
【００７５】
ステップＳＳ３０４では、ドアが安全な環境でのドア開放であるか否かが周辺状況判定部９１０によって判定される。
【００７６】
ステップＳ３０４における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ３０５に進み、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い解除する。そして、ステップＳ３０６に進み、リターンする。
【００７７】
また、ステップＳ３０４における判定結果がＮＯであるときにはステップＳ３０２に戻り、ドアの仮ロック状態を維持するようにする。
【００７８】
以上、本発明の車輌ドアシステムによれば、画像認識部によって各乗員を特定し、乗員信頼度データベースの信頼度ステータスに応じて、乗員の安全確認動作をチェックする構成となっているので、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の室内の図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける遠距離後方監視用センサの稼働状況を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける近距離周辺監視用センサの稼働状況を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける仮ロック制御部の動作イメージを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの乗員信頼度データベースのデータ構造を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのドア開放制御処理のフローチャートを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１・・・車輌、２・・・右前ドア、３・・・右後ドア、４・・・左前ドア、５・・・左後ドア、１００・・・ＥＣＵ（判定処理部）、２００・・・画像情報取得部、２１０・・・画像撮像部、２２０・・・画像認識部、２３０・・・画像情報データベース、３００・・・乗員信頼性学習部、３１０・・・乗員信頼度データベース、４００・・・ドアタッチセンサ部、４１０・・・右前ドアタッチセンサ、４２０・・・右後ドアタッチセンサ、４３０・・・左前ドアタッチセンサ、４４０・・・左後ドアタッチセンサ、５００・・・車輌周辺監視部、５１０・・・遠距離後方監視用センサ、５２０・・・右側監視用センサ、５３０・・・左側監視用センサ、５４０・・・近距離周辺監視用センサ、５５０・・・右前ドア範囲監視用センサ、５６０・・・右後ドア範囲監視用センサ、５７０・・・左前ドア範囲監視用センサ、５８０・・・左後ドア範囲監視用センサ、６００・・・ドア制御部、６１０・・・右前ドア仮ロック制御部、６２０・・・右後ドア仮ロック制御部、６３０・・・左前ドア仮ロック制御部、６４０・・・左後ドア仮ロック制御部、７００・・・入出力部、７１０・・・キー入力部、７２０・・・音声出力部、８００・・・安全確認動作チェック部、８１０・・・適正安全確認動作判定部、９００・・・周辺状況解析部、９１０・・・周辺状況判定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌からの降車時ドアを開ける動作を行う際に、乗員が適切な安全動作確認を行うか否かをチェックする車輌ドアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車輌を駐車し降車する際、乗員は駐車する場所によって適切な行動をとらないと、路上では後続車にドアを接触させたり、駐車場では開けたドアを隣接する他車輌や障害物に接触させることとなる。こうしたことは免許を取得した者にとっては安全意識として常識であるが、免許を持たない者、特に子供などにとっては知識の外であり、降車の際にトラブルを起こすことは珍しくない。そこで、このような問題に対処するための車輌ドアシステムが種々提案さている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開平４−６２２８３号公報）には、車輌の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段と、車輌ドアの開動作を抑制するドア開作動抑制手段と、上記周囲状況検出手段の検出状況に応じて上記ドア開作動抑制手段を作動させるドア開作動抑制動作制御手段とを備えてなる車輌のドア開閉装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２（特開平１０−１７６４６２号公報）には、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段によって障害物が検出されたときにドアの開放を制動するドア制動機構とを備えた車載用ドアシステムにおいて、前記障害物検出手段が、自車の後方から接近する障害物までの距離を測定する測距部を備え、前記ドア制動機構に、前記測距部によって障害物が検出されたときに当該障害物までの距離に応じて前記ドアの開放を制動する制御をする制御部を併設したことを特徴とする車載用ドアシステムが開示されている。
【特許文献１】特開平４−６２２８３号公報
【特許文献２】特開平１０−１７６４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１、特許文献２のいずれに記載のものも、後方から近づいてくる障害物に対するセンシングを行い、これに対処するようにして、ドアの開放を抑制したり、制動したりといったドア制御するものである。
【０００６】
ところで、上記各特許文献に記載されているような車載安全システムを駆使してドア制御を行ったとしても、乗員がこのような車載安全システムを無視してドアを開けるようなことがしばしば行われてしまう、という現状がある。すなわち、いくら車輌に安全システムが取り付けられているとしても、安全意識の低い乗員の行動に対してシステムは無力で、事故を未然に防止することができない、という問題があった。
【０００７】
このようにシステムが無力であるのは、従来のものが、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を繰り返し徹底し、すり込むような対策がとられていなかった点に問題があった、ということができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記のような問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車輌からの降車時乗員が適切な安全動作確認を行うか否かをチェックする車輌ドアシステムであって、車内の乗員それぞれの画像を撮像する画像撮像部と、該画像撮像部で撮影された画像を基に画像解析処理によって各乗員を特定するとともに、各乗員の安全確認動作を認識する画像認識を行う画像認識部と、特定された乗員それぞれの信頼度ステータスを記憶する乗員信頼度データベースと、車輌周辺の状況を監視する車輌周辺監視部と、該画像認識部によって撮影された画像によって乗員の安全確認動作の適否を判定する適正安全確認動作判定部と、該車輌周辺監視部からの情報によってドアを開放する上で車輌周辺が安全な状態であるか否かを判定する周辺状況判定部と、該周辺状況判定部の判定結果に基づいてドア接触防止のための制御を行うドア制御部と、からなり、該乗員信頼度データベースに記憶されている乗員毎の信頼度ステータスに基づいて、該周辺状況判定部のみを動作させるか、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させるかを選択することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車輌ドアシステムにおいて、該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「高」、「低」２つの設定があり、信頼度ステータスが「高」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させ、信頼度ステータスが「低」である乗員の場合は、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステムにおいて、さらに該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「無」の設定があり、信頼度ステータスが「無」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステムにおいて、該ドア制御部は仮ロック制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に係る車輌ドアシステムによれば、画像認識部によって各乗員を特定し、乗員信頼度データベースの信頼度ステータスに応じて、乗員の安全確認動作をチェックする構成となっているので、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる。
【００１３】
また、本発明の請求項２に係る車輌ドアシステムによれば、信頼度ステータスとして「高」、「低」２つが設定される構成となっており、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる。
【００１４】
また、本発明の請求項３に係る車輌ドアシステムによれば、信頼度ステータスとして「無」が設定される構成となっており、例えば、まだ安全確認をすることができない子供などの乗員に対応することができるようになっている。
【００１５】
また、本発明の請求項４に係る車輌ドアシステムによれば、該ドア制御部は仮ロック制御を行うので、乗員が不用意にドアを開放し、後続車輌が接触する事故や、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の室内の図であり、図３は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図である。なお、本実施形態では、車輌ドアシステムを搭載した車輌は左右２枚ずつの計４枚のドアを具備するものを例にとるが、このドアの枚数は本発明を限定するものではない。
【００１７】
図１乃至図３において、１は車輌ドアシステムを搭載した車輌、２は右前ドア、３は右後ドア、４は左前ドア、５は左後ドア、１００はＥＣＵ（判定処理部）、２００は画像情報取得部、２１０は画像撮像部、２２０は画像認識部、２３０は画像情報データベース、３００は乗員信頼性学習部、３１０は乗員信頼度データベース、４００はドアタッチセンサ部、４１０は右前ドアタッチセンサ、４２０は右後ドアタッチセンサ、４３０は左前ドアタッチセンサ、４４０は左後ドアタッチセンサ、５００は車輌周辺監視部、５１０は遠距離後方監視用センサ、５２０は右側監視用センサ、５３０は左側監視用センサ、５４０は近距離周辺監視用センサ、５５０は右前ドア範囲監視用センサ、５６０は右後ドア範囲監視用センサ、５７０は左前ドア範囲監視用センサ、５８０は左後ドア範囲監視用センサ、６００はドア制御部、６１０は右前ドア仮ロック制御部、６２０は右後ドア仮ロック制御部、６３０は左前ドア仮ロック制御部、６４０は左後ドア仮ロック制御部、７００は入出力部、７１０はキー入力部、７２０は音声出力部、８００は安全確認動作チェック部、８１０は適正安全確認動作判定部、９００は周辺状況解析部、９１０は周辺状況判定部をそれぞれ示している。
【００１８】
本実施形態の車輌ドアシステムは、主たる構成として図１に示すように、ＥＣＵ（判定処理部）１００、画像情報取得部２００、乗員信頼性学習部３００、ドアタッチセンサ部４００、車輌周辺監視部５００、ドア制御部６００、入出力部７００、安全確認動作チェック部８００、周辺状況解析部９００を有するものである。
【００１９】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットであり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。
【００２０】
画像情報取得部２００は、本実施形態においては車輌１内の画像データを取得する画像撮像部２１０と、この画像撮像部２１０を解析することによって車輌の乗員の判別を行う画像認識部２２０と、取得された画像データや画像データに付随する画像認識用のデータなどを記録する画像情報データベース２３０とから構成されている。
【００２１】
画像撮像部２１０は、例えばＣＣＤカメラなどによって構成されており、図２に示す車輌１室内のバックミラー及びルーフ部に設置される。バックミラーに設置された画像撮像部２１０によってフロントシートに座る乗員の画像を撮影し、ルーフ部に設置された画像撮像部２１０によってフロントシートに座る乗員の画像を撮影する。これらの画像撮像部２１０によって撮影された乗員の画像データは、画像認識部２２０で画像解析処理され、個人毎の顔の特徴点などによって、個人特定の判断を行う。このような画像解析処理による個人特定の判断のためのアルゴリズムは周知のものを用いることができる。また、画像認識部２２０は、乗員が適正に安全確認道を行ったかどうかを、例えば乗員の視線の向きなどから判定する処理を行う。画像撮像部２１０で撮影された画像データや、画像認識部２２０で特定された情報などは互いに関連づけされた上で、画像情報データベース２３０に格納される。
【００２２】
なお、本実施形態ではバックミラーとルーフ部に画像撮像部２１０を設けるようにしたが、車輌１のＡピラー、ダッシュボード、サイドミラー、座席のヘッドレスト、センターピラーなどに設けるようにしてもよく、要は乗員の様子を明瞭に撮影することができる位置であればどこでもよい。
【００２３】
乗員信頼性学習部３００は、車輌１の乗員それぞれの信頼性を学習したり、設定したりする構成である。ここで、本明細書でいう「信頼度」の高い乗員や「信頼性」のある乗員とは、ドアを開放する際に、ミラー目視、窓越しから周囲の状況確認を行うなどの安全確認動作を適切に行い、かつ、安全な状況下ドアを開放する乗員のことであり、逆に「信頼度」の低い乗員や「信頼性」のない乗員とは、それらを行わない乗員のことをいう。乗員信頼度データベース３１０は、各乗員の信頼度が記憶保存されるものであり、適宜参照し得るようになっている。
【００２４】
図８は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの乗員信頼度データベースのデータ構造を示す図である。各乗員の信頼度を記憶する乗員信頼度データベース３１０では、それぞれ乗員個人毎に設定されている「乗員ＩＤ」、乗員ＩＤに対応する人の画像情報データベース２３０へのリンクとなる「画像認識用画像情報データインデックス」、乗員ＩＤに対応する人の信頼度が記憶されている「信頼度ステータス」、信頼度を設定するための尺度となる「現在ポイント」の各データが記憶されている。乗員信頼性学習部３００は、「画像認識用画像情報データインデックス」の情報をキーとして、画像情報データベース２３０を参照して個人を特定し、その個人に対応した「信頼度ステータス」や「現在ポイント」を設定したり、更新したりすることができる。
【００２５】
次に、乗員信頼度データベース３１０に記憶される各乗員の「信頼度ステータス」について説明する。この「信頼度ステータス」には、先に説明した乗員個人毎の信頼度の「高」、「低」とともに、信頼度「無」という設定をすることができる。この信頼度ステータスにおける信頼度が「無」いというのは、例えば、まだ安全確認をすることができない子供など設定しておくステータスである。
【００２６】
また、「信頼度ステータス」が「低」が設定されている人は、適切な安全確認動作等を行うようにすれば、「高」のステータスに移行するようになっている。この移行のための基準として用いられるのが、「現在ポイント」である。「信頼度ステータス」が「高」が設定されている人には、「現在ポイント」は記憶されない。
【００２７】
ドアタッチセンサ部４００は、例えば人が触れることによる静電容量の変化などを検出するタッチセンサであり、図４に示されるようにドアのドアノブなどに設けられる。図４は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。本実施形態では、車輌ドアシステムがどのドアが開放されようとしているのかを判断するために当該タッチセンサの検出結果が用いられる。このドアタッチセンサ部４００は、右前ドア２に設けられる右前ドアタッチセンサ４１０、右後ドア３に設けられる右後ドアタッチセンサ４２０、左前ドア４に設けられる左前ドアタッチセンサ４３０、左後ドア５に設けられる左後ドアタッチセンサ４４０から構成されている。
【００２８】
車輌周辺監視部５００は、車輌１周囲に存在する他の車輌を監視するためのものであり、本実施形態では、近距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ５１０の２種類のセンサを備えてなるものである。これら近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離後方監視用センサ５１０にはレーザーレーダーやソナーなどの探知手段、撮像装置を備えてなる画像処理手段、変調赤外線光源とＣＭＯＳセンサーとからなる画像距離カメラなどを用いることができる。
【００２９】
ここで、近距離周辺監視用センサ５４０は、ドアが最大に開放したときの略ドア幅程度の距離の監視を行うためのセンサであり、遠距離後方監視用センサ５１０は、それ以上の距離の監視を行うためのセンサである。なお、「ドア幅」とはドアを最大限に開放したときのボディーからの距離として定義される。また、遠距離後方監視用センサ５１０は、近距離周辺監視用センサ５４０がセンシングを行う距離より遠い距離の監視を行うものである、と定義される。
【００３０】
図５は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける遠距離後方監視用センサの稼働状況を示す図であり、図６は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける近距離周辺監視用センサの稼働状況を示す図である。監視センサによるセンシング領域については網掛けの領域にて示されている。
【００３１】
図５に示されるように、車輌１が路上を走行中には右側監視用センサ５２０、左側監視用センサ５３０によって、後方の自動車やオートバイなどの走行状態のセンシングを行う。また、車輌１が路肩などに停車しているときなどにおいて、これらの右側監視用センサ５２０、左側監視用センサ５３０によって、後方から接近する車輌がないかをセンスして、ドア開放の安全のための情報として役立てる。
【００３２】
図６は、車輌１が駐車スペースで停車している状況を示しており、このような状況では、近距離のみのセンシングで対応することができるので、右前ドア範囲監視用センサ５５０、右後ドア範囲監視用センサ５６０、左前ドア範囲監視用センサ５７０、左後ドア範囲監視用センサ５８０を稼働させる。そして、これらのドア範囲監視用センサによって、ドアを開放する上で、他の車輌に接触しないか否かなどを判定するための情報を収集する。
【００３３】
本実施形態では、遠距離後方監視用センサ５１０として、右サイドミラー部に右側監視用センサ５２０を、また、左サイドミラー部に左側監視用センサ５３０を配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定されるものではない。
【００３４】
また、本実施形態では、近距離周辺監視用センサ５４０として、右側のＡピラーに右前ドア範囲監視用センサ５５０を、右側ルーフ部に右後ドア範囲監視用センサ５６０を、左側のＡピラーに左前ドア範囲監視用センサ５７０を、左側ルーフ部に左後ドア範囲監視用センサ５８０を、配置するように構成したが、必ずしもこのような配置に限定される必要はない。
【００３５】
ドア制御部６００は、ドアの開放角度をコントロールする制御をするものであり、この制御部は右前ドア２、右後ドア３、左前ドア４、左後ドア５の各ドアに設けられている。右前ドア２には右前ドア仮ロック制御部６１０が、右後ドア３には右後ドア仮ロック制御部６２０が、左前ドア４には左前ドア仮ロック制御部６３０が、左後ドア５には左後ドア仮ロック制御部６４０がそれぞれ設けられる。
【００３６】
ここでそれぞれの仮ロック制御部の動作について説明する。図７は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける仮ロック制御部の動作イメージを示す図である。図７では、右前ドア２の開放時における仮ロック制御の様子を示しており、（Ａ）で示す点線は右前ドア２が閉じている状態を、（Ｂ）で示す点線は右前ドア２が仮ロックされている状態を、（Ｃ）で示す実践は右前ドア２が完全に開放した状態をそれぞれ示している。
【００３７】
乗員が車輌１から降車する際、本発明の車輌ドアシステムでは、乗員の安全などを認識できないとドアは若干開くのみで（図７（Ｂ）に示すように途中でロックする）を完全に開けることはできない。これにより、乗員が不用意にドアを開放し、後続車輌が接触する事故や、開けたドアを隣接車輌や障害物に接触させるミスを解消する。このような仮ロック制御のために、近距離周辺監視用センサ５４０、遠距離後方監視用センサ５１０で収集された情報が用いられる。
【００３８】
本実施形態では、このような仮ロック制御部を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限らず、障害物に対するドアの接触防止のための制御するようなドア制御部であればどのようなものでも利用することができる。
【００３９】
入出力部７００は、本発明の車輌ドアシステムにおけるユーザーインターフェイス手段であり、キー入力部７１０は例えば運転席部の操作パネルなどに設けられており、システムの設定などが行えるようになっている。このキー入力部７１０によって、例えば子供などの信頼度ステータスを「無」として設定する。また、音声出力部７２０は、スピーカーと、このスピーカーから音声出力するための警報音や警報のアナウンスを記憶する不揮発性の記憶手段や、アンプなどの増幅手段などから構成されるものである。
【００４０】
安全確認動作チェック部８００は、画像認識部２２０によって撮影された乗員の行動をチェックするものであり、適正安全確認動作判定部８１０は、乗員がドアを開放する際に、ミラー目視、首を後方に回す、あるいは上半身を回して窓越しから周囲の状況確認を行うなどの安全確認動作を適切に行ったかどうかを判定する。
【００４１】
また、周辺状況解析部９００は、遠距離後方監視用センサ５１０、近距離周辺監視用センサ５４０からの情報を得て、ドアを開放する上で車輌１周辺が安全な状態にあるのか否かを判定する周辺状況判定部９１０を有している。
【００４２】
次に、以上のように構成される本発明の車輌ドアシステムの動作について説明する。図９は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのドア開放制御処理のフローチャートを示す図である。なお、図９に示すフローチャートのアルゴリズムは本発明の車輌ドアシステムを実施するための一例に過ぎず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、その他のアルゴリズムを用いることも可能である。
【００４３】
図９において、ステップＳ１００で、ドア開放制御処理が開始されると、次にステップＳ１０１にて、画像情報取得部２００で取得された画像データに基づいて画像認識が行われる。
【００４４】
続いてステップＳ１０２では、認識された認識された画像データが既に、画像情報データベース２３０に登録されている乗員であるか否かが判定される。
【００４５】
ステップＳ１０２における判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０２における判定の結果がＮＯであるときには、乗員が車輌１に初めて乗車したこととなるので、新たに当該乗員を、画像情報データベース２３０に登録するためにステップＳ１１１に進む。
【００４６】
ステップＳ１０２における判定の結果がＹＥＳであるときに進むステップＳ１０３では、既に過去に乗車した乗員が対象であるので、乗員信頼度データベース３１０を参照して当該乗員の ステータスを調査して、ステータスが「無」の乗員であるか否かが判定される。このステップＳ１０３では、対象としている乗員が子供などであるか否かが判定される。
【００４７】
ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１１５に進み、ステップＳ１０３の判定結果がＮＯであるときにはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳであるときに進むステップＳ１１５では、信頼度ステータス「無」の乗員に対応するサブルーチンを実行する。このサブルーチンについて後に詳しく説明する。
【００４８】
ステップＳ１０４では、対象とする乗員の乗員信頼度データベース３１０の信頼度ステータスが「高」であるのか、「低」であるのかが判定される。ステップＳ１０４の判定結果が「高」であるときには、対象乗員は安全確認動作等において信頼度が高い乗員であるので、それに対応したドア開放の処理を行うために、ステップ１０５へと進む。
【００４９】
ステップＳ１０４の判定結果が「低」であるときには、対象乗員は安全確認動作等において信頼度が低い乗員であるので、ドア開放時、安全確認動作等を適切に行うかどうかのテストを行うための処理を実行するために、ステップ１１４へと進む。ステップＳ１１４では、対象とする乗員の信頼度をテストするためのテストサブルーチンを実行する。このテストサブルーチンについては後に説明する。
【００５０】
ステップＳ１０５において、ドアタッチセンサ部４００によって、乗員が開放しようとしているドアがどのドアであるのかを検知する。なお、本実施形態では、ドアタッチセンサ部４００に基づいて開放ドアの検知を行うようにしているが、乗員のドア開放動作を画像認識部２２０で把握して検知するようにしてもよい。
【００５１】
ステップＳ１０６では、周辺状況解析部９００で車輌１の周辺状況を解析する。ステップＳ１０７では、ドアが安全な環境でのドア開放であるか否かが周辺状況判定部９１０によって判定される。
【００５２】
ステップＳ１０７における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０７における判定結果がＮＯであるときにはステップＳ１０９に進む。
【００５３】
ステップＳ１０７における判定結果がＹＥＳであるとき進むステップＳ１０８では、安全な状況下でのドア開放であることが判明しているので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を解除して、乗員の動作に応じてドアを開放できるようにする。ステップＳ１１６で、ドア開放制御処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ１０７における判定結果がＮＯであるとき進むステップＳ１０９では、安全な状況下でのドア開放ではないので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い、ドアを仮ロックする。ステップＳ１１０では、音声出力部７２０で安全確認警告の音声案内を音声出力し、続いてステップＳ１０６に戻る。
【００５５】
次にステップＳ１０２における判定の結果がＮＯであるとき進むステップＳ１１１以降について説明する。ステップＳ１０２における判定の結果がＮＯであるときには、乗員が車輌１に初めて乗車したこととなるので、ステップＳ１１１で、新たに当該乗員を、画像情報データベース２３０に登録する。ステップＳ１１２では、当該乗員を乗員信頼度データベース３１０に新規登録するが、その際には、当該乗員の信頼度ステータスは「低」として登録しておく。
【００５６】
次の、ステップＳ１１３では、その乗員の信頼度をテストするためのテストサブルーチンに進む。そして、ステップＳ１１６で処理を終了する。
【００５７】
次に、ステップＳ１１３及びステップＳ１１４におけるテストサブルーチンについて図１０に基づいて説明する。図１０は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるテストサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００５８】
図１０において、ステップＳ２００でテストサブルーチンが開始されると、続くステップＳ２０１では、ドアタッチセンサ部４００によって、乗員が開放しようとしているドアがどのドアであるのかを検知する。本実施形態では、ドアタッチセンサ部４００に基づいて開放ドアの検知を行うようにしているが、乗員のドア開放動作を画像認識部２２０で把握して検知するようにしてもよい。
【００５９】
ステップＳ２０２においては、安全確認動作チェック部８００の適正安全確認動作判定部８１０が、ドアを開放しようとしている乗員は安全確認動作を適切に行っているか否かをチェックするする。安全確認動作チェック部８００は、画像認識部２２０によって撮影された乗員の行動をチェックする。
【００６０】
ステップＳ２０３では、周辺状況解析部９００で車輌１の周辺状況を解析する。
【００６１】
ステップＳ２０４では、適正安全確認動作判定部８１０が、乗員がドアを開放する際に、ミラー目視、首を後方に回す、あるいは上半身を回して窓越しから周囲の状況確認を行うなどの安全確認動作を適切に行ったかどうかを判定する。
【００６２】
ステップＳ２０４における判定の結果がＹＥＳであるとステップＳ２０５に進み、当該乗員の現在ポイントに１点を追加する。また、ステップＳ２０４における判定の結果がＮＯであるとステップＳ２１２に進み、当該乗員の現在ポイントから１点を減点する。これらのポイント加減は、乗員信頼度データベース３１０のデータ更新によって行われる。
【００６３】
ステップＳ２０６では、ドアが安全な環境でのドア開放であるか否かが周辺状況判定部９１０によって判定される。
【００６４】
ステップＳ２０６における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ２０７に進み、当該乗員の現在ポイントに１点を追加する。また、ステップＳ２０６における判定結果がＮＯであるときにはステップＳ２１３に進み、当該乗員の現在ポイントから１点を減点する。これらのポイント加減は、乗員信頼度データベース３１０のデータ更新によって行われる。
【００６５】
ステップＳ２０８では、安全な状況下でのドア開放であることが判明しているので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を解除して、乗員の動作に応じてドアを開放できるようにする。
【００６６】
また、ステップＳ２１４では、安全な状況下でのドア開放ではないので、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い、ドアを仮ロックする。ステップＳ２１５では、音声出力部７２０で安全確認警告の音声案内を音声出力し、続いてステップＳ２０３に戻る。
【００６７】
ステップＳ２０９においては、乗員信頼度データベース３１０が参照され、当該乗員の現在ポイントが所定のポイント数を超えたか否かが判定される。
【００６８】
ステップＳ２０９における判定の結果がＹＥＳであるときには、当該乗員は安全確認動作を励行していると判断することができるので、ステップＳ２１１に進み、信頼度ステータスを「高」に変更する。
【００６９】
ステップＳ２０９における判定の結果がＮＯであるときには、当該乗員は安全確認動作を励行することがまだできていないと判断することができるので、ステップＳ２１０に進み、信頼度ステータスを現状維持とする
ステップＳ２１６では、サブルーチンからリターンする。
【００７０】
このような本発明の処理フローによれば、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を繰り返し徹底し、すり込むようになっているので、安全意識の低い乗員の安全意識を改善することが可能となる。
【００７１】
次に、ステップＳ１１５におけるステータス「無」乗員対応サブルーチンについて図１１に基づいて説明する。図１１は本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００７２】
図１１において、ステップＳ３００で、 ステータス「無」乗員対応サブルーチンが開始されると、次にステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では、ドアタッチセンサ部４００によって、乗員が開放しようとしているドアがどのドアであるのかを検知する。本実施形態では、ドアタッチセンサ部４００に基づいて開放ドアの検知を行うようにしているが、乗員のドア開放動作を画像認識部２２０で把握して検知するようにしてもよい。
【００７３】
ステップＳ３０２では、信頼度ステータスが「無」の設定である子供などの場合なので、安全の如何に関わらず、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い、ドアを仮ロックする。
【００７４】
ステップＳ３０３においては、周辺状況解析部９００で車輌１の周辺状況を解析する。
【００７５】
ステップＳＳ３０４では、ドアが安全な環境でのドア開放であるか否かが周辺状況判定部９１０によって判定される。
【００７６】
ステップＳ３０４における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ３０５に進み、ドア制御部６００におけるドア仮ロック制御を行い解除する。そして、ステップＳ３０６に進み、リターンする。
【００７７】
また、ステップＳ３０４における判定結果がＮＯであるときにはステップＳ３０２に戻り、ドアの仮ロック状態を維持するようにする。
【００７８】
以上、本発明の車輌ドアシステムによれば、画像認識部によって各乗員を特定し、乗員信頼度データベースの信頼度ステータスに応じて、乗員の安全確認動作をチェックする構成となっているので、安全意識の低い乗員に対して、安全意識を徹底することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の室内の図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムが搭載された車輌の上面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの左後ドアの外観斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける遠距離後方監視用センサの稼働状況を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける近距離周辺監視用センサの稼働状況を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムにおける仮ロック制御部の動作イメージを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの乗員信頼度データベースのデータ構造を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムのドア開放制御処理のフローチャートを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る車輌ドアシステムの制御処理におけるサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１・・・車輌、２・・・右前ドア、３・・・右後ドア、４・・・左前ドア、５・・・左後ドア、１００・・・ＥＣＵ（判定処理部）、２００・・・画像情報取得部、２１０・・・画像撮像部、２２０・・・画像認識部、２３０・・・画像情報データベース、３００・・・乗員信頼性学習部、３１０・・・乗員信頼度データベース、４００・・・ドアタッチセンサ部、４１０・・・右前ドアタッチセンサ、４２０・・・右後ドアタッチセンサ、４３０・・・左前ドアタッチセンサ、４４０・・・左後ドアタッチセンサ、５００・・・車輌周辺監視部、５１０・・・遠距離後方監視用センサ、５２０・・・右側監視用センサ、５３０・・・左側監視用センサ、５４０・・・近距離周辺監視用センサ、５５０・・・右前ドア範囲監視用センサ、５６０・・・右後ドア範囲監視用センサ、５７０・・・左前ドア範囲監視用センサ、５８０・・・左後ドア範囲監視用センサ、６００・・・ドア制御部、６１０・・・右前ドア仮ロック制御部、６２０・・・右後ドア仮ロック制御部、６３０・・・左前ドア仮ロック制御部、６４０・・・左後ドア仮ロック制御部、７００・・・入出力部、７１０・・・キー入力部、７２０・・・音声出力部、８００・・・安全確認動作チェック部、８１０・・・適正安全確認動作判定部、９００・・・周辺状況解析部、９１０・・・周辺状況判定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌からの降車時乗員が適切な安全動作確認を行うか否かをチェックする車輌ドアシステムであって、
車内の乗員それぞれの画像を撮像する画像撮像部と、
該画像撮像部で撮影された画像を基に画像解析処理によって各乗員を特定するとともに、各乗員の安全確認動作を認識する画像認識を行う画像認識部と、
特定された乗員それぞれの信頼度ステータスを記憶する乗員信頼度データベースと、
車輌周辺の状況を監視する車輌周辺監視部と、
該画像認識部によって撮影された画像によって乗員の安全確認動作の適否を判定する適正安全確認動作判定部と、
該車輌周辺監視部からの情報によってドアを開放する上で車輌周辺が安全な状態であるか否かを判定する周辺状況判定部と、
該周辺状況判定部の判定結果に基づいてドア接触防止のための制御を行うドア制御部と、からなり、
該乗員信頼度データベースに記憶されている乗員毎の信頼度ステータスに基づいて、該周辺状況判定部のみを動作させるか、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させるかを選択することを特徴とする車輌ドアシステム。
【請求項２】
該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「高」、「低」２つの設定があり、信頼度ステータスが「高」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させ、信頼度ステータスが「低」である乗員の場合は、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させることを特徴とする請求項１に記載の車輌ドアシステム。
【請求項３】
さらに該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「無」の設定があり、信頼度ステータスが「無」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステム。
【請求項４】
該ドア制御部は仮ロック制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステム。
【請求項１】
車輌からの降車時乗員が適切な安全動作確認を行うか否かをチェックする車輌ドアシステムであって、
車内の乗員それぞれの画像を撮像する画像撮像部と、
該画像撮像部で撮影された画像を基に画像解析処理によって各乗員を特定するとともに、各乗員の安全確認動作を認識する画像認識を行う画像認識部と、
特定された乗員それぞれの信頼度ステータスを記憶する乗員信頼度データベースと、
車輌周辺の状況を監視する車輌周辺監視部と、
該画像認識部によって撮影された画像によって乗員の安全確認動作の適否を判定する適正安全確認動作判定部と、
該車輌周辺監視部からの情報によってドアを開放する上で車輌周辺が安全な状態であるか否かを判定する周辺状況判定部と、
該周辺状況判定部の判定結果に基づいてドア接触防止のための制御を行うドア制御部と、からなり、
該乗員信頼度データベースに記憶されている乗員毎の信頼度ステータスに基づいて、該周辺状況判定部のみを動作させるか、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させるかを選択することを特徴とする車輌ドアシステム。
【請求項２】
該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「高」、「低」２つの設定があり、信頼度ステータスが「高」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させ、信頼度ステータスが「低」である乗員の場合は、該適正安全確認動作判定部及び該周辺状況判定部の両方を動作させることを特徴とする請求項１に記載の車輌ドアシステム。
【請求項３】
さらに該乗員信頼度データベースの信頼度ステータスには「無」の設定があり、信頼度ステータスが「無」である乗員の場合は、該周辺状況判定部のみを動作させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車輌ドアシステム。
【請求項４】
該ドア制御部は仮ロック制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車輌ドアシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−４０３４２（Ｐ２００９−４０３４２Ａ）
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２０９９０８（Ｐ２００７−２０９９０８）
【出願日】平成１９年８月１０日（２００７．８．１０）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月１０日（２００７．８．１０）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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