防除作業機
【課題】圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制すること。
【解決手段】圃場に薬剤を散布する防除作業機は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部１０と、ＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が旋回した後に圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を求める制御用プロセッサ４０を含む制御装置９と、進入位置を表示する表示部１１Ｄと、を含む。
【解決手段】圃場に薬剤を散布する防除作業機は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部１０と、ＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が旋回した後に圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を求める制御用プロセッサ４０を含む制御装置９と、進入位置を表示する表示部１１Ｄと、を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
防除作業機は、圃場に農薬や肥料を散布する機械である。近年は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて防除作業機の散布経路を案内したり、防除作業機を自動運転させたりすることが提案されている。例えば、特許文献１には、作業者がタッチパネルにより入力した情報、内界センサにより検出される信号、ＧＰＳユニットにより得られる測位データ（位置情報）等から、ナビゲーション走行経路を生成することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６７４１号公報［００４１］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、ナビゲーション走行経路をどのように生成するかは不明であり、ナビゲーション走行経路を生成する方法によっては、薬剤が二重に散布される領域又は薬剤が散布されない領域が発生する場合がある。その結果、特許文献１に記載された技術は、圃場に薬剤のばらつきが発生することがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）を備え、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる前記防除作業機（１）の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部（４０）と、前記進入位置を表示する表示部（１１Ｄ）と、を含むことを特徴とする防除作業機である。
【０００６】
本発明の望ましい態様としては、前記進入位置演算部（４０）は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更することが好ましい。
【０００７】
本発明の望ましい態様としては、前記表示部（１１Ｄ）は、前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示することが好ましい。
【０００８】
本発明の望ましい態様としては、さらに、前記防除作業機（１）の速度を求める車速センサ（９０）を有し、前記進入位置演算部（４０）は、前記ＧＰＳ受信部（１０）から前記位置情報が得られない場合には、前記薬剤の散布幅を用いて前記進入位置を求めるとともに、前記車速センサ（９０）から得られる情報を用いて前記防除作業機（１）の現在位置を求め、前記表示部（１１Ｄ）は、前記進入位置及び前記現在位置を表示することが好ましい。
【０００９】
本発明の望ましい態様としては、前記進入位置演算部（４０）は、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる防除作業機（１）の進行方向の位置情報に基づく前記防除作業機（１）の速度が予め定められた所定の閾値以下である場合には、前記防除作業機（１）の速度を０とすることが好ましい。
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）を備え、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる前記防除作業機（１）の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部（４０）と、前記進入位置を表示する表示部（１１Ｄ）と、を含み、前記進入位置演算部（４０）は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更することを特徴とする防除作業機である。
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）を備え、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる前記防除作業機（１）の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部（４０）と、前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示する表示部（１１Ｄ）と、を含むことを特徴とする防除作業機である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。
【図３】図３は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図４】図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。
【図９】図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときにおける表示部の様子を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の第１制御例の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本実施形態の第２制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、本実施形態の第２制御例の手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、本実施形態の第２制御例において防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。
【図１７】図１７は、本実施形態の第２制御例において防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。
【図１８】図１８は、第３制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図１９】図１９は、第３制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。
【図２０】図２０は、本実施形態の第４制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、本実施形態に係る第５制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図２２】図２２は、本実施形態の第５制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本実施形態の第６制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、本実施形態の第７制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、本実施形態の第８制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２６】図２６は、本実施形態の第９制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、第９制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。
【図２８】図２８は、本実施形態に係る第１０制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図２９】図２９は、本実施形態の第１０制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３０】図３０は、本実施形態の第１１制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３１】図３１は、本実施形態の第１２制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３２】図３２は、本実施形態の第１３制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３３】図３３は、本実施形態の第１４制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３４】図３４は、本実施形態の第１４制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３５】図３５は、本実施形態の第１５制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３６】図３６は、本実施形態の第１６制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３７】図３７は、第１６制御例において圃場を特定するための情報を取得する場所を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。以下において、薬剤とは、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体及び肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。本実施形態は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部から得られる防除作業機の進行方向における位置情報と、薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が圃場へ進入する際の進入位置（特に、薬剤を散布し終わった圃場の領域から次に薬剤を散布する圃場の領域へ進入する際の進入位置）を求める点に特徴がある。
【００１６】
防除作業機１は、動力発生源が発生する動力によって走行して、薬剤を圃場に散布する作業用車両である。防除作業機１は、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ガソリンエンジン又はディーゼルエンジン）２と、動力発生源が発生した動力を地面Ｇに伝えて防除作業機１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。
【００１７】
前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、防除作業機１を走行させる。なお、図１は、前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。本実施形態において、防除作業機１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するように構成してもよい。
【００１８】
防除作業機１は、薬剤を散布するための複数のノズル４と、複数のノズル４を支持する第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃとを有する。第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１の進行方向の左側に配置され、第２散布ブーム５Ｒは、防除作業機１の進行方向の右側に配置される。防除作業機１の進行方向とは、防除作業機１の直進時において、防除作業機１の運転席６からハンドル７に向かう方向である。第３散布ブーム５Ｃは、防除作業機１の進行方向側かつ第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの間に配置される。第１散布ブーム５Ｌと、第２散布ブーム５Ｒと、第３散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数のノズル４を有している。本実施形態において、複数のノズル４は、薬剤を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、薬剤の散布対象に応じて適宜変更できる。
【００１９】
第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＬとを有する。第２散布ブーム５Ｒも、第１散布ブーム５Ｌと同様に、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有する。図２に示すように、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、圃場で薬剤を散布しないときには防除作業機１の車体１Ｂの進行方向両側に折り畳まれている。
【００２０】
薬剤の散布時において、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、いずれも防除作業機１の進行方向側に向かって、第３散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する（図２の矢印Ｒで示す方向）。図２においては、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、図２の矢印Ｒで示す方向に旋回する。この位置で、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは防除作業機１に固定される。すると、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数のノズル４も、略一直線上に配列される。
【００２１】
防除作業機１は、薬剤供給系統８を有している。薬剤供給系統８は、複数のノズル４に薬剤を供給するシステムである。薬剤供給系統８については後述する。防除作業機１は、制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、防除作業機１の速度を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。制御装置９は、防除作業機１の制御、例えば、ＧＰＳ受信部１０から得られる情報に基づいて防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入際の進入位置を求めたり、ノズル４から散布される薬剤の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、防除作業機１の運転条件を表示したり、防除作業機１の状態を表示したりする。制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、については後述する。車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、防除作業機１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。
【００２２】
図３、図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数のノズル４から薬剤を散布する。
【００２３】
図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、第１散布ブーム５Ｌの先端と第２散布ブーム５Ｒの先端との距離は、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。本実施形態において、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの薬剤の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。このような構造により、防除作業機１は、圃場における薬剤の散布領域に応じて、薬剤を散布する幅（散布幅）を変更することができる。また、防除作業機１は、複数のノズル４から薬剤を散布するノズルを選択して薬剤を散布することができる。このように、防除作業機１は、薬剤の散布幅と薬剤を散布するノズルの数及び位置とを変更することによって、薬剤の様々な散布条件に対応することができる。次に、薬剤供給系統８について説明する。
【００２４】
図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。薬剤供給系統８は、タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。以下において、「水」は、薬剤を含むものとする。タンク２０は、ノズル４が散布する薬液を蓄える。給水ホース２１は、タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７までタンク２０内の薬剤を導くための配管である。吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで薬剤を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃまで薬剤を導くための配管である。第１散布ブーム５Ｌの延長散布ブーム５ＳＬ及び第２散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数のノズル４へ薬剤を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の薬剤をタンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐してタンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった薬剤をタンク２０内に戻すための配管である。
【００２５】
給水コック２６は、タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときにタンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、タンク２０内の薬剤からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した薬剤を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す薬剤の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた薬剤を３本の散布ホース２３に分岐させて、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数のノズル４へ薬剤を供給する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の薬剤の圧力が過度に上昇した場合に、薬剤をタンク２０に戻して吐水ホース２２内の薬剤の圧力上昇を抑制するための装置である。
【００２６】
流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する薬剤の流量、すなわち、ノズル４から散布される薬剤の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられている。圧力センサ９２は、散布ホース２３へ送られる薬剤の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される薬剤の流量を調整する。次に、制御装置９について説明する。
【００２７】
図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｉと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｅとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が有する内燃機関２及び薬剤供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、防除作業機１全体の制御を司る。この他にも、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回した後に圃場へ進入する位置を求めるための進入位置演算部としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、進入位置演算部の機能を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、進入位置演算部として機能する。
【００２８】
記憶部４１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、防除作業機１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに進入位置演算部の機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。
【００２９】
入力インターフェース４２ａ〜４２ｇは、それぞれ、手動スイッチ８０、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２が接続される。また、入力インターフェース４２ｈ、４２ｉは、それぞれノズル設定値Ｎｓ、散布幅設定値Ｗｓが入力される。入力インターフェース４２ａ〜４２ｉは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。
【００３０】
出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｅは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄに接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。出力インターフェース４４ａ〜４４ｅは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。
【００３１】
防除作業機１は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべてのノズル４から散布される薬剤の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布条件に基づき、防除作業機１の車速に連動して薬剤を散布する。作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる薬剤の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される薬剤の量を調整する。薬剤の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、防除作業機１の車速は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の車速又は車速センサ９０により検出された防除作業機１の車速である。次に、ＧＰＳ受信部１０について説明する。
【００３２】
図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ受信部１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ受信部１０は、受信アンテナ５０と、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。
【００３３】
受信アンテナ５０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。
【００３４】
ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ受信部１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ受信部１０は、防除作業機１に搭載されているので、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報は、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた防除作業機１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。
【００３５】
送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、防除作業機１を制御したり、ＧＰＳ受信部１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。
【００３６】
図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６とを含む。表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を表示する。また、表示部１１Ｄは、防除作業機１が薬剤を散布する圃場に関する情報、散布する薬剤に関する情報、防除作業機１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、薬剤の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した薬剤の累計値等がある。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。
【００３７】
手動スイッチ８０は、薬剤の散布において、作業者が自身の操作で薬剤の散布条件を変更したり、散布幅を変更したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の変更を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、薬剤の散布が開始される。設定スイッチ８２は、薬剤の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、薬剤の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための設定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した薬剤の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、薬剤の散布において、設定された散布条件で薬剤を自動散布する場合に操作される入力手段である。この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。
【００３８】
図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。図９に示す例において、Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示す。図１、図２に示す防除作業機１が圃場ＦＷへ薬剤を散布する領域を、薬剤散布領域ＡＷとする。この例において、薬剤散布領域ＡＷは、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）で規定される長方形の領域である。薬剤散布領域ＡＷとそれ以外の領域とは、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４で区画される。なお、薬剤散布領域ＡＷの形状は長方形に限られず、台形、平行四辺形、五角形、六角形、円形、楕円形等、様々な形状がある。
【００３９】
本実施形態では、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷに薬剤を散布するにあたり、図６に示す制御装置９は、図７に示すＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機１の進行方向における位置情報と、薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷへ進入する際の進入位置を求める。そして、制御装置９は、求めた進入位置を図８に示す表示部１１Ｄに表示させる。進入位置を求めるにあたっては、圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷの位置情報（散布領域位置情報）が必要になる。薬剤散布領域ＡＷは、上述したＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）によって規定されるので、これらを散布領域位置情報とする。
【００４０】
Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）は、Ｘ座標とＹ座標とで決定される圃場ＦＷ内における位置である。Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示すので、Ｘ座標は緯度を、Ｙ座標は経度を示す。Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を求めるにあたっては、まず、薬剤散布領域ＡＷの四隅にＧＰＳ受信部を設置する。そして、それぞれの位置において前記ＧＰＳ受信部から得られた緯度及び経度を、それぞれのＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）の緯度及び経度とすればよい。このようにして求めたＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を散布領域位置情報とする。そして、図８に示す表示・操作パネル１１から、求めた散布領域位置情報を図６に示す制御装置９の記憶部４１、より具体的にはＲＡＭ４１ＡとＥＥＰＲＯＭ４１Ｃとの少なくとも一方に記憶させる。制御用プロセッサ４０は、記憶部４１に記憶された散布領域位置情報から、薬剤散布領域ＡＷの形状、面積、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の長さ、場所等を求めることができる。
【００４１】
図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。防除作業機１の進行方向と直交する方向が、防除作業機１の幅方向である。薬剤の全散布幅Ｗは、防除作業機１の第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが有するノズル４のうち、幅方向最外側に存在する一対のノズル４、４間の距離（最短距離）である。薬剤の散布においては、通常、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは同じ長さにする。したがって、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから第１散布ブーム５Ｌの幅方向再外側に存在するノズル４までの距離（以下、第１散布幅という）Ｗ１と、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから第２散布ブーム５Ｒの幅方向再外側に存在するノズル４までの距離（以下、第２散布幅という）Ｗ２とは、いずれもＷ／２となる。第１散布幅Ｗ１は、防除作業機１の進行方向左側における散布幅であり、第２散布幅Ｗ２は、防除作業機１の進行方向右側における散布幅である。なお、薬剤の散布中においては、第１散布幅Ｗ１と第２散布幅Ｗ２とが異なっていてもよい。本実施形態において、散布幅は、防除作業機１が薬剤を圃場ＦＷに散布する際の幅であり、全散布幅Ｗと、第１散布幅Ｗ１と、第２散布幅Ｗ２とを含む概念である。次に、防除作業機１が薬剤を散布した領域から隣接する領域に移動する動作を説明する。
【００４２】
図１１は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。図１２は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときにおける表示部の様子を示す模式図である。図１１に示す例において、防除作業機１は、圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷｎに薬剤を散布している。薬剤散布領域ＡＷｎは、防除作業機１の進行方向においては境界Ｂ２で終了する。このため、防除作業機１は、境界Ｂ２の位置で薬剤の散布を停止するとともに、薬剤を散布した領域と隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に向かって旋回する。一点鎖線ＮＴは、防除作業機１が進行する軌跡を示しており、矢印ＦＲ方向に防除作業機１が進行する。薬剤散布領域ＡＷｎ＋１は、防除作業機１がこれから薬剤を散布する領域である。防除作業機１は、旋回後、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に進入するとともに、境界Ｂ２の位置で薬剤の散布を開始する。薬剤散布領域ＡＷｎと薬剤散布領域ＡＷｎ＋１とは、境界ＴＣで区画される。
【００４３】
より具体的には、防除作業機１（より具体的にはノズル４）が、境界Ｂ２上の散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）に到達したときに、図６に示す制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７の動作を停止させることにより、薬剤の散布を停止する。なお、この例において、防除作業機１は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）に到達したときに操舵が開始されて旋回するが、操舵のタイミングは防除作業機１が境界Ｂ２を超えてからでもよい。このとき、防除作業機１は、旋回中心Ｐｃ１を中心として旋回半径Ｒ１で旋回する。そして、旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）で防除作業機１は直進状態に戻って直進する。その後、防除作業機１は、旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）で再び操舵が開始されて旋回する。このとき、防除作業機１は、旋回中心Ｐｃ２を中心として旋回半径Ｒ２で旋回する。防除作業機１（より具体的にはノズル４）が、境界Ｂ２上の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）に到達したときに、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７の動作を開始させることにより、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１で薬剤の散布を開始する。
【００４４】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、散布領域位置情報及び第２散布幅Ｗ２（散布幅）に基づいて防除作業機１が次に薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ進入する位置（進入位置）を求める。この例の場合、進入位置は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）である。上記例において、防除作業機１が薬剤散布領域ＡＷｎから隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ移動する際には、防除作業機１の進行方向が１８０度反対になる。このため、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との距離（旋回時移動距離）ＬＲは、第２散布幅Ｗ２を２倍した値（＝２×Ｗ２）になる。したがって、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点とし、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ２）だけ離れた位置である。これは、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から２×Ｗ２離れ、かつ境界Ｂ２上に存在する位置である。
【００４５】
図１１に示す例では、防除作業機１が進行方向に対して右側に旋回するので、第２散布ブーム５Ｒを内側として防除作業機１が旋回する。このため、旋回時移動距離ＬＲは、第２散布ブーム５Ｒ側、すなわち、防除作業機１の進行方向右側における第２散布幅Ｗ２の２倍になっている。防除作業機１が進行方向に対して左側に旋回する場合、第１散布ブーム５Ｌを内側として防除作業機１が旋回する。このため、旋回時移動距離ＬＲは、第１散布ブーム５Ｌ側、すなわち、防除作業機１の進行方向左側における第１散布幅Ｗ１の２倍になる。
【００４６】
第２散布幅Ｗ２は、図６に示す散布幅設定値ＷＳから求めることができる。散布幅設定値ＷＳは、通常は全散布幅Ｗであり、主に圃場ＦＷの形状及び面積等によって適切な値が設定され、制御装置９へ入力される。また、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、防除作業機１の進行方向前方に存在する薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２と、防除作業機１の進行方向とが交差する位置である。薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２は、散布領域位置情報から求めることができる。防除作業機１の進行方向は、防除作業機１の過去の走行経路から予測することができる。このとき、図１に示す操舵角センサ９１が検出した操舵角も用いて走行経路を求めてもよい。また、ＧＰＳ受信部１０が求めた防除作業機１の現時点における位置情報と、操舵角センサ９１が検出した操舵角から求めた防除作業機１の進む方向とを組み合わせて、防除作業機１の進行方向を求めてもよい。さらに、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、防除作業機１の進行方向前方に存在する薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２に、防除作業機１（より具体的にはノズル４）が実際に到達したときの位置としてもよい。このように、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、防除作業機１の進行方向における位置情報に基づいて求めることができる。制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）及び第２散布幅Ｗ２（又は第１散布幅Ｗ１）を求め、これらに基づいて、防除作業機１が旋回した後に圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ進入する進入位置、すなわち、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を求める。
【００４７】
具体的には、制御用プロセッサ４０は、散布幅設定値ＷＳから第２散布幅Ｗ２（又は第１散布幅Ｗ１）を求め、この値から旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ２）を求める。通常は、Ｗ２＝Ｗ１＝ＷＳ／２である。また、制御用プロセッサ４０は、例えば、予測した防除作業機１の進行方向と、前記進行方向前方に存在する薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２とが交差する位置として、緯度（Ｘｅ）及び経度（Ｙｅ）を求めることにより、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を求める。そして、制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点として、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって旋回時移動距離ＬＲに相当する距離だけ離れた位置の緯度及び経度を求める。このようにして求めた経度、緯度が、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）のＸｓ、Ｙｓとなる。制御用プロセッサ４０は、求めた散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を記憶部４１に記憶させる。
【００４８】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の運転を補助するため、図１２に示すように、求めた進入位置を表示部１１Ｄに表示させる。この例では、１２個の指標Ｉ１〜Ｉ１２が表示部１１Ｄに表示されている。矢印ＦＮは、図１１に示す薬剤散布領域ＡＷｎにおいて防除作業機１が走行する方向を示し、矢印ＦＡは、薬剤散布領域ＡＷｎに隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１において防除作業機１が走行する方向を示している。図１２に示す例では、指標Ｉ１が点灯することにより散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）であることを示し、指標Ｉ９が点灯することにより進入位置、すなわち散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）であることを示している。このように、表示部１１Ｄが進入位置を表示することにより、作業者は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ進入する際の操舵の目安とすることができるので、進入位置のずれを抑制できる。その結果、防除作業機１は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へより確実に進入して薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に対して薬剤を散布できるので、圃場ＦＷに散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。
【００４９】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報を用いて、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との間における防除作業機１の位置を時系列で表示部１１Ｄに表示させることもできる。すなわち、制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との間で防除作業機１が走行している場合、その動きに合わせて指標Ｉ２、Ｉ３等を順次点滅又は点灯させる。このようにすることで、作業者は、防除作業機１の現在位置と散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との関係を知ることができるので、より確実に防除作業機１を進入位置へ誘導することができる。
【００５０】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、図１に示す防除作業機１のハンドル７の操舵位置を求めることもできる。例えば、防除作業機１が旋回する際に、薬剤散布領域ＡＷｎの境界Ｂ２の外側にはどの程度の余裕があるかという情報と、防除作業機１の前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲのトレッド幅Ｔと、防除作業機１の最小旋回半径とを用いて、ハンドル７の操作位置を求めることができる。
【００５１】
図１１に示す例では、薬剤散布領域ＡＷｎの境界Ｂ２の外側において、防除作業機１は、境界ＢＬまでの領域で旋回できるものとする。境界Ｂ２と境界ＢＬとの距離をＬとすると、Ｌ＞Ｒ１＋Ｔ／２の条件を満たすように、防除作業機１が旋回する旋回半径Ｒ１を決定する。なお、旋回半径Ｒ１は、防除作業機１の最小旋回半径よりも大きくする必要がある。旋回半径Ｒ１が求まれば、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と、境界Ｂ２とを用いて旋回中心Ｐｃ１を求めることができる。そして、旋回中心Ｐｃ１が求まれば、旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）を求めることができる。旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）は、操舵されたハンドル７を直進状態に戻し始める位置である。また、図１１に示す例では、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）がハンドル７の操舵を開始する位置である。
【００５２】
薬剤散布領域ＡＷｎ＋１への進入位置、すなわち、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）へ防除作業機１が進入する際におけるハンドル７の操舵位置、すなわち旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）は、旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）から境界Ｂ２と平行な方向に向かって（２×Ｗ２）−（Ｒ１＋Ｒ２）離れた位置である。なお、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、操舵されたハンドル７を直進状態に戻し始める位置である。このような処理により、制御用プロセッサ４０は、ハンドル７の操舵位置を求めることができる。そして、制御用プロセッサ４０は、求めたハンドル７の操舵位置を、図１２に示す表示部１１Ｄに表示させることにより、防除作業機１の作業者の操作を補助して、前記作業者の労力を軽減させることができる。また、このような処理によって、防除作業機１をより確実に進入位置へ誘導することができる。なお、ハンドル７の操舵位置を求める処理は、上述した処理に限定されるものではない。次に、本実施形態において、隣接する薬剤散布領域の間で防除作業機１が移動する際の制御例（第１制御例）を説明する。
【００５３】
（第１制御例）
図１３は、本実施形態の第１制御例の手順を示すフローチャートである。第１制御例を実行するにあたり、ステップＳ１０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤を圃場に散布中であることを検出したら（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、第１制御例の処理をステップＳ１０２へ進める。例えば、制御用プロセッサ４０は、図５に示すポンプ２７が動作中であることを検出した場合、防除作業機１が薬剤を圃場に散布中であるとすることができる。ステップＳ１０１において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤を圃場に散布中であることを検出しない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、ステップＳ１０１を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ１０２において、制御用プロセッサ４０は、図６、図７に示すＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の位置情報を取得して、ステップＳ１０３で防除作業機１の進行方向を求め、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１０４に進み、制御用プロセッサ４０は、例えば、防除作業機１の進行方向及び記憶部４１に記憶された散布領域位置情報及び既に薬剤が散布された領域の情報から、防除作業機１が現在薬剤を散布している薬剤散布領域から次の薬剤散布領域へ移動する際の旋回方向を求め、記憶部４１に記憶させる。例えば、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の進行方向と直交し、かつ既に薬剤が散布された領域の反対側に向かう旋回の方向を、防除作業機１の旋回方向であるとする。
【００５５】
ステップＳ１０５に進み、制御用プロセッサ４０は、散布幅設定値ＷＳを記憶部４１から取得する。散布幅設定値ＷＳは、薬剤の散布に先立ち、図６の設定スイッチ８２から入力されて、記憶部４１に記憶されている。また、制御用プロセッサ４０は、図１、図２に示す防除作業機１の第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒを展開した大きさから、散布幅設定値ＷＳを求めてもよい。
【００５６】
次にステップＳ１０６に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１０５で取得した散布幅設定値ＷＳを、防除作業機１の散布幅（この例では全散布幅Ｗ）として決定する。ステップＳ１０７に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の進行方向における位置情報と、散布幅とに基づいて、現在薬剤が散布されている薬剤散布領域に隣接する、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を求める。記憶部４１は、求められた進入位置を記憶する。
【００５７】
次に、ステップＳ１０８に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回を開始したことを検出したら（ステップＳ１０８、Ｙｅｓ）ステップＳ１０９に進み、防除作業機１が旋回を開始したことを検出していない場合（ステップＳ１０８、Ｎｏ）、ステップＳ１０８を繰り返す。ステップＳ１０８において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１の進行方向が変化した場合には、防除作業機１が旋回を開始したとすることができる。また、制御用プロセッサ４０は、図１に示す操舵角センサ９１がハンドル７の操舵を検出したら、防除作業機１が旋回を開始したとすることもできる。また、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が、薬剤散布領域の内側から薬剤散布領域の外側との境界に到達したことを検出したら、防除作業機１が旋回を開始したとすることもできる。
【００５８】
ステップＳ１０９において、防除作業機１は、図６、図１２に示す表示部１１Ｄに、防除作業機１の進入位置を表示させる。そして、ステップＳ１１０に進み、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７を停止させ、薬剤の散布を停止させる。防除作業機１が旋回を開始した場合、これまで薬剤を散布していた薬剤散布領域における薬剤の散布が終了し、次の薬剤散布領域へ移動するための動作であると見なすことができる。このため、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回開始をトリガーとして、ポンプ２７を停止（ＯＦＦ）させる。
【００５９】
ステップＳ１１１に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の現時点における位置情報を取得する。そして、ステップＳ１１２へ進み、制御用プロセッサ４０は、記憶部４１から取得した防除作業機１の進入位置と、ステップＳ１１１で取得した位置情報とを比較する。制御用プロセッサ４０は、前記比較の結果、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出した場合（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３へ進み、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出しない場合（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、ステップＳ１１２を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ１１３において、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３をＯＮして防除作業機１が進入位置に到達したことを報知する。このようにすることで、作業者は、防除作業機１が進入位置に到達したことを把握しやすくなる。そして、ステップＳ１１４において、制御用プロセッサ４０は、表示部１１Ｄに進入位置の表示態様を変更して表示させる。例えば、進入位置を示す指標Ｉ９（図１２参照）を点灯させたり、色を変更させたりする。このようにすることで、作業者は、防除作業機１が進入位置に到達したことを理解しやすくなる。なお、ステップＳ１１３とステップＳ１１４との実行順序は問わない。ステップＳ１１５において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回が終了したことを検出した場合、ステップＳ１１６に進み（ステップＳ１１５、Ｙｅｓ）、防除作業機１の旋回が終了したことを検出していない場合（ステップＳ１１５、Ｎｏ）、ステップＳ１１５を繰り返す。
【００６１】
ステップＳ１１５において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１が直進状態となった場合には、防除作業機１が旋回を終了したとすることができる。また、制御用プロセッサ４０は、図１に示す操舵角センサ９１がハンドル７の直進状態を検出したら、防除作業機１が旋回を終了したとすることもできる。また、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤散布領域の外側から薬剤散布領域の内側との境界に到達したことを検出したら、防除作業機１が旋回を終了したとすることもできる。
【００６２】
防除作業機１が旋回を終了した場合（ステップＳ１１５、Ｙｅｓ）、防除作業機１は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域に進入したと見なすことができる。このため、ステップＳ１１６において、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７を動作させ（ＯＮ）、薬剤の散布を開始させる。ポンプ２７を動作させたら、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１０１に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６３】
第１制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機１の進行方向における位置情報と、薬剤の散布幅とに基づき、防除作業機１が旋回した後に圃場の薬剤散布領域へ進入する進入位置を求め、表示部１１Ｄが進入位置を表示する。このようにすることで、作業者は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の操舵の基準を得ることができるので、進入位置のずれを抑制できる。その結果、防除作業機１が薬剤散布領域への進入する際の位置精度を向上させることができるので、薬剤散布領域に対して薬剤を散布できるとともに、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。次に、本実施形態において、隣接する薬剤散布領域の間で防除作業機１が移動する際の制御例（第２制御例）を説明する。
【００６４】
（第２制御例）
図１４は、本実施形態の第２制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。第２制御例は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を変更する情報に基づいて、進入位置を求める点に特徴がある。図１４に示す制御装置９ａは、第２制御例の処理を実現する。制御装置９ａは、図６に示す制御装置９と略同様であるが、進入位置を変更する情報である進入位置変更設定値ＣＰＣの入力を受け付けるための入力インターフェース４２ｊを有する点が異なる。
【００６５】
図１５は、本実施形態の第２制御例の手順を示すフローチャートである。図１６、図１７は、本実施形態の第２制御例において防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。第２制御例のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６は、第１制御例のステップＳ１０１〜ステップＳ１０６と同様なので、説明を省略する。ステップＳ２０７において、制御用プロセッサ４０は、入力インターフェース４２ｊを介して進入位置変更設定値ＣＰＣを取得する。進入位置変更設定値ＣＰＣは、上述したように、現在薬剤が散布されている薬剤散布領域に隣接する、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を変更する情報である。より具体的には、進入位置変更設定値ＣＰＣは、現在薬剤が散布されている薬剤散布領域の散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と、これから薬剤を散布する薬剤散布領域の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との間の距離である旋回時移動距離ＬＲを変更する情報である。
【００６６】
図１６に示す例では、薬剤散布領域ＡＷｎから薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に向かって風が吹いている。この場合、防除作業機１が散布する薬剤は、風下方向（矢印ＤＷで示す方向）に向かって流されるので、薬剤散布領域ＡＷｎに散布した薬剤の一部は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の一部へ散布される。この領域を重複領域ＡＷｈという。重複領域ＡＷｈの幅、すなわち、風下方向における重複領域ＡＷｈの幅をΔＷとする。
【００６７】
第１制御例では、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から２×Ｗ２（又は２×Ｗ１）離れた位置になる。このため、風の影響に起因して、薬剤散布領域ＡＷｎに散布されるべき薬剤の一部が薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に散布される場合、第１制御例にしたがって散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を求めると、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１においては、薬剤散布領域ＡＷｎと隣接する重複領域ＡＷｈに薬剤が重複して散布される。
【００６８】
図１６に示すように第２制御例では、防除作業機１が風下側に旋回する場合には、薬剤が風によって流される幅ΔＷだけ旋回時移動距離ＬＲを変更（大きく）する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点とし、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって、変更後の旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ２＋ΔＷ）に相当する距離だけ離れた位置を、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）とする。左旋回の場合には、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点とし、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって、変更後の旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ１＋ΔＷ）に相当する距離だけ離れた位置になる。この例の場合、進入位置変更設定値ＣＰＣはΔＷとなる。すなわち、ΔＷによって、旋回時移動距離ＬＲが変更される。このようにすることで、防除作業機１は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の、薬剤散布領域ＡＷｎと隣接する幅ΔＷの領域を回避して薬剤を散布するので、前記領域への薬剤の重複散布を抑制できる。このように、ΔＷは、散布幅を変更する情報なので、進入位置変更設定値ＣＰＣは、散布幅を変更する情報としてもよい。
【００６９】
図１７に示す例は、防除作業機１が薬剤散布領域ＡＷｎから旋回した後に、第２散布ブーム５Ｒの旋回散布ブーム５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＲを伸ばして薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に薬剤を散布する例を示している。例えば、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１が最後に薬剤を散布する領域である場合、防除作業機１のスリップや操舵タイミングのずれ等に起因して、薬剤散布領域ＡＷｎに対して散布幅が変化することがある。図１７に示す例では、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の方が散布幅は大きくなっている。このような場合、防除作業機１は、第２散布ブーム５Ｒ（又は第１散布ブーム５Ｌ）の長さを調整して（図１７の例では第２散布ブーム５Ｒの長さを長くして）、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１全体に薬剤を散布できるようにする。
【００７０】
図１７に示す例では、第２散布ブーム５ＲをΔＷ１だけ長くしている。このため、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から２×Ｗ２（又は２×Ｗ１）＋ΔＷ１だけ離れた位置とする。この例の場合、進入位置変更設定値ＣＰＣはΔＷ１となる。すなわち、ΔＷ１によって、旋回時移動距離ＬＲが変更される。このようにすることで、第２散布ブーム５Ｒ又は第１散布ブーム５Ｌの長さを変更することにより、散布幅が変更された場合であっても、これから薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ防除作業機１を案内することができる。
【００７１】
この例では、第２散布ブーム５Ｒ又は第１散布ブーム５Ｌの長さを変更することにより、散布幅が変更されているが、薬剤を散布するノズル４の位置によっても散布幅は変更される。この場合も、変更前後における散布幅の差を進入位置変更設定値ＣＰＣとして用いることにより、防除作業機１を薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ案内することができる。
【００７２】
風によって薬剤の散布される領域が変更される場合、例えば、防除作業機１に風速計を搭載し、この風速計で計測された風速及び風向き及び地面とノズルとの高さ及び薬剤噴霧一滴あたりの質量等に基づき、ノズル４から噴射された薬剤が薬剤散布領域の表面に到達するまでに流れる距離を予測してもよい。そして、この予測された薬剤の流れる距離を進入位置変更設定値ＣＰＣとして用いてもよい。また、作業者が第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒの長さを変更した場合、進入位置を変更するための入力値が進入位置変更設定値ＣＰＣとなる。
【００７３】
ステップＳ２０７で進入位置変更設定値ＣＰＣが取得されたら、ステップＳ２０８に進み、制御用プロセッサ４０は、取得した進入位置変更設定値ＣＰＣを、進入位置を求める際の補正量として決定する。そして、ステップＳ２０９で、制御用プロセッサ４０は、進入位置変更設定値ＣＰＣを用いて変更した散布幅を用いて、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を変更する。ステップＳ２１０〜ステップＳ２１８は、第１制御例のステップＳ１０８〜ステップＳ１１６と同様なので、説明を省略する。
【００７４】
第２制御例は、風等の外乱が発生した場合には、進入位置変更設定値ＣＰＣによって散布幅を補正し、補正後の散布幅に基づいて防除作業機１の進入位置が求められる。また、作業者の操作によって散布幅が変更された場合も、変更のための入力値を進入位置変更設定値ＣＰＣとして散布幅を補正し、補正後の散布幅に基づいて防除作業機１の進入位置が求められる。このように、第２制御例は、作業者の判断又は風等の外乱又は散布状態に応じて隣接する薬剤散布領域の間隔を調整することができる。その結果、作業効率及び作業の利便性が向上する。
【００７５】
（第３制御例）
図１８は、第３制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。図１９は、第３制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。第３制御例は、表示部１１Ｄが、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置と、この進入位置の前後における所定の範囲とを表示する点に特徴がある。第３制御例は、例えば、図６に示す制御装置９で実現できる。
【００７６】
第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３０４は、第１制御例のステップＳ１０１〜ステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ３０５において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を求める。ステップＳ３０５において、制御用プロセッサ４０は、上述した第１制御例及び第２制御例のように、防除作業機１の進行方向における位置情報と、散布幅とに基づいて防除作業機１の進入位置を求めてもよい。また、散布領域位置情報と散布幅とに基づいて進入位置を求めてもよい。例えば、図９に示す薬剤散布領域ＡＷにおいて、防除作業機１は、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）から散布を開始する場合を考える。この場合、制御用プロセッサ４０は、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）から境界Ｂ２に沿ってＷ×（３／２＋２×Ｎ）の位置及びＰ１（Ｘ１、Ｙ１）から境界Ｂ１に沿ってＷ×（５／２＋２×Ｎ）の位置を、進入位置として設定する（Ｎは０以上の整数）。記憶部４１は、設定された進入位置を記憶する。このように、第３制御例においては、進入位置を求める手法は第１制御例及び第２制御例の手法に限定されるものではない。また、第３制御例において進入位置を求める手法は、散布幅を用いない手法であってもよい。
【００７７】
ステップＳ３０５で進入位置が設定されたら、ステップＳ３０６へ進む。ステップＳ３０６は、第１制御例のステップＳ１０８と同様なので説明を省略する。ステップＳ３０７で、制御用プロセッサ４０は、進入位置を図１９に示す表示部１１Ｄに表示させる。このとき、制御用プロセッサ４０は、進入位置と、進入位置の前後における所定の範囲とを表示部１１Ｄに表示させる。所定の範囲は、防除作業機１を旋回させてもよい範囲である。図１９に示す例では、指標Ｉ９が進入位置であるが、その前後の指標Ｉ８及びＩ１０も、進入位置とは表示態様を変更して表示部１１Ｄに表示されている。このように、進入位置を中心とした、その前後における所定の範囲を表示部１１Ｄに表示させることにより、作業者は、防除作業機１を旋回させてもよい、すなわち、操舵を開始してもよいという目安を把握することができる。また、旋回させてもよい目安を表示部１１Ｄに表示させることにより、風等の外乱又は散布状態に応じて、作業者は、実際に薬剤散布領域へ進入する位置を変更することができる。その結果、作業効率及び作業の利便性が向上する。
【００７８】
ステップＳ３０８、ステップＳ３０９は、第１制御例のステップＳ１１０、ステップＳ１１１と同様なので説明を省略する。ステップＳ３１０において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ３０９で取得した防除作業機１の現時点における位置情報を、図１９に示す表示部１１Ｄの指標Ｉ２、Ｉ３等に表示させる。このようにすることで、防除作業機１の作業者は、現在の位置と進入位置との位置関係を把握することができるので、作業性が向上する。
【００７９】
ステップＳ３１１で、制御用プロセッサ４０は、記憶部４１から取得した防除作業機１の進入位置と、ステップＳ３０９で取得した位置情報とを比較する。制御用プロセッサ４０は、前記比較の結果、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出した場合（ステップＳ３１１、Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進み、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出しない場合（ステップＳ３１１、Ｎｏ）、ステップＳ３０９及びステップＳ３１０を繰り返す。ステップＳ３１２〜ステップＳ３１５は、第１制御例のステップＳ１１３〜ステップＳ１１６と同様なので、説明を省略する。
【００８０】
第３制御例において、表示部１１Ｄは、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置と、この進入位置の前後における所定範囲とを表示する。このようにすることで、作業者は、進入可能な位置の範囲を把握することができるので、自分の判断あるいは薬剤の散布状況に応じて、進入可能な位置の範囲で実際に薬剤散布領域へ進入する位置を調整できる。その結果、利便性が向上する。
【００８１】
（第４制御例）
図２０は、本実施形態の第４制御例の手順を示すフローチャートである。第４制御例は、防除作業機１の速度を求める車速センサ９０（図６参照）を用いて、ＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の位置情報が得られない場合には、防除作業機１がこれから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を、散布幅を用いて求めるとともに、車速センサ９０から得られる情報を用いて防除作業機１の現在位置を求める点に特徴がある。第４制御例は、例えば、図６に示す制御装置９で実現できる。
【００８２】
第４制御例のステップＳ４０１、ステップＳ４０２は、第３制御例のステップＳ３０１、ステップＳ３０２と同様なので、説明を省略する。ステップＳ４０３において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られている場合（ステップＳ４０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４〜ステップＳ４０９は、第３制御例のステップＳ３０５〜ステップＳ３１０と同様なので説明を省略する。
【００８３】
ステップＳ４０３において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られない場合（ステップＳ４０３、Ｎｏ）、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の現時点における散布幅を取得する。この散布幅は、記憶部４１に記憶されている散布幅設定値ＷＳ、又は散布条件等によって散布幅設定値ＷＳを変更した後の値である。次に、ステップＳ４１１において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回を開始したことを検出したら（ステップＳ４１１、Ｙｅｓ）ステップＳ４１２に進み、防除作業機１が旋回を開始したことを検出していない場合（ステップＳ４１１、Ｎｏ）、ステップＳ４１１を繰り返す。
【００８４】
ステップＳ４１２において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１がこれから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を表示部１１Ｄに表示させる。この場合、例えば、図１２に示す例において、表示部１１Ｄは、指標Ｉ１で示される散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から離れた指標（例えば、指標Ｉ９）を進入位置として表示する。この場合、進入位置を求める必要はない。なお、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ４１０で取得した散布幅を用いて、防除作業機１がこれから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を求め、表示部１１Ｄに表示させてもよい。この場合、進入位置は、例えば、防除作業機１が旋回を開始した位置を起点として、防除作業機１の進行方向と直交する方向に散布幅だけ離れた位置とすることができる。次に、ステップＳ４１３へ進み、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７を停止させ、薬剤の散布を停止させる。
【００８５】
ステップＳ４１４において、制御用プロセッサ４０は、図６の車速センサ９０から、車速パルスを取得し、ステップＳ４１５において、取得した車速パルスから防除作業機１の車速を計算する。そして、ステップＳ４１６で、制御用プロセッサ４０は、得られた車速から、旋回開始位置から現時点における位置までに走行した防除作業機１の走行距離を計算する。前記走行距離は、旋回開始時からの車速を旋回開始時からの経過時間で積分した値である。車速が一定であれば、車速と旋回開始時からの経過時間との積が前記走行距離となる。走行距離を求める場合、防除作業機１の駆動輪（本実施形態では、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲ）のスリップ率を用いてもよい。スリップ率は、例えば、予め求めて記憶部４１に記憶させておく。このように、スリップ率を用いれば、より正確に走行距離を求めることができる。ステップＳ４１７で、制御用プロセッサ４０は、図１２に示す表示部１１Ｄに防除作業機１の現在位置を表示させる。ステップＳ４１６で求めた走行距離は、旋回開始位置から現時点における位置までに走行した防除作業機１の走行距離なので、制御用プロセッサ４０は、前記走行距離を表示部１１Ｄに合わせて表示させる。
【００８６】
図１２に示す例では、指標Ｉ１が散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）であり、指標Ｉ９が進入位置である。散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と進入位置との間隔がステップＳ４１０で求められた散布幅（この例では全散布幅Ｗ）に相当する。散布幅が、例えば１６ｍである場合、指標Ｉ１と指標Ｉ９との間は８等分される。したがって、隣接する指標同士の間隔は、２ｍを表すことになる。制御用プロセッサ４０は、ステップＳ４１６で求められた防除作業機１の現時点における走行距離を、表示部１１Ｄに表示されている指標の比率に合わせて表示する。このようにすることで、作業者は、防除作業機１の現在位置と進入位置との関係を把握できるので、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られない場合であっても、薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ防除作業機１を容易に進入させることができる。このように、第４制御例は、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られない場合であっても、防除作業機１が有する車速センサ９０から得られる車速を用いることによって、防除作業機１が旋回した後に、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置の目安を提示することができる。
【００８７】
（第５制御例）
図２１は、本実施形態に係る第５制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。図２２は、本実施形態の第５制御例の手順を示すフローチャートである。第５制御例は、上述した第３制御例に加え、表示部１１Ｄが表示した進入位置又は進入位置の前後における所定の範囲に防除作業機１が到達する前に、操舵角センサ９１が操舵を検出した場合には、制御用プロセッサ４０が警報発生手段としてのブザー８３に警報を発生させる点に特徴がある。図２１に示す制御装置９ｂは、第５制御例の処理を実行する。制御装置９ｂは、図６に示す制御装置９と略同様であるが、操舵角センサ９１が検出した操舵角についての情報の入力を受け付けるための入力インターフェース４２ｋを有する点が異なる。
【００８８】
第５制御例のステップＳ５０１〜ステップＳ５１０は、第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３１０と同様なので、説明を省略する。ステップＳ５１１において、制御用プロセッサ４０は、操舵角センサ９１の出力を取得する。次に、ステップＳ５１２に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５１２で取得した操舵角センサ９１の出力から、図１、図２に示す防除作業機１のハンドル７が操舵されたか否かを求める。制御用プロセッサ４０は、操舵がされなかった場合には（ステップＳ５１２、Ｎｏ）処理をステップＳ５１３に進め、操舵がされた場合には（ステップＳ５１２、Ｙｅｓ）処理をステップＳ５１８に進める。
【００８９】
ステップＳ５１３において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５０９で取得した防除作業機１の位置情報と、進入位置とを比較する。そして、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出した場合（ステップＳ５１３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１４に進める。ステップＳ５１４〜ステップＳ５１７は、第３制御例のステップＳ３１２〜ステップＳ３１５と同様なので、説明を省略する。
【００９０】
制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出しない場合（ステップＳ５１３、Ｎｏ）、ステップＳ５０９〜ステップＳ５１３を繰り返す。なお、ステップＳ５１３において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が進入位置に到達したことに加え、防除作業機１が進入位置の前後における所定範囲に到達したことを検出してもよい（以下同様）。
【００９１】
ステップＳ５１３において、防除作業機１が進入位置に到達していない場合、ステップＳ５０９〜ステップＳ５１３が繰り返されるので、制御用プロセッサ４０がステップＳ５１２を処理する際には、防除作業機１は進入位置に到達していない。このため、ステップＳ５１２において、操舵がされた場合には（ステップＳ５１２、Ｙｅｓ）、防除作業機１が進入位置に到達する前に操舵がされていることになるので、作業者の操舵タイミングは適切でない（早すぎる）と見なすことができる。この場合、ステップＳ５１８において、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３を連続してＯＮすることにより、ブザー８３から警報音を発生させる。このようにすることで、作業者は、操舵のタイミングが適切でなかったことを把握できるので、適切なタイミングで操舵をするように修正することができる。その結果、防除作業機１は、これから薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ正しく進入することができるので、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。ステップＳ５１８が終了したら、制御用プロセッサ４０は、操舵があり、かつ防除作業機１が進入位置を中心とした所定範囲に到達するまで、ステップＳ５１１、ステップＳ５１２を繰り返す。
【００９２】
ステップＳ５１８においては、ブザー８３の代わりに、操舵のタイミングが適切でないことを音声で報知するようにしてもよい。また、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３又は音声と同時に、表示部１１Ｄに操舵のタイミングが適切でない旨を表示させてもよい。この場合、表示部１１Ｄに表示された現在位置を赤で点滅させたり、表示部１１Ｄの背景を赤に変更したりすることが考えられる。このように、表示部１１Ｄの表示を変更することにより、作業者は、操舵のタイミングが適切でないことをより確実に把握することができる。なお、制御用プロセッサ４０は、一度ステップＳ５１８を実行した後にステップＳ５１２でＹｅｓの判定をした場合、ブザー８３をＯＦＦにすることが好ましい。また、一度ステップＳ５１８が実行されてブザー８３がＯＮになった後は、作業者の操作によってブザー８３をＯＦＦにするようにしてもよい。これらは、次に説明する第６制御例でも同様である。このように、作業者は、音声により操舵タイミングが適切でないことを把握できるので、第５制御例は、薬剤散布領域へ進入する位置を修正するきっかけを作業者に提供することができる。その結果、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。
【００９３】
（第６制御例）
図２３は、本実施形態の第６制御例の手順を示すフローチャートである。第６制御例は、上述した第３制御例に加え、表示部１１Ｄが表示した進入位置を超えた後においても操舵角センサ９１が操舵を検出しない場合には、制御用プロセッサ４０が警報発生手段としてのブザー８３に警報を発生させる点に特徴がある。第６制御例は、図２１に示す制御装置９ｂが実現できる。
【００９４】
第６制御例のステップＳ６０１〜ステップＳ６１３は、第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３１３と同様なので、説明を省略する。ステップＳ６１４において、制御用プロセッサ４０は、操舵角センサ９１の出力を取得する。次に、ステップＳ６１５に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５１４で取得した操舵角センサ９１の出力から、図１、図２に示す防除作業機１のハンドル７が操舵されたか否かを求める。そして、制御用プロセッサ４０は、操舵があった場合（ステップＳ６１５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６１６に進め、操舵がない場合（ステップＳ６１５、Ｎｏ）、処理をステップＳ６１８に進める。
【００９５】
ステップＳ６１５は、ステップＳ６１１において、防除作業機１が進入位置に到達したことを制御用プロセッサ４０が検出した後（ステップＳ６１１、Ｙｅｓ）に実行される。このため、ステップＳ６１５が実行された時点で操舵がなされている場合（ステップＳ６１５、Ｙｅｓ）、作業者の操舵タイミングは適切であり、防除作業機１は進入位置から薬剤散布領域へ進入するために旋回中であると見なすことができる。この場合、ステップＳ６１６において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回が終了したことを検出した場合（ステップＳ６１６、Ｙｅｓ）、ステップＳ６１７に進み、防除作業機１の旋回が終了したことを検出していない場合（ステップＳ６１６、Ｎｏ）、ステップＳ６１６を繰り返す。
【００９６】
上述したように、ステップＳ６１５は、防除作業機１が進入位置に到達した後に実行される。このため、ステップＳ６１５が実行された時点で操舵がなされていない場合（ステップＳ６１５、Ｎｏ）、作業者の操舵タイミングは適切でなく（遅すぎる）、防除作業機１は進入位置を過ぎてしまったと見なすことができる。この場合、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３を連続してＯＮすることにより、ブザー８３から警報音を発生させる。このようにすることで、作業者は、操舵のタイミングが適切でなかったことを把握できるので、防除作業機１を操作して、進入位置で薬剤散布領域へ進入できるように修正することができる。その結果、防除作業機１は、これから薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ正しく進入することができるので、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。ステップＳ６１８が終了したら、制御用プロセッサ４０は、操舵があり、かつ防除作業機１が進入位置を中心とした所定範囲に到達するまで、ステップＳ６１４、ステップＳ６１５、ステップＳ６１８を繰り返す。
【００９７】
このように、第６制御例によれば、作業者に対し、進入位置を超えたことを報知できるので、薬剤散布領域へ進入する位置を修正するきっかけを作業者に提供することができる。その結果、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。操舵角センサ９１を用いる場合、制御用プロセッサ４０は、散布作業状態において所定値以上操舵されたことが操舵角センサ９１によって検出されると、この時点を旋回と判断して散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）とする。そして、制御用プロセッサ４０は、以後の制御を前述と同様に行って旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）等を算出し、この旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）等の表示を表示部１１Ｄに表示するように構成してもよい。また、制御用プロセッサ４０がこのような制御を行う場合、前述した薬剤散布領域ＡＷの四隅にＧＰＳ受信部を設置してＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を求めなくても、単に旋回時における次工程の案内を行うように構成してもよい。
【００９８】
（第７制御例）
図２４は、本実施形態の第７制御例の手順を示すフローチャートである。第７制御例は、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数に応じて、ＧＰＳ衛星を利用した車速と、防除作業機１の車速センサ９０から得られる車速とを使い分ける点に特徴がある。第７制御例は、薬剤の散布を開始する際に、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数を判定して、ＧＰＳ衛星を利用した車速と、防除作業機１の車速センサ９０から得られる車速とを選択するものである。第７制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【００９９】
第７制御例を実行するにあたり、ステップＳ７０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が利用できる、すなわち電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数（ＧＰＳ衛星データという）を取得する。そして、ステップＳ７０２において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能な衛星の数（受信可能衛星数）を決定し、記憶部４１に記憶させる。
【０１００】
次に、ステップＳ７０３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７０３、Ｎｏ）、処理をステップＳ７０９に進める。前記一定値とは、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成するために必要なＧＰＳ衛星の数であり、図６に示す記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されている（以下同様）。
【０１０１】
受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７０３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０は防除作業機１の位置情報あるいはＧＰＳ車速Ｖｇを生成することができる。このため、ステップＳ７０４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。そして、ステップＳ７０５において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データ、すなわち制御に用いる車速に設定する。次に、ステップＳ７０６へ進み、制御用プロセッサ４０は、例えば、薬剤の散布を開始する指令を表示・操作パネル１１から取得した場合、防除作業機１の増速を決定する。
【０１０２】
ステップＳ７０７において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０８に進めて散布開始処理を実行する。散布開始処理とは、ポンプ２７を起動したり、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９を所定の開度に設定したりする処理である（以下同様）。制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７０７、Ｎｏ）、処理をステップＳ７０３に戻す。このように、ステップＳ７０７で、散布開始処理に移行する前に受信可能衛星数が一定値以上であることを再度確認することで、ＧＰＳ受信部１０が確実にＧＰＳ車速Ｖｇを生成できる状態で薬剤の散布に移行できる。なお、ステップＳ７０７の一定値は、ステップＳ７０３の一定値と同じ値である。
【０１０３】
次に、ステップＳ７０９からの処理を説明する。受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７０３、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ７０９において、車速センサ９０が検出した防除作業機１の移動に関する情報から得られた防除作業機１の車速（車両車速）Ｖｓを、制御データに設定する。車速センサ９０が検出した前記情報は、防除作業機１の駆動輪から検出される車速パルスである。そして、ステップＳ７１０において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７１０、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０８に進めて散布開始処理を実行する。この場合、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成できない。このため、制御用プロセッサ４０は、車両車速Ｖｓに基づいて、防除作業機１が薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を求めたり、進入位置を表示部１１Ｄに表示させたりする。制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７１０、Ｎｏ）、ステップＳ７０９、ステップＳ７１０を繰り返す。
【０１０４】
このように、第７制御例は、ＧＰＳ衛星を利用した車速と、防除作業機１の車速センサ９０から得られる車速とを使い分ける。このようにすることで、第７制御例は、ＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを生成できない場合又はＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇがばらつく場合には、車両車速Ｖｓを用いて薬剤の散布を継続することができる。
【０１０５】
（第８制御例）
図２５は、本実施形態の第８制御例の手順を示すフローチャートである。第８制御例は、第７制御例と同様であるが、薬剤の散布を停止する際に、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数を判定して、ＧＰＳ車速Ｖｇと、車両車速Ｖｓとを選択する点に特徴がある。第８制御例は、第７制御例と同様に図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１０６】
第８制御例のステップＳ８０１〜ステップＳ８０５は、第７制御例のステップＳ７０１〜ステップＳ７０５と同様なので、説明を省略する。ステップＳ８０６において、制御用プロセッサ４０は、例えば、薬剤の散布を停止する指令を表示・操作パネル１１から取得した場合、防除作業機１の減速を決定する。ステップＳ８０７において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ８０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８０８に進めて散布停止処理を実行する。散布停止処理とは、ポンプ２７を停止する処理である（以下同様）。制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ８０７、Ｎｏ）、処理をステップＳ８０３に戻す。ステップＳ８０９、ステップＳ８１０は、第７制御例のステップＳ７０９、ステップＳ７１０と同様なので、説明を省略する。このように、第８制御例は、ＧＰＳ受信部１０が利用可能なＧＰＳ衛星の数が少ない場合には、車速センサ９０から得られる車両車速Ｖｓを用いて散布停止処理を実行させることができる。
【０１０７】
（第９制御例）
図２６は、本実施形態の第９制御例の手順を示すフローチャートである。図２７は、第９制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。第９制御例は、進入位置を表示部１１Ｄに表示させる場合に、旋回半径を考慮して求めた旋回開始位置を進入位置とともに表示させる点に特徴がある。第９制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１０８】
第９制御例のステップＳ９０１〜ステップＳ９０７は、第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３０７と同様なので、説明を省略する。なお、ステップＳ９０７において、図６に示す制御用プロセッサ４０が表示部１１Ｄに表示させる進入位置は、図２７に示す指標Ｉ１２である。ステップＳ９０８において、制御用プロセッサ４０は、旋回開始位置を求めて表示部１１Ｄに表示させる。旋回開始位置は、図２７に示す指標Ｉ１０である。なお、指標Ｉ６は、防除作業機１の現時点における位置を示している。
【０１０９】
制御用プロセッサ４０は、例えば、防除作業機１の旋回半径から旋回開始位置を求める。図１１に示す例において、薬剤散布領域ＡＷｎから薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ移動する間の領域において、防除作業機１の幅方向中心ＣＬと境界Ｂ２との距離は、防除作業機１の位置情報と散布領域位置情報とに基づいて求めることができる。作業者に旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）で図１、図２に示すハンドル７の操舵を開始させる場合、前記距離を旋回半径Ｒ２と見なすことができる。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の幅方向中心と境界Ｂ２との距離から旋回半径Ｒ２を求める。そして、制御用プロセッサ４０は、進入位置、すなわち、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）と、旋回半径Ｒ２とから旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）を求める。すなわち、旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）のＸｈｓは、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）のＸｓから防除作業機１の進行方向反対側にＲ２だけ戻った位置であり、Ｙｈｓは、Ｙｓから薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の外側にＲ２だけ進んだ位置である。図１１のＸＹ座標系（矢印が正方向）において、旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）は、Ｘｈｓ＝Ｘｓ−Ｒ２、Ｙｈｓ＝Ｙｈｓ＋Ｒ２となる。
【０１１０】
ステップＳ９０８において、制御用プロセッサ４０は、上述した手法によって旋回開始位置を求め、表示部１１Ｄに表示させる。その後のステップＳ９０９〜ステップＳ９１６は、第３制御例のステップＳ３０８〜ステップＳ３１５と同様なので、説明を省略する。第９制御例は、表示部１１Ｄが旋回開始位置を表示するので、作業者は、表示部１１Ｄに表示された旋回開始位置と、現時点における防除作業機１の位置との関係から、ハンドル７を操舵するタイミングを把握することができる。その結果、作業者は、薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ防除作業機１を容易かつ確実に進入させることができるので、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。このように、第９制御例は、作業者に対し、より確実に薬剤散布領域へ防除作業機１を進入させるための情報を提供できる。
【０１１１】
（第１０制御例）
図２８は、本実施形態に係る第１０制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。図２９は、本実施形態の第１０制御例の手順を示すフローチャートである。第１０制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０の情報（例えば、ＧＰＳ車速Ｖｇ）を用いて薬剤の散布量を制御したり、進入位置を求めたりしている場合には、その旨をＧＰＳ利用報知手段に報知させる点に特徴がある。図２８に示す制御装置９ｃは、第１０制御例の処理を実行する。制御装置９ｃは、図６に示す制御装置９と略同様であるが、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ受信部１０の情報を用いている場合は、そのことを報知するためのＧＰＳ利用報知手段としてのＧＰＳモニタ８４に制御信号を出力する出力インターフェース４４ｆを有する点が異なる。
【０１１２】
第１０制御例を実行するにあたり、制御装置９ｃの制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１００１において、ＧＰＳ受信部１０から、ＧＰＳ衛星データを取得する。そして、ステップＳ１００２において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数を決定し、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１００３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１００３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１００４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ１００３、Ｎｏ）、ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３を繰り返す。前記一定値は、第７制御例の一定値と同一である。
【０１１３】
受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１００３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０は防除作業機１の位置情報あるいはＧＰＳ車速Ｖｇを生成することができる。このため、ステップＳ１００４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇ等を用いて薬剤の散布量を制御したり、防除作業機１の薬剤散布領域への進入位置を求めたりする。この場合、ステップＳ１００４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳモニタ８４をＯＮにして、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ受信部１０の情報を用いている旨を報知させる。
【０１１４】
車両車速Ｖｓは、防除作業機１の駆動輪の回転から得られる車速パルスに基づいて求められる。このため、駆動輪がスリップしている場合には、実際の車速よりも車両車速Ｖｓは低くなる。ＧＰＳ車速Ｖｇは、複数のＧＰＳ衛星から得られた電波に基づいて求められる、防除作業機１の移動速度なので、駆動輪のスリップが発生した場合には、その影響が含まれた移動速度となる。このため、ＧＰＳ車速Ｖｇを用いて車速連動散布制御を実行した場合、車両車速Ｖｓを用いた場合よりも薬剤の散布精度は高くなる。作業者は、ＧＰＳモニタ８４がＯＮになっていないときには、車両車速Ｖｓに基づいて車速連動散布制御が実行されていると認識できるので、作業者は、薬剤の散布精度の判断をすることができる。
【０１１５】
（第１１制御例）
図３０は、本実施形態の第１１制御例の手順を示すフローチャートである。第１１制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０の情報（例えば、ＧＰＳ車速Ｖｇ）を用いて薬剤の散布量を制御したり、進入位置を求めたりしている場合には、その旨をＧＰＳ利用報知手段に報知させ、ＧＰＳ受信部１０の情報を用いていない場合には、車両車速Ｖｓを用いる点に特徴がある。第１１制御例の処理は、例えば、図２８に示す制御装置９ｃによって実現できる。
【０１１６】
第１１制御例を実行するにあたり、制御装置９ｃの制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１１０１において、ＧＰＳ受信部１０から、ＧＰＳ衛星データを取得する。そして、ステップＳ１１０２において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数を決定し、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１１０３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１１０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ１１０３、Ｎｏ）、ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０３を繰り返す。前記一定値は、第７制御例の一定値と同一である。
【０１１７】
受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１１０３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０は防除作業機１の位置情報あるいはＧＰＳ車速Ｖｇを生成することができる。このため、ステップＳ１１０４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１１０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇが存在する場合には（ステップＳ１１０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０６に進め、ＧＰＳ車速Ｖｇが存在しない場合には（ステップＳ１１０５、Ｎｏ）、処理をステップＳ１１０９に進める。受信可能衛星数が一定値以上であっても、タイミングによってはＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを生成できていなかったり、何らかの事情によりＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ受信部１０が受信できていなかったりすることがある。このため、ステップＳ１１０５において、ＧＰＳ車速Ｖｇが存在するか否かを確認する。
【０１１８】
ＧＰＳ車速Ｖｇが存在する場合（ステップＳ１１０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０６において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データ、すなわち制御に用いる車速に設定する。次に、ステップＳ１１０７へ進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳモニタ８４をＯＮにして、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ受信部１０の情報を用いている旨を報知させる。このようにすることで、作業者は、薬剤の散布精度の判断をすることができる。次に、ステップＳ１１０８に進み、制御用プロセッサ４０は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する車速連動散布制御を実行する。
【０１１９】
ＧＰＳ車速Ｖｇが存在しない場合（ステップＳ１１０５、Ｎｏ）、ステップＳ１１０９において、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０が検出した車速パルスを取得する。そして、ステップＳ１１１０において、制御用プロセッサ４０は、取得した車速パルスから車両車速Ｖｓを求める。そして、ステップＳ１１１１に進み、制御用プロセッサ４０は、車両車速Ｖｓを制御データに設定した後、ステップＳ１１０８において車速連動散布制御を実行する。このような処理により、第１１制御例においては、作業者は、ＧＰＳモニタ８４がＯＮになっていないときには、車両車速Ｖｓに基づいて車速連動散布制御が実行されていることを把握できるので、薬剤の散布精度が低下しているおそれを認識して作業をすることができる。
【０１２０】
（第１２制御例）
図３１は、本実施形態の第１２制御例の手順を示すフローチャートである。第１２制御例は、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が一定値以上である場合に、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ車速Ｖｇを用いる点に特徴がある。第１２制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。第１２制御例を実行するにあたり、制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２０１において、ＧＰＳ受信部１０から、ＧＰＳ衛星データを取得する。そして、ステップＳ１２０２において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数を決定し、記憶部４１に記憶させる。
【０１２１】
次に、ステップＳ１２０３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１２０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２０４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ１２０３、Ｎｏ）、ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３を繰り返す。前記一定値は、第７制御例の一定値と同一である。受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１２０３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０はＧＰＳ車速Ｖｇあるいは防除作業機１の位置情報を生成することができる。このため、ステップＳ１２０４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１２０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データ、すなわち制御に用いる車速に設定する。
【０１２２】
ＧＰＳ受信部１０が利用できるＧＰＳ衛星の数が少ない場合、位置情報及びＧＰＳ車速Ｖｇにばらつきが発生し、車速連動散布制御等の精度低下を招くおそれがある。しかし、第１１制御例のようにすることで、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が利用できるＧＰＳ衛星の数が多い場合にＧＰＳ車速Ｖｇを用いるので、安定して車速連動散布制御あるいは防除作業機１が薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を求めることができる。
【０１２３】
（第１３制御例）
図３２は、本実施形態の第１３制御例の手順を示すフローチャートである。第１３制御例は、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値以下である場合に、制御用プロセッサ４０は、制御に用いる車速を０に設定する点に特徴がある。第１３制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。第１３制御例を実行するにあたり、ステップＳ１３０１において、制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１３０２に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値以下である場合には（ステップＳ１３０２、Ｙｅｓ）処理をステップＳ１３０３に進め、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値よりも大きい場合には（ステップＳ１３０２、Ｎｏ）処理をステップＳ１３０５に進める。所定の閾値は、薬剤の散布において防除作業機１の最低の車速（例えば、０．３ｍ／ｓ）よりも小さい値であり、記憶部４１（より具体的にはＲＯＭ４１Ｂ又はＥＥＰＲＯＭ４１Ｃ）に記憶されている。所定の閾値は、例えば、０．０５ｍ／ｓ程度とする。
【０１２４】
ＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを求める際の計算誤差によって、防除作業機１が停止している場合にもＧＰＳ車速Ｖｇはある値を有することがある。この場合、車速連動散布制御においては、薬剤の散布が開始されたり、薬剤の散布が停止されなかったりすることがある。このため、第１３制御例では、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値以下である場合（ステップＳ１３０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の制御に用いる車速を０に設定し、その後、ステップＳ１３０４で車速連動散布制御へ移行する。ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ１３０２、Ｎｏ）、ステップＳ１３０５において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の制御に用いる車速を、ＧＰＳ車速Ｖｇに設定し、その後、ステップＳ１３０４で車速連動散布制御へ移行する。このようにすることで、第１３制御例では、ＧＰＳ車速Ｖｇの計算誤差に基づく防除作業機１の誤動作を回避することができる。
【０１２５】
（第１４制御例）
図３３、図３４は、本実施形態の第１４制御例の手順を示すフローチャートである。第１４制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとからスリップ率ＳＲを求めて記憶部４１に記憶させておき、電源投入時においてＧＰＳ受信部１０から得られた位置情報が異なっている場合には、現在の記憶部４１に記憶されているスリップ率ＳＲを初期値に設定する点に特徴がある。第１４制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１２６】
第１４制御例を実行するにあたり、ステップＳ１４０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布が開始されている場合には（ステップＳ１４０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４０２に進め、薬剤の散布が開始されていない場合には（ステップＳ１４０１、Ｎｏ）、ステップＳ１４０１を繰り返す。ステップＳ１４０２において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１４０３に進み、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０が検出した車速パルスを取得し、ステップＳ１４０４において、取得した車速パルスから車両車速Ｖｓを求める。次に、ステップＳ１４０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとに基づいて、スリップ率ＳＲを求め、ステップＳ１４０６でスリップ率ＳＲを記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。スリップ率ＳＲは、制御用プロセッサ４０が車両車速Ｖｓを用いる場合に、車両車速Ｖｓを補正するために用いられる。その後、ステップＳ１４０７に進み、制御用プロセッサ４０は、車速連動散布制御を実行することにより、薬剤を圃場に散布する。なお、スリップ率ＳＲは、（Ｖｇ−Ｖｓ）／Ｖｇである。
【０１２７】
ステップＳ１４０８において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布が終了した場合（ステップＳ１４０８、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４０９に進め、薬剤の散布が終了していない場合（ステップＳ１４０８、Ｎｏ）、ステップＳ１４０２〜ステップＳ１４０８を繰り返す。この薬剤の散布終了には、すべての薬剤散布領域に薬剤を散布し終わった場合と、何らかのアクシデントによって防除作業機１を停止させたことに起因して薬剤の散布が終了した場合との両方が含まれる。後者の場合、前記アクシデントがなくなれば、薬剤の散布は再開される。
【０１２８】
薬剤の散布が終了したら（ステップＳ１４０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０９において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から薬剤の散布が終了した時点における防除作業機１の位置情報を取得する。そして、ステップＳ１４１０に進み、制御用プロセッサ４０は、取得した位置情報を記憶部４１の不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させるとともに、ステップＳ１４１１において、薬剤の散布が終了した時点におけるスリップ率ＳＲを記憶部４１の不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。ステップＳ１４１０とステップＳ１４１１との順序は問わない。次に、図３４の処理を説明する。
【０１２９】
図３４の処理は、薬剤の散布が開始されるときの処理である。この薬剤の散布開始には、前回薬剤を散布した薬剤散布領域とは異なる場所に薬剤を散布する場合と、何らかのアクシデントで薬剤の散布が中断されたときにおいて薬剤の散布を再開する場合との両方が含まれる。後者の場合、薬剤の散布が中断される前後において、防除作業機１の位置は変化しない。ステップＳ１５０１において、制御用プロセッサ４０は、制御装置９を初期化する。次に、ステップＳ１５０２に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から現時点における防除作業機１の位置情報を取得し、ステップＳ１５０３で記憶部４１に記憶させる。
【０１３０】
ステップＳ１５０４において、制御用プロセッサ４０は、前回の薬剤散布が終了したときの位置情報を不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃから読み出し、ステップＳ１５０５において、現時点における位置情報と、読み出した位置情報とを比較する。そして、ステップＳ１５０６に進み、現時点における位置情報が読み出した位置情報に対して変化していた場合（ステップＳ１５０６、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、処理をステップＳ１５０７に進める。ステップＳ１５０７において、制御用プロセッサ４０は、不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されているスリップ率ＳＲを、スリップ率初期値に設定する。スリップ率初期値は、例えば、一般的な圃場におけるスリップ率であり、記憶部４１、より具体的にはＲＯＭ４１Ｂ又はＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されている。
【０１３１】
現時点における位置情報が読み出した位置情報に対して変化していない場合（ステップＳ１５０６、Ｎｏ）、前回と今回とで、薬剤を散布する場所の変化はないので、スリップ率ＳＲにも変化はないと見なすことができる。この場合、制御用プロセッサ４０は、スリップ率ＳＲの値を、現時点においてＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されている値、すなわち、前回の薬剤散布時におけるスリップ率ＳＲの値に維持する。第１４制御例は、薬剤を散布する場所が同じであれば、直近のスリップ率ＳＲを用いることにより、また、薬剤を散布する場所が異なる場合には、スリップ率初期値を用いることにより、車両車速Ｖｓの補正値の誤差を低減できる。第１３制御例は、特に、ＧＰＳ車速Ｖｇが得られない場合に有効である。
【０１３２】
（第１５制御例）
図３５は、本実施形態の第１５制御例の手順を示すフローチャートである。第１５制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとからスリップ率ＳＲ求め、スリップ率ＳＲで車両車速Ｖｓを補正した補正車速Ｖｃを準備しておく点に特徴がある。第１５制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。第１５制御例を実行するにあたり、ステップＳ１６０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１６０２に進み、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０が検出した車速パルスを取得し、ステップＳ１６０３において、取得した車速パルスから車両車速Ｖｓを求める。次に、ステップＳ１６０４に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとに基づいて、スリップ率ＳＲを求め、ステップＳ１６０５でスリップ率ＳＲを記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。そして、ステップＳ１６０６において、制御用プロセッサ４０は、求めたスリップ率ＳＲを、車両車速Ｖｓを補正するスリップ率ＳＲとして設定する。ステップＳ１６０７に進み、制御用プロセッサ４０は、車両車速Ｖｓとスリップ率ＳＲとから、補正車速Ｖｃを求め、ステップＳ１６０８において、補正車速Ｖｃを記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。なお、補正車速Ｖｃ＝Ｖｓ／（１−ＳＲ）である。
【０１３３】
ステップＳ１６０９に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇが取得できている場合又はそのばらつきが許容できる場合には（ステップＳ１６０９、Ｙｅｓ）、ステップＳ１６１０において、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データとして設定する。また、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇが取得できていない場合又はそのばらつきが許容できない場合には（ステップＳ１６０９、Ｎｏ）、ステップＳ１６１１において、補正車速Ｖｃを制御データとして設定する。そして、ステップＳ１６１２に進み、制御用プロセッサ４０は、設定した制御データを防除作業機１の車速に用いて、車速連動散布制御を実行する。このように、第１５制御例によれば、ＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを生成できない場合又はＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇがばらつく場合には、車両車速Ｖｓをスリップ率ＳＲで補正した補正車速Ｖｃを用いて、薬剤の散布を継続することができる。
【０１３４】
（第１６制御例）
図３６は、本実施形態の第１６制御例の手順を示すフローチャートである。図３７は、第１６制御例において圃場を特定するための情報を取得する場所を示す模式図である。第１６制御例は、制御用プロセッサ４０が、薬剤の散布中において、少なくとも１箇所の位置情報を圃場の位置に関する情報（圃場位置情報）として記憶部４１に記憶させ、圃場を特定するための情報とする点に特徴がある。第１６制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１３５】
第１６制御例を実行するにあたり、ステップＳ１７０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布を開始する場合には（ステップＳ１７０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１７０２に進め、薬剤の散布を開始しない場合には（ステップＳ１７０１、Ｎｏ）、ステップＳ１７０１を繰り返す。ステップＳ１７０２において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布を開始するときにおける防除作業機１の位置情報をＧＰＳ受信部１０から取得し、ステップＳ１７０３において、図３７に示す第１の圃場位置情報Ｐｄ１（Ｘｄ１、Ｙｄ１）として記憶部４１、より具体的には不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。
【０１３６】
ステップＳ１７０４に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇを取得し、ステップＳ１７０５において、取得したＧＰＳ車速Ｖｇを制御データとして設定する。そして、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１７０６に進み、薬剤の設定圧力を計算した後、ステップＳ１７０５で設定した制御データを防除作業機１の車速に用いて、ステップＳ１７０７で車速連動散布制御を実行する。ステップＳ１７０８において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布が終了していない場合（ステップＳ１７０８、Ｎｏ）、ステップＳ１７０４〜ステップＳ１７０８を繰り返す。薬剤の散布が終了したら（ステップＳ１７０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０９に進む。
【０１３７】
ステップＳ１７０９において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から薬剤の散布が終了した時点における防除作業機１の位置情報を取得し、ステップＳ１７１０において、図３７に示す第２の圃場位置情報Ｐｄ２（Ｘｄ２、Ｙｄ２）として記憶部４１、より具体的には不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。そして、ステップＳ１７１１に進み、第１の圃場位置情報Ｐｄ１と第２の圃場位置情報Ｐｄ２とから、図３７に示す圃場ＦＷの領域を決定する。そして、ステップＳ１７１２において、制御用プロセッサ４０は、決定された圃場ＦＷの領域を、不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶する。このとき、制御用プロセッサ４０は、圃場ＦＷの領域と、薬剤を散布した日時、薬剤の種類、薬剤の散布条件及び天候等と対応付けて、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させてもよい。このようにすれば、同じ圃場に再び薬剤を散布するときの条件を設定する際の参考情報として利用できる。
【０１３８】
このように、少なくとも１箇所の圃場位置情報に基づいて薬剤を散布した圃場ＦＷを特定して記憶部４１に記憶させることにより、同じ圃場ＦＷで薬剤を散布する際の条件確認に利用することができる。第１６制御例においては、１箇所の圃場位置情報によって圃場ＦＷを特定してもよいが、より圃場ＦＷを特定する精度を向上させるためには、少なくとも２箇所の圃場位置情報を用いることが好ましい。また、第１６制御例において、圃場ＦＷを特定するために、第１の圃場位置情報Ｐｄ１と第２の圃場位置情報Ｐｄ２との２箇所の情報を用いる場合、それぞれ、薬剤の散布を開始するときの位置と、薬剤の散布を終了したときの位置とを用いることが好ましい。このようにすれば、第１の圃場位置情報Ｐｄ１と第２の圃場位置情報Ｐｄ２とを圃場ＦＷの広い範囲に配置できるので、より確実に圃場ＦＷを特定できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３９】
以上のように、本発明に係る防除作業機は、ＧＰＳを利用した防除作業機に有用である。
【符号の説明】
【０１４０】
１ 防除作業機
２ 内燃機関
３ＦＬ、３ＦＲ 前輪
３ＲＬ、３ＲＲ 後輪
４ ノズル
５Ｌ 第１散布ブーム
５Ｒ 第２散布ブーム
５Ｃ 第３散布ブーム
５ＢＬ、５ＢＲ 旋回散布ブーム
５ＳＬ、５ＳＲ 延長散布ブーム
６ 運転席
７ ハンドル
８ 薬剤供給系統
９、９ａ、９ｂ、９ｃ 制御装置
１０ ＧＰＳ受信部
１１ 表示・操作パネル
１１Ｄ 表示部
２０ タンク
２３ 散布ホース
２７ ポンプ
２９ 流量制御弁
３０ 分岐装置
４０ 制御用プロセッサ
４１ 記憶部
５０ 受信アンテナ
５１ 受信回路
５２ 信号処理回路
５３ 時計回路
５４ メモリ
５５ ＧＰＳ用プロセッサ
５６ 送受信回路
８０ 手動スイッチ
８１ ポンプスイッチ
８２ 設定スイッチ
８３ ブザー
８４ ＧＰＳモニタ
９０ 車速センサ
９１ 操舵角センサ
９２ 圧力センサ
９３ 流量センサ
９４ 弁開度センサ
ＣＰＣ 進入位置変更設定値
ＳＧ１、ＳＧ２ ＧＰＳ衛星
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
防除作業機は、圃場に農薬や肥料を散布する機械である。近年は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて防除作業機の散布経路を案内したり、防除作業機を自動運転させたりすることが提案されている。例えば、特許文献１には、作業者がタッチパネルにより入力した情報、内界センサにより検出される信号、ＧＰＳユニットにより得られる測位データ（位置情報）等から、ナビゲーション走行経路を生成することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６７４１号公報［００４１］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、ナビゲーション走行経路をどのように生成するかは不明であり、ナビゲーション走行経路を生成する方法によっては、薬剤が二重に散布される領域又は薬剤が散布されない領域が発生する場合がある。その結果、特許文献１に記載された技術は、圃場に薬剤のばらつきが発生することがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）を備え、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる前記防除作業機（１）の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部（４０）と、前記進入位置を表示する表示部（１１Ｄ）と、を含むことを特徴とする防除作業機である。
【０００６】
本発明の望ましい態様としては、前記進入位置演算部（４０）は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更することが好ましい。
【０００７】
本発明の望ましい態様としては、前記表示部（１１Ｄ）は、前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示することが好ましい。
【０００８】
本発明の望ましい態様としては、さらに、前記防除作業機（１）の速度を求める車速センサ（９０）を有し、前記進入位置演算部（４０）は、前記ＧＰＳ受信部（１０）から前記位置情報が得られない場合には、前記薬剤の散布幅を用いて前記進入位置を求めるとともに、前記車速センサ（９０）から得られる情報を用いて前記防除作業機（１）の現在位置を求め、前記表示部（１１Ｄ）は、前記進入位置及び前記現在位置を表示することが好ましい。
【０００９】
本発明の望ましい態様としては、前記進入位置演算部（４０）は、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる防除作業機（１）の進行方向の位置情報に基づく前記防除作業機（１）の速度が予め定められた所定の閾値以下である場合には、前記防除作業機（１）の速度を０とすることが好ましい。
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）を備え、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる前記防除作業機（１）の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部（４０）と、前記進入位置を表示する表示部（１１Ｄ）と、を含み、前記進入位置演算部（４０）は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更することを特徴とする防除作業機である。
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、圃場に薬剤を散布する防除作業機（１）であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部（１０）を備え、前記ＧＰＳ受信部（１０）から得られる前記防除作業機（１）の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機（１）が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部（４０）と、前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示する表示部（１１Ｄ）と、を含むことを特徴とする防除作業機である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。
【図３】図３は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図４】図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。
【図９】図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときにおける表示部の様子を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の第１制御例の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本実施形態の第２制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、本実施形態の第２制御例の手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、本実施形態の第２制御例において防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。
【図１７】図１７は、本実施形態の第２制御例において防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。
【図１８】図１８は、第３制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図１９】図１９は、第３制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。
【図２０】図２０は、本実施形態の第４制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、本実施形態に係る第５制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図２２】図２２は、本実施形態の第５制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本実施形態の第６制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、本実施形態の第７制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、本実施形態の第８制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２６】図２６は、本実施形態の第９制御例の手順を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、第９制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。
【図２８】図２８は、本実施形態に係る第１０制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図２９】図２９は、本実施形態の第１０制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３０】図３０は、本実施形態の第１１制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３１】図３１は、本実施形態の第１２制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３２】図３２は、本実施形態の第１３制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３３】図３３は、本実施形態の第１４制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３４】図３４は、本実施形態の第１４制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３５】図３５は、本実施形態の第１５制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３６】図３６は、本実施形態の第１６制御例の手順を示すフローチャートである。
【図３７】図３７は、第１６制御例において圃場を特定するための情報を取得する場所を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。以下において、薬剤とは、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体及び肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。本実施形態は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部から得られる防除作業機の進行方向における位置情報と、薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が圃場へ進入する際の進入位置（特に、薬剤を散布し終わった圃場の領域から次に薬剤を散布する圃場の領域へ進入する際の進入位置）を求める点に特徴がある。
【００１６】
防除作業機１は、動力発生源が発生する動力によって走行して、薬剤を圃場に散布する作業用車両である。防除作業機１は、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ガソリンエンジン又はディーゼルエンジン）２と、動力発生源が発生した動力を地面Ｇに伝えて防除作業機１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。
【００１７】
前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、防除作業機１を走行させる。なお、図１は、前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。本実施形態において、防除作業機１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するように構成してもよい。
【００１８】
防除作業機１は、薬剤を散布するための複数のノズル４と、複数のノズル４を支持する第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃとを有する。第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１の進行方向の左側に配置され、第２散布ブーム５Ｒは、防除作業機１の進行方向の右側に配置される。防除作業機１の進行方向とは、防除作業機１の直進時において、防除作業機１の運転席６からハンドル７に向かう方向である。第３散布ブーム５Ｃは、防除作業機１の進行方向側かつ第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの間に配置される。第１散布ブーム５Ｌと、第２散布ブーム５Ｒと、第３散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数のノズル４を有している。本実施形態において、複数のノズル４は、薬剤を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、薬剤の散布対象に応じて適宜変更できる。
【００１９】
第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＬとを有する。第２散布ブーム５Ｒも、第１散布ブーム５Ｌと同様に、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有する。図２に示すように、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、圃場で薬剤を散布しないときには防除作業機１の車体１Ｂの進行方向両側に折り畳まれている。
【００２０】
薬剤の散布時において、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、いずれも防除作業機１の進行方向側に向かって、第３散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する（図２の矢印Ｒで示す方向）。図２においては、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、図２の矢印Ｒで示す方向に旋回する。この位置で、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは防除作業機１に固定される。すると、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数のノズル４も、略一直線上に配列される。
【００２１】
防除作業機１は、薬剤供給系統８を有している。薬剤供給系統８は、複数のノズル４に薬剤を供給するシステムである。薬剤供給系統８については後述する。防除作業機１は、制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、防除作業機１の速度を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。制御装置９は、防除作業機１の制御、例えば、ＧＰＳ受信部１０から得られる情報に基づいて防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入際の進入位置を求めたり、ノズル４から散布される薬剤の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、防除作業機１の運転条件を表示したり、防除作業機１の状態を表示したりする。制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、については後述する。車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、防除作業機１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。
【００２２】
図３、図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数のノズル４から薬剤を散布する。
【００２３】
図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、第１散布ブーム５Ｌの先端と第２散布ブーム５Ｒの先端との距離は、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。本実施形態において、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの薬剤の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。このような構造により、防除作業機１は、圃場における薬剤の散布領域に応じて、薬剤を散布する幅（散布幅）を変更することができる。また、防除作業機１は、複数のノズル４から薬剤を散布するノズルを選択して薬剤を散布することができる。このように、防除作業機１は、薬剤の散布幅と薬剤を散布するノズルの数及び位置とを変更することによって、薬剤の様々な散布条件に対応することができる。次に、薬剤供給系統８について説明する。
【００２４】
図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。薬剤供給系統８は、タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。以下において、「水」は、薬剤を含むものとする。タンク２０は、ノズル４が散布する薬液を蓄える。給水ホース２１は、タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７までタンク２０内の薬剤を導くための配管である。吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで薬剤を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃまで薬剤を導くための配管である。第１散布ブーム５Ｌの延長散布ブーム５ＳＬ及び第２散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数のノズル４へ薬剤を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の薬剤をタンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐してタンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった薬剤をタンク２０内に戻すための配管である。
【００２５】
給水コック２６は、タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときにタンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、タンク２０内の薬剤からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した薬剤を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す薬剤の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた薬剤を３本の散布ホース２３に分岐させて、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数のノズル４へ薬剤を供給する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の薬剤の圧力が過度に上昇した場合に、薬剤をタンク２０に戻して吐水ホース２２内の薬剤の圧力上昇を抑制するための装置である。
【００２６】
流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する薬剤の流量、すなわち、ノズル４から散布される薬剤の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられている。圧力センサ９２は、散布ホース２３へ送られる薬剤の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される薬剤の流量を調整する。次に、制御装置９について説明する。
【００２７】
図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｉと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｅとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が有する内燃機関２及び薬剤供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、防除作業機１全体の制御を司る。この他にも、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回した後に圃場へ進入する位置を求めるための進入位置演算部としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、進入位置演算部の機能を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、進入位置演算部として機能する。
【００２８】
記憶部４１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、防除作業機１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに進入位置演算部の機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。
【００２９】
入力インターフェース４２ａ〜４２ｇは、それぞれ、手動スイッチ８０、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２が接続される。また、入力インターフェース４２ｈ、４２ｉは、それぞれノズル設定値Ｎｓ、散布幅設定値Ｗｓが入力される。入力インターフェース４２ａ〜４２ｉは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。
【００３０】
出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｅは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄに接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。出力インターフェース４４ａ〜４４ｅは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。
【００３１】
防除作業機１は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべてのノズル４から散布される薬剤の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布条件に基づき、防除作業機１の車速に連動して薬剤を散布する。作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる薬剤の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される薬剤の量を調整する。薬剤の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、防除作業機１の車速は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の車速又は車速センサ９０により検出された防除作業機１の車速である。次に、ＧＰＳ受信部１０について説明する。
【００３２】
図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ受信部１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ受信部１０は、受信アンテナ５０と、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。
【００３３】
受信アンテナ５０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。
【００３４】
ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ受信部１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ受信部１０は、防除作業機１に搭載されているので、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報は、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた防除作業機１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。
【００３５】
送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、防除作業機１を制御したり、ＧＰＳ受信部１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。
【００３６】
図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６とを含む。表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を表示する。また、表示部１１Ｄは、防除作業機１が薬剤を散布する圃場に関する情報、散布する薬剤に関する情報、防除作業機１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、薬剤の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した薬剤の累計値等がある。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。
【００３７】
手動スイッチ８０は、薬剤の散布において、作業者が自身の操作で薬剤の散布条件を変更したり、散布幅を変更したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の変更を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、薬剤の散布が開始される。設定スイッチ８２は、薬剤の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、薬剤の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための設定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した薬剤の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、薬剤の散布において、設定された散布条件で薬剤を自動散布する場合に操作される入力手段である。この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。
【００３８】
図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。図９に示す例において、Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示す。図１、図２に示す防除作業機１が圃場ＦＷへ薬剤を散布する領域を、薬剤散布領域ＡＷとする。この例において、薬剤散布領域ＡＷは、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）で規定される長方形の領域である。薬剤散布領域ＡＷとそれ以外の領域とは、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４で区画される。なお、薬剤散布領域ＡＷの形状は長方形に限られず、台形、平行四辺形、五角形、六角形、円形、楕円形等、様々な形状がある。
【００３９】
本実施形態では、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷに薬剤を散布するにあたり、図６に示す制御装置９は、図７に示すＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機１の進行方向における位置情報と、薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷへ進入する際の進入位置を求める。そして、制御装置９は、求めた進入位置を図８に示す表示部１１Ｄに表示させる。進入位置を求めるにあたっては、圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷの位置情報（散布領域位置情報）が必要になる。薬剤散布領域ＡＷは、上述したＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）によって規定されるので、これらを散布領域位置情報とする。
【００４０】
Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）は、Ｘ座標とＹ座標とで決定される圃場ＦＷ内における位置である。Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示すので、Ｘ座標は緯度を、Ｙ座標は経度を示す。Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を求めるにあたっては、まず、薬剤散布領域ＡＷの四隅にＧＰＳ受信部を設置する。そして、それぞれの位置において前記ＧＰＳ受信部から得られた緯度及び経度を、それぞれのＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）の緯度及び経度とすればよい。このようにして求めたＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を散布領域位置情報とする。そして、図８に示す表示・操作パネル１１から、求めた散布領域位置情報を図６に示す制御装置９の記憶部４１、より具体的にはＲＡＭ４１ＡとＥＥＰＲＯＭ４１Ｃとの少なくとも一方に記憶させる。制御用プロセッサ４０は、記憶部４１に記憶された散布領域位置情報から、薬剤散布領域ＡＷの形状、面積、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の長さ、場所等を求めることができる。
【００４１】
図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。防除作業機１の進行方向と直交する方向が、防除作業機１の幅方向である。薬剤の全散布幅Ｗは、防除作業機１の第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが有するノズル４のうち、幅方向最外側に存在する一対のノズル４、４間の距離（最短距離）である。薬剤の散布においては、通常、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは同じ長さにする。したがって、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから第１散布ブーム５Ｌの幅方向再外側に存在するノズル４までの距離（以下、第１散布幅という）Ｗ１と、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから第２散布ブーム５Ｒの幅方向再外側に存在するノズル４までの距離（以下、第２散布幅という）Ｗ２とは、いずれもＷ／２となる。第１散布幅Ｗ１は、防除作業機１の進行方向左側における散布幅であり、第２散布幅Ｗ２は、防除作業機１の進行方向右側における散布幅である。なお、薬剤の散布中においては、第１散布幅Ｗ１と第２散布幅Ｗ２とが異なっていてもよい。本実施形態において、散布幅は、防除作業機１が薬剤を圃場ＦＷに散布する際の幅であり、全散布幅Ｗと、第１散布幅Ｗ１と、第２散布幅Ｗ２とを含む概念である。次に、防除作業機１が薬剤を散布した領域から隣接する領域に移動する動作を説明する。
【００４２】
図１１は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。図１２は、本実施形態に係る防除作業機が旋回するときにおける表示部の様子を示す模式図である。図１１に示す例において、防除作業機１は、圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷｎに薬剤を散布している。薬剤散布領域ＡＷｎは、防除作業機１の進行方向においては境界Ｂ２で終了する。このため、防除作業機１は、境界Ｂ２の位置で薬剤の散布を停止するとともに、薬剤を散布した領域と隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に向かって旋回する。一点鎖線ＮＴは、防除作業機１が進行する軌跡を示しており、矢印ＦＲ方向に防除作業機１が進行する。薬剤散布領域ＡＷｎ＋１は、防除作業機１がこれから薬剤を散布する領域である。防除作業機１は、旋回後、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に進入するとともに、境界Ｂ２の位置で薬剤の散布を開始する。薬剤散布領域ＡＷｎと薬剤散布領域ＡＷｎ＋１とは、境界ＴＣで区画される。
【００４３】
より具体的には、防除作業機１（より具体的にはノズル４）が、境界Ｂ２上の散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）に到達したときに、図６に示す制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７の動作を停止させることにより、薬剤の散布を停止する。なお、この例において、防除作業機１は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）に到達したときに操舵が開始されて旋回するが、操舵のタイミングは防除作業機１が境界Ｂ２を超えてからでもよい。このとき、防除作業機１は、旋回中心Ｐｃ１を中心として旋回半径Ｒ１で旋回する。そして、旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）で防除作業機１は直進状態に戻って直進する。その後、防除作業機１は、旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）で再び操舵が開始されて旋回する。このとき、防除作業機１は、旋回中心Ｐｃ２を中心として旋回半径Ｒ２で旋回する。防除作業機１（より具体的にはノズル４）が、境界Ｂ２上の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）に到達したときに、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７の動作を開始させることにより、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１で薬剤の散布を開始する。
【００４４】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、散布領域位置情報及び第２散布幅Ｗ２（散布幅）に基づいて防除作業機１が次に薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ進入する位置（進入位置）を求める。この例の場合、進入位置は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）である。上記例において、防除作業機１が薬剤散布領域ＡＷｎから隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ移動する際には、防除作業機１の進行方向が１８０度反対になる。このため、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との距離（旋回時移動距離）ＬＲは、第２散布幅Ｗ２を２倍した値（＝２×Ｗ２）になる。したがって、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点とし、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ２）だけ離れた位置である。これは、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から２×Ｗ２離れ、かつ境界Ｂ２上に存在する位置である。
【００４５】
図１１に示す例では、防除作業機１が進行方向に対して右側に旋回するので、第２散布ブーム５Ｒを内側として防除作業機１が旋回する。このため、旋回時移動距離ＬＲは、第２散布ブーム５Ｒ側、すなわち、防除作業機１の進行方向右側における第２散布幅Ｗ２の２倍になっている。防除作業機１が進行方向に対して左側に旋回する場合、第１散布ブーム５Ｌを内側として防除作業機１が旋回する。このため、旋回時移動距離ＬＲは、第１散布ブーム５Ｌ側、すなわち、防除作業機１の進行方向左側における第１散布幅Ｗ１の２倍になる。
【００４６】
第２散布幅Ｗ２は、図６に示す散布幅設定値ＷＳから求めることができる。散布幅設定値ＷＳは、通常は全散布幅Ｗであり、主に圃場ＦＷの形状及び面積等によって適切な値が設定され、制御装置９へ入力される。また、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、防除作業機１の進行方向前方に存在する薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２と、防除作業機１の進行方向とが交差する位置である。薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２は、散布領域位置情報から求めることができる。防除作業機１の進行方向は、防除作業機１の過去の走行経路から予測することができる。このとき、図１に示す操舵角センサ９１が検出した操舵角も用いて走行経路を求めてもよい。また、ＧＰＳ受信部１０が求めた防除作業機１の現時点における位置情報と、操舵角センサ９１が検出した操舵角から求めた防除作業機１の進む方向とを組み合わせて、防除作業機１の進行方向を求めてもよい。さらに、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、防除作業機１の進行方向前方に存在する薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２に、防除作業機１（より具体的にはノズル４）が実際に到達したときの位置としてもよい。このように、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）は、防除作業機１の進行方向における位置情報に基づいて求めることができる。制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）及び第２散布幅Ｗ２（又は第１散布幅Ｗ１）を求め、これらに基づいて、防除作業機１が旋回した後に圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ進入する進入位置、すなわち、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を求める。
【００４７】
具体的には、制御用プロセッサ４０は、散布幅設定値ＷＳから第２散布幅Ｗ２（又は第１散布幅Ｗ１）を求め、この値から旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ２）を求める。通常は、Ｗ２＝Ｗ１＝ＷＳ／２である。また、制御用プロセッサ４０は、例えば、予測した防除作業機１の進行方向と、前記進行方向前方に存在する薬剤散布領域ＡＷの境界Ｂ２とが交差する位置として、緯度（Ｘｅ）及び経度（Ｙｅ）を求めることにより、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を求める。そして、制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点として、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって旋回時移動距離ＬＲに相当する距離だけ離れた位置の緯度及び経度を求める。このようにして求めた経度、緯度が、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）のＸｓ、Ｙｓとなる。制御用プロセッサ４０は、求めた散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を記憶部４１に記憶させる。
【００４８】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の運転を補助するため、図１２に示すように、求めた進入位置を表示部１１Ｄに表示させる。この例では、１２個の指標Ｉ１〜Ｉ１２が表示部１１Ｄに表示されている。矢印ＦＮは、図１１に示す薬剤散布領域ＡＷｎにおいて防除作業機１が走行する方向を示し、矢印ＦＡは、薬剤散布領域ＡＷｎに隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１において防除作業機１が走行する方向を示している。図１２に示す例では、指標Ｉ１が点灯することにより散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）であることを示し、指標Ｉ９が点灯することにより進入位置、すなわち散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）であることを示している。このように、表示部１１Ｄが進入位置を表示することにより、作業者は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ進入する際の操舵の目安とすることができるので、進入位置のずれを抑制できる。その結果、防除作業機１は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へより確実に進入して薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に対して薬剤を散布できるので、圃場ＦＷに散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。
【００４９】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報を用いて、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との間における防除作業機１の位置を時系列で表示部１１Ｄに表示させることもできる。すなわち、制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との間で防除作業機１が走行している場合、その動きに合わせて指標Ｉ２、Ｉ３等を順次点滅又は点灯させる。このようにすることで、作業者は、防除作業機１の現在位置と散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との関係を知ることができるので、より確実に防除作業機１を進入位置へ誘導することができる。
【００５０】
本実施形態において、制御用プロセッサ４０は、図１に示す防除作業機１のハンドル７の操舵位置を求めることもできる。例えば、防除作業機１が旋回する際に、薬剤散布領域ＡＷｎの境界Ｂ２の外側にはどの程度の余裕があるかという情報と、防除作業機１の前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲのトレッド幅Ｔと、防除作業機１の最小旋回半径とを用いて、ハンドル７の操作位置を求めることができる。
【００５１】
図１１に示す例では、薬剤散布領域ＡＷｎの境界Ｂ２の外側において、防除作業機１は、境界ＢＬまでの領域で旋回できるものとする。境界Ｂ２と境界ＢＬとの距離をＬとすると、Ｌ＞Ｒ１＋Ｔ／２の条件を満たすように、防除作業機１が旋回する旋回半径Ｒ１を決定する。なお、旋回半径Ｒ１は、防除作業機１の最小旋回半径よりも大きくする必要がある。旋回半径Ｒ１が求まれば、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と、境界Ｂ２とを用いて旋回中心Ｐｃ１を求めることができる。そして、旋回中心Ｐｃ１が求まれば、旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）を求めることができる。旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）は、操舵されたハンドル７を直進状態に戻し始める位置である。また、図１１に示す例では、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）がハンドル７の操舵を開始する位置である。
【００５２】
薬剤散布領域ＡＷｎ＋１への進入位置、すなわち、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）へ防除作業機１が進入する際におけるハンドル７の操舵位置、すなわち旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）は、旋回終了位置Ｐｈｅ（Ｘｈｅ、Ｙｈｅ）から境界Ｂ２と平行な方向に向かって（２×Ｗ２）−（Ｒ１＋Ｒ２）離れた位置である。なお、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、操舵されたハンドル７を直進状態に戻し始める位置である。このような処理により、制御用プロセッサ４０は、ハンドル７の操舵位置を求めることができる。そして、制御用プロセッサ４０は、求めたハンドル７の操舵位置を、図１２に示す表示部１１Ｄに表示させることにより、防除作業機１の作業者の操作を補助して、前記作業者の労力を軽減させることができる。また、このような処理によって、防除作業機１をより確実に進入位置へ誘導することができる。なお、ハンドル７の操舵位置を求める処理は、上述した処理に限定されるものではない。次に、本実施形態において、隣接する薬剤散布領域の間で防除作業機１が移動する際の制御例（第１制御例）を説明する。
【００５３】
（第１制御例）
図１３は、本実施形態の第１制御例の手順を示すフローチャートである。第１制御例を実行するにあたり、ステップＳ１０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤を圃場に散布中であることを検出したら（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、第１制御例の処理をステップＳ１０２へ進める。例えば、制御用プロセッサ４０は、図５に示すポンプ２７が動作中であることを検出した場合、防除作業機１が薬剤を圃場に散布中であるとすることができる。ステップＳ１０１において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤を圃場に散布中であることを検出しない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、ステップＳ１０１を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ１０２において、制御用プロセッサ４０は、図６、図７に示すＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の位置情報を取得して、ステップＳ１０３で防除作業機１の進行方向を求め、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１０４に進み、制御用プロセッサ４０は、例えば、防除作業機１の進行方向及び記憶部４１に記憶された散布領域位置情報及び既に薬剤が散布された領域の情報から、防除作業機１が現在薬剤を散布している薬剤散布領域から次の薬剤散布領域へ移動する際の旋回方向を求め、記憶部４１に記憶させる。例えば、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の進行方向と直交し、かつ既に薬剤が散布された領域の反対側に向かう旋回の方向を、防除作業機１の旋回方向であるとする。
【００５５】
ステップＳ１０５に進み、制御用プロセッサ４０は、散布幅設定値ＷＳを記憶部４１から取得する。散布幅設定値ＷＳは、薬剤の散布に先立ち、図６の設定スイッチ８２から入力されて、記憶部４１に記憶されている。また、制御用プロセッサ４０は、図１、図２に示す防除作業機１の第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒを展開した大きさから、散布幅設定値ＷＳを求めてもよい。
【００５６】
次にステップＳ１０６に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１０５で取得した散布幅設定値ＷＳを、防除作業機１の散布幅（この例では全散布幅Ｗ）として決定する。ステップＳ１０７に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の進行方向における位置情報と、散布幅とに基づいて、現在薬剤が散布されている薬剤散布領域に隣接する、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を求める。記憶部４１は、求められた進入位置を記憶する。
【００５７】
次に、ステップＳ１０８に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回を開始したことを検出したら（ステップＳ１０８、Ｙｅｓ）ステップＳ１０９に進み、防除作業機１が旋回を開始したことを検出していない場合（ステップＳ１０８、Ｎｏ）、ステップＳ１０８を繰り返す。ステップＳ１０８において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１の進行方向が変化した場合には、防除作業機１が旋回を開始したとすることができる。また、制御用プロセッサ４０は、図１に示す操舵角センサ９１がハンドル７の操舵を検出したら、防除作業機１が旋回を開始したとすることもできる。また、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が、薬剤散布領域の内側から薬剤散布領域の外側との境界に到達したことを検出したら、防除作業機１が旋回を開始したとすることもできる。
【００５８】
ステップＳ１０９において、防除作業機１は、図６、図１２に示す表示部１１Ｄに、防除作業機１の進入位置を表示させる。そして、ステップＳ１１０に進み、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７を停止させ、薬剤の散布を停止させる。防除作業機１が旋回を開始した場合、これまで薬剤を散布していた薬剤散布領域における薬剤の散布が終了し、次の薬剤散布領域へ移動するための動作であると見なすことができる。このため、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回開始をトリガーとして、ポンプ２７を停止（ＯＦＦ）させる。
【００５９】
ステップＳ１１１に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の現時点における位置情報を取得する。そして、ステップＳ１１２へ進み、制御用プロセッサ４０は、記憶部４１から取得した防除作業機１の進入位置と、ステップＳ１１１で取得した位置情報とを比較する。制御用プロセッサ４０は、前記比較の結果、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出した場合（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３へ進み、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出しない場合（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、ステップＳ１１２を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ１１３において、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３をＯＮして防除作業機１が進入位置に到達したことを報知する。このようにすることで、作業者は、防除作業機１が進入位置に到達したことを把握しやすくなる。そして、ステップＳ１１４において、制御用プロセッサ４０は、表示部１１Ｄに進入位置の表示態様を変更して表示させる。例えば、進入位置を示す指標Ｉ９（図１２参照）を点灯させたり、色を変更させたりする。このようにすることで、作業者は、防除作業機１が進入位置に到達したことを理解しやすくなる。なお、ステップＳ１１３とステップＳ１１４との実行順序は問わない。ステップＳ１１５において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回が終了したことを検出した場合、ステップＳ１１６に進み（ステップＳ１１５、Ｙｅｓ）、防除作業機１の旋回が終了したことを検出していない場合（ステップＳ１１５、Ｎｏ）、ステップＳ１１５を繰り返す。
【００６１】
ステップＳ１１５において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１が直進状態となった場合には、防除作業機１が旋回を終了したとすることができる。また、制御用プロセッサ４０は、図１に示す操舵角センサ９１がハンドル７の直進状態を検出したら、防除作業機１が旋回を終了したとすることもできる。また、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤散布領域の外側から薬剤散布領域の内側との境界に到達したことを検出したら、防除作業機１が旋回を終了したとすることもできる。
【００６２】
防除作業機１が旋回を終了した場合（ステップＳ１１５、Ｙｅｓ）、防除作業機１は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域に進入したと見なすことができる。このため、ステップＳ１１６において、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７を動作させ（ＯＮ）、薬剤の散布を開始させる。ポンプ２７を動作させたら、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１０１に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６３】
第１制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機１の進行方向における位置情報と、薬剤の散布幅とに基づき、防除作業機１が旋回した後に圃場の薬剤散布領域へ進入する進入位置を求め、表示部１１Ｄが進入位置を表示する。このようにすることで、作業者は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の操舵の基準を得ることができるので、進入位置のずれを抑制できる。その結果、防除作業機１が薬剤散布領域への進入する際の位置精度を向上させることができるので、薬剤散布領域に対して薬剤を散布できるとともに、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。次に、本実施形態において、隣接する薬剤散布領域の間で防除作業機１が移動する際の制御例（第２制御例）を説明する。
【００６４】
（第２制御例）
図１４は、本実施形態の第２制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。第２制御例は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を変更する情報に基づいて、進入位置を求める点に特徴がある。図１４に示す制御装置９ａは、第２制御例の処理を実現する。制御装置９ａは、図６に示す制御装置９と略同様であるが、進入位置を変更する情報である進入位置変更設定値ＣＰＣの入力を受け付けるための入力インターフェース４２ｊを有する点が異なる。
【００６５】
図１５は、本実施形態の第２制御例の手順を示すフローチャートである。図１６、図１７は、本実施形態の第２制御例において防除作業機が旋回するときの状態を説明する模式図である。第２制御例のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６は、第１制御例のステップＳ１０１〜ステップＳ１０６と同様なので、説明を省略する。ステップＳ２０７において、制御用プロセッサ４０は、入力インターフェース４２ｊを介して進入位置変更設定値ＣＰＣを取得する。進入位置変更設定値ＣＰＣは、上述したように、現在薬剤が散布されている薬剤散布領域に隣接する、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を変更する情報である。より具体的には、進入位置変更設定値ＣＰＣは、現在薬剤が散布されている薬剤散布領域の散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と、これから薬剤を散布する薬剤散布領域の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）との間の距離である旋回時移動距離ＬＲを変更する情報である。
【００６６】
図１６に示す例では、薬剤散布領域ＡＷｎから薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に向かって風が吹いている。この場合、防除作業機１が散布する薬剤は、風下方向（矢印ＤＷで示す方向）に向かって流されるので、薬剤散布領域ＡＷｎに散布した薬剤の一部は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の一部へ散布される。この領域を重複領域ＡＷｈという。重複領域ＡＷｈの幅、すなわち、風下方向における重複領域ＡＷｈの幅をΔＷとする。
【００６７】
第１制御例では、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から２×Ｗ２（又は２×Ｗ１）離れた位置になる。このため、風の影響に起因して、薬剤散布領域ＡＷｎに散布されるべき薬剤の一部が薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に散布される場合、第１制御例にしたがって散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を求めると、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１においては、薬剤散布領域ＡＷｎと隣接する重複領域ＡＷｈに薬剤が重複して散布される。
【００６８】
図１６に示すように第２制御例では、防除作業機１が風下側に旋回する場合には、薬剤が風によって流される幅ΔＷだけ旋回時移動距離ＬＲを変更（大きく）する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点とし、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって、変更後の旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ２＋ΔＷ）に相当する距離だけ離れた位置を、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）とする。左旋回の場合には、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）は、散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）を起点とし、防除作業機１の進行方向と直交する方向に向かって、変更後の旋回時移動距離ＬＲ（＝２×Ｗ１＋ΔＷ）に相当する距離だけ離れた位置になる。この例の場合、進入位置変更設定値ＣＰＣはΔＷとなる。すなわち、ΔＷによって、旋回時移動距離ＬＲが変更される。このようにすることで、防除作業機１は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の、薬剤散布領域ＡＷｎと隣接する幅ΔＷの領域を回避して薬剤を散布するので、前記領域への薬剤の重複散布を抑制できる。このように、ΔＷは、散布幅を変更する情報なので、進入位置変更設定値ＣＰＣは、散布幅を変更する情報としてもよい。
【００６９】
図１７に示す例は、防除作業機１が薬剤散布領域ＡＷｎから旋回した後に、第２散布ブーム５Ｒの旋回散布ブーム５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＲを伸ばして薬剤散布領域ＡＷｎ＋１に薬剤を散布する例を示している。例えば、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１が最後に薬剤を散布する領域である場合、防除作業機１のスリップや操舵タイミングのずれ等に起因して、薬剤散布領域ＡＷｎに対して散布幅が変化することがある。図１７に示す例では、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の方が散布幅は大きくなっている。このような場合、防除作業機１は、第２散布ブーム５Ｒ（又は第１散布ブーム５Ｌ）の長さを調整して（図１７の例では第２散布ブーム５Ｒの長さを長くして）、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１全体に薬剤を散布できるようにする。
【００７０】
図１７に示す例では、第２散布ブーム５ＲをΔＷ１だけ長くしている。このため、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を、薬剤散布領域ＡＷｎの散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から２×Ｗ２（又は２×Ｗ１）＋ΔＷ１だけ離れた位置とする。この例の場合、進入位置変更設定値ＣＰＣはΔＷ１となる。すなわち、ΔＷ１によって、旋回時移動距離ＬＲが変更される。このようにすることで、第２散布ブーム５Ｒ又は第１散布ブーム５Ｌの長さを変更することにより、散布幅が変更された場合であっても、これから薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ防除作業機１を案内することができる。
【００７１】
この例では、第２散布ブーム５Ｒ又は第１散布ブーム５Ｌの長さを変更することにより、散布幅が変更されているが、薬剤を散布するノズル４の位置によっても散布幅は変更される。この場合も、変更前後における散布幅の差を進入位置変更設定値ＣＰＣとして用いることにより、防除作業機１を薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ案内することができる。
【００７２】
風によって薬剤の散布される領域が変更される場合、例えば、防除作業機１に風速計を搭載し、この風速計で計測された風速及び風向き及び地面とノズルとの高さ及び薬剤噴霧一滴あたりの質量等に基づき、ノズル４から噴射された薬剤が薬剤散布領域の表面に到達するまでに流れる距離を予測してもよい。そして、この予測された薬剤の流れる距離を進入位置変更設定値ＣＰＣとして用いてもよい。また、作業者が第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒの長さを変更した場合、進入位置を変更するための入力値が進入位置変更設定値ＣＰＣとなる。
【００７３】
ステップＳ２０７で進入位置変更設定値ＣＰＣが取得されたら、ステップＳ２０８に進み、制御用プロセッサ４０は、取得した進入位置変更設定値ＣＰＣを、進入位置を求める際の補正量として決定する。そして、ステップＳ２０９で、制御用プロセッサ４０は、進入位置変更設定値ＣＰＣを用いて変更した散布幅を用いて、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を変更する。ステップＳ２１０〜ステップＳ２１８は、第１制御例のステップＳ１０８〜ステップＳ１１６と同様なので、説明を省略する。
【００７４】
第２制御例は、風等の外乱が発生した場合には、進入位置変更設定値ＣＰＣによって散布幅を補正し、補正後の散布幅に基づいて防除作業機１の進入位置が求められる。また、作業者の操作によって散布幅が変更された場合も、変更のための入力値を進入位置変更設定値ＣＰＣとして散布幅を補正し、補正後の散布幅に基づいて防除作業機１の進入位置が求められる。このように、第２制御例は、作業者の判断又は風等の外乱又は散布状態に応じて隣接する薬剤散布領域の間隔を調整することができる。その結果、作業効率及び作業の利便性が向上する。
【００７５】
（第３制御例）
図１８は、第３制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。図１９は、第３制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。第３制御例は、表示部１１Ｄが、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置と、この進入位置の前後における所定の範囲とを表示する点に特徴がある。第３制御例は、例えば、図６に示す制御装置９で実現できる。
【００７６】
第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３０４は、第１制御例のステップＳ１０１〜ステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ３０５において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置を求める。ステップＳ３０５において、制御用プロセッサ４０は、上述した第１制御例及び第２制御例のように、防除作業機１の進行方向における位置情報と、散布幅とに基づいて防除作業機１の進入位置を求めてもよい。また、散布領域位置情報と散布幅とに基づいて進入位置を求めてもよい。例えば、図９に示す薬剤散布領域ＡＷにおいて、防除作業機１は、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）から散布を開始する場合を考える。この場合、制御用プロセッサ４０は、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）から境界Ｂ２に沿ってＷ×（３／２＋２×Ｎ）の位置及びＰ１（Ｘ１、Ｙ１）から境界Ｂ１に沿ってＷ×（５／２＋２×Ｎ）の位置を、進入位置として設定する（Ｎは０以上の整数）。記憶部４１は、設定された進入位置を記憶する。このように、第３制御例においては、進入位置を求める手法は第１制御例及び第２制御例の手法に限定されるものではない。また、第３制御例において進入位置を求める手法は、散布幅を用いない手法であってもよい。
【００７７】
ステップＳ３０５で進入位置が設定されたら、ステップＳ３０６へ進む。ステップＳ３０６は、第１制御例のステップＳ１０８と同様なので説明を省略する。ステップＳ３０７で、制御用プロセッサ４０は、進入位置を図１９に示す表示部１１Ｄに表示させる。このとき、制御用プロセッサ４０は、進入位置と、進入位置の前後における所定の範囲とを表示部１１Ｄに表示させる。所定の範囲は、防除作業機１を旋回させてもよい範囲である。図１９に示す例では、指標Ｉ９が進入位置であるが、その前後の指標Ｉ８及びＩ１０も、進入位置とは表示態様を変更して表示部１１Ｄに表示されている。このように、進入位置を中心とした、その前後における所定の範囲を表示部１１Ｄに表示させることにより、作業者は、防除作業機１を旋回させてもよい、すなわち、操舵を開始してもよいという目安を把握することができる。また、旋回させてもよい目安を表示部１１Ｄに表示させることにより、風等の外乱又は散布状態に応じて、作業者は、実際に薬剤散布領域へ進入する位置を変更することができる。その結果、作業効率及び作業の利便性が向上する。
【００７８】
ステップＳ３０８、ステップＳ３０９は、第１制御例のステップＳ１１０、ステップＳ１１１と同様なので説明を省略する。ステップＳ３１０において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ３０９で取得した防除作業機１の現時点における位置情報を、図１９に示す表示部１１Ｄの指標Ｉ２、Ｉ３等に表示させる。このようにすることで、防除作業機１の作業者は、現在の位置と進入位置との位置関係を把握することができるので、作業性が向上する。
【００７９】
ステップＳ３１１で、制御用プロセッサ４０は、記憶部４１から取得した防除作業機１の進入位置と、ステップＳ３０９で取得した位置情報とを比較する。制御用プロセッサ４０は、前記比較の結果、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出した場合（ステップＳ３１１、Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進み、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出しない場合（ステップＳ３１１、Ｎｏ）、ステップＳ３０９及びステップＳ３１０を繰り返す。ステップＳ３１２〜ステップＳ３１５は、第１制御例のステップＳ１１３〜ステップＳ１１６と同様なので、説明を省略する。
【００８０】
第３制御例において、表示部１１Ｄは、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ防除作業機１が進入する際の進入位置と、この進入位置の前後における所定範囲とを表示する。このようにすることで、作業者は、進入可能な位置の範囲を把握することができるので、自分の判断あるいは薬剤の散布状況に応じて、進入可能な位置の範囲で実際に薬剤散布領域へ進入する位置を調整できる。その結果、利便性が向上する。
【００８１】
（第４制御例）
図２０は、本実施形態の第４制御例の手順を示すフローチャートである。第４制御例は、防除作業機１の速度を求める車速センサ９０（図６参照）を用いて、ＧＰＳ受信部１０から防除作業機１の位置情報が得られない場合には、防除作業機１がこれから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を、散布幅を用いて求めるとともに、車速センサ９０から得られる情報を用いて防除作業機１の現在位置を求める点に特徴がある。第４制御例は、例えば、図６に示す制御装置９で実現できる。
【００８２】
第４制御例のステップＳ４０１、ステップＳ４０２は、第３制御例のステップＳ３０１、ステップＳ３０２と同様なので、説明を省略する。ステップＳ４０３において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られている場合（ステップＳ４０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４〜ステップＳ４０９は、第３制御例のステップＳ３０５〜ステップＳ３１０と同様なので説明を省略する。
【００８３】
ステップＳ４０３において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られない場合（ステップＳ４０３、Ｎｏ）、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の現時点における散布幅を取得する。この散布幅は、記憶部４１に記憶されている散布幅設定値ＷＳ、又は散布条件等によって散布幅設定値ＷＳを変更した後の値である。次に、ステップＳ４１１において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が旋回を開始したことを検出したら（ステップＳ４１１、Ｙｅｓ）ステップＳ４１２に進み、防除作業機１が旋回を開始したことを検出していない場合（ステップＳ４１１、Ｎｏ）、ステップＳ４１１を繰り返す。
【００８４】
ステップＳ４１２において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１がこれから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を表示部１１Ｄに表示させる。この場合、例えば、図１２に示す例において、表示部１１Ｄは、指標Ｉ１で示される散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）から離れた指標（例えば、指標Ｉ９）を進入位置として表示する。この場合、進入位置を求める必要はない。なお、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ４１０で取得した散布幅を用いて、防除作業機１がこれから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を求め、表示部１１Ｄに表示させてもよい。この場合、進入位置は、例えば、防除作業機１が旋回を開始した位置を起点として、防除作業機１の進行方向と直交する方向に散布幅だけ離れた位置とすることができる。次に、ステップＳ４１３へ進み、制御用プロセッサ４０は、ポンプ２７を停止させ、薬剤の散布を停止させる。
【００８５】
ステップＳ４１４において、制御用プロセッサ４０は、図６の車速センサ９０から、車速パルスを取得し、ステップＳ４１５において、取得した車速パルスから防除作業機１の車速を計算する。そして、ステップＳ４１６で、制御用プロセッサ４０は、得られた車速から、旋回開始位置から現時点における位置までに走行した防除作業機１の走行距離を計算する。前記走行距離は、旋回開始時からの車速を旋回開始時からの経過時間で積分した値である。車速が一定であれば、車速と旋回開始時からの経過時間との積が前記走行距離となる。走行距離を求める場合、防除作業機１の駆動輪（本実施形態では、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲ）のスリップ率を用いてもよい。スリップ率は、例えば、予め求めて記憶部４１に記憶させておく。このように、スリップ率を用いれば、より正確に走行距離を求めることができる。ステップＳ４１７で、制御用プロセッサ４０は、図１２に示す表示部１１Ｄに防除作業機１の現在位置を表示させる。ステップＳ４１６で求めた走行距離は、旋回開始位置から現時点における位置までに走行した防除作業機１の走行距離なので、制御用プロセッサ４０は、前記走行距離を表示部１１Ｄに合わせて表示させる。
【００８６】
図１２に示す例では、指標Ｉ１が散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）であり、指標Ｉ９が進入位置である。散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）と進入位置との間隔がステップＳ４１０で求められた散布幅（この例では全散布幅Ｗ）に相当する。散布幅が、例えば１６ｍである場合、指標Ｉ１と指標Ｉ９との間は８等分される。したがって、隣接する指標同士の間隔は、２ｍを表すことになる。制御用プロセッサ４０は、ステップＳ４１６で求められた防除作業機１の現時点における走行距離を、表示部１１Ｄに表示されている指標の比率に合わせて表示する。このようにすることで、作業者は、防除作業機１の現在位置と進入位置との関係を把握できるので、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られない場合であっても、薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ防除作業機１を容易に進入させることができる。このように、第４制御例は、ＧＰＳ受信部１０からの位置情報が得られない場合であっても、防除作業機１が有する車速センサ９０から得られる車速を用いることによって、防除作業機１が旋回した後に、これから薬剤を散布する薬剤散布領域へ進入する際の進入位置の目安を提示することができる。
【００８７】
（第５制御例）
図２１は、本実施形態に係る第５制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。図２２は、本実施形態の第５制御例の手順を示すフローチャートである。第５制御例は、上述した第３制御例に加え、表示部１１Ｄが表示した進入位置又は進入位置の前後における所定の範囲に防除作業機１が到達する前に、操舵角センサ９１が操舵を検出した場合には、制御用プロセッサ４０が警報発生手段としてのブザー８３に警報を発生させる点に特徴がある。図２１に示す制御装置９ｂは、第５制御例の処理を実行する。制御装置９ｂは、図６に示す制御装置９と略同様であるが、操舵角センサ９１が検出した操舵角についての情報の入力を受け付けるための入力インターフェース４２ｋを有する点が異なる。
【００８８】
第５制御例のステップＳ５０１〜ステップＳ５１０は、第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３１０と同様なので、説明を省略する。ステップＳ５１１において、制御用プロセッサ４０は、操舵角センサ９１の出力を取得する。次に、ステップＳ５１２に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５１２で取得した操舵角センサ９１の出力から、図１、図２に示す防除作業機１のハンドル７が操舵されたか否かを求める。制御用プロセッサ４０は、操舵がされなかった場合には（ステップＳ５１２、Ｎｏ）処理をステップＳ５１３に進め、操舵がされた場合には（ステップＳ５１２、Ｙｅｓ）処理をステップＳ５１８に進める。
【００８９】
ステップＳ５１３において、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５０９で取得した防除作業機１の位置情報と、進入位置とを比較する。そして、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出した場合（ステップＳ５１３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１４に進める。ステップＳ５１４〜ステップＳ５１７は、第３制御例のステップＳ３１２〜ステップＳ３１５と同様なので、説明を省略する。
【００９０】
制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が進入位置に到達したことを検出しない場合（ステップＳ５１３、Ｎｏ）、ステップＳ５０９〜ステップＳ５１３を繰り返す。なお、ステップＳ５１３において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が進入位置に到達したことに加え、防除作業機１が進入位置の前後における所定範囲に到達したことを検出してもよい（以下同様）。
【００９１】
ステップＳ５１３において、防除作業機１が進入位置に到達していない場合、ステップＳ５０９〜ステップＳ５１３が繰り返されるので、制御用プロセッサ４０がステップＳ５１２を処理する際には、防除作業機１は進入位置に到達していない。このため、ステップＳ５１２において、操舵がされた場合には（ステップＳ５１２、Ｙｅｓ）、防除作業機１が進入位置に到達する前に操舵がされていることになるので、作業者の操舵タイミングは適切でない（早すぎる）と見なすことができる。この場合、ステップＳ５１８において、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３を連続してＯＮすることにより、ブザー８３から警報音を発生させる。このようにすることで、作業者は、操舵のタイミングが適切でなかったことを把握できるので、適切なタイミングで操舵をするように修正することができる。その結果、防除作業機１は、これから薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ正しく進入することができるので、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。ステップＳ５１８が終了したら、制御用プロセッサ４０は、操舵があり、かつ防除作業機１が進入位置を中心とした所定範囲に到達するまで、ステップＳ５１１、ステップＳ５１２を繰り返す。
【００９２】
ステップＳ５１８においては、ブザー８３の代わりに、操舵のタイミングが適切でないことを音声で報知するようにしてもよい。また、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３又は音声と同時に、表示部１１Ｄに操舵のタイミングが適切でない旨を表示させてもよい。この場合、表示部１１Ｄに表示された現在位置を赤で点滅させたり、表示部１１Ｄの背景を赤に変更したりすることが考えられる。このように、表示部１１Ｄの表示を変更することにより、作業者は、操舵のタイミングが適切でないことをより確実に把握することができる。なお、制御用プロセッサ４０は、一度ステップＳ５１８を実行した後にステップＳ５１２でＹｅｓの判定をした場合、ブザー８３をＯＦＦにすることが好ましい。また、一度ステップＳ５１８が実行されてブザー８３がＯＮになった後は、作業者の操作によってブザー８３をＯＦＦにするようにしてもよい。これらは、次に説明する第６制御例でも同様である。このように、作業者は、音声により操舵タイミングが適切でないことを把握できるので、第５制御例は、薬剤散布領域へ進入する位置を修正するきっかけを作業者に提供することができる。その結果、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。
【００９３】
（第６制御例）
図２３は、本実施形態の第６制御例の手順を示すフローチャートである。第６制御例は、上述した第３制御例に加え、表示部１１Ｄが表示した進入位置を超えた後においても操舵角センサ９１が操舵を検出しない場合には、制御用プロセッサ４０が警報発生手段としてのブザー８３に警報を発生させる点に特徴がある。第６制御例は、図２１に示す制御装置９ｂが実現できる。
【００９４】
第６制御例のステップＳ６０１〜ステップＳ６１３は、第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３１３と同様なので、説明を省略する。ステップＳ６１４において、制御用プロセッサ４０は、操舵角センサ９１の出力を取得する。次に、ステップＳ６１５に進み、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ５１４で取得した操舵角センサ９１の出力から、図１、図２に示す防除作業機１のハンドル７が操舵されたか否かを求める。そして、制御用プロセッサ４０は、操舵があった場合（ステップＳ６１５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６１６に進め、操舵がない場合（ステップＳ６１５、Ｎｏ）、処理をステップＳ６１８に進める。
【００９５】
ステップＳ６１５は、ステップＳ６１１において、防除作業機１が進入位置に到達したことを制御用プロセッサ４０が検出した後（ステップＳ６１１、Ｙｅｓ）に実行される。このため、ステップＳ６１５が実行された時点で操舵がなされている場合（ステップＳ６１５、Ｙｅｓ）、作業者の操舵タイミングは適切であり、防除作業機１は進入位置から薬剤散布領域へ進入するために旋回中であると見なすことができる。この場合、ステップＳ６１６において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の旋回が終了したことを検出した場合（ステップＳ６１６、Ｙｅｓ）、ステップＳ６１７に進み、防除作業機１の旋回が終了したことを検出していない場合（ステップＳ６１６、Ｎｏ）、ステップＳ６１６を繰り返す。
【００９６】
上述したように、ステップＳ６１５は、防除作業機１が進入位置に到達した後に実行される。このため、ステップＳ６１５が実行された時点で操舵がなされていない場合（ステップＳ６１５、Ｎｏ）、作業者の操舵タイミングは適切でなく（遅すぎる）、防除作業機１は進入位置を過ぎてしまったと見なすことができる。この場合、制御用プロセッサ４０は、ブザー８３を連続してＯＮすることにより、ブザー８３から警報音を発生させる。このようにすることで、作業者は、操舵のタイミングが適切でなかったことを把握できるので、防除作業機１を操作して、進入位置で薬剤散布領域へ進入できるように修正することができる。その結果、防除作業機１は、これから薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ正しく進入することができるので、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制することができる。ステップＳ６１８が終了したら、制御用プロセッサ４０は、操舵があり、かつ防除作業機１が進入位置を中心とした所定範囲に到達するまで、ステップＳ６１４、ステップＳ６１５、ステップＳ６１８を繰り返す。
【００９７】
このように、第６制御例によれば、作業者に対し、進入位置を超えたことを報知できるので、薬剤散布領域へ進入する位置を修正するきっかけを作業者に提供することができる。その結果、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。操舵角センサ９１を用いる場合、制御用プロセッサ４０は、散布作業状態において所定値以上操舵されたことが操舵角センサ９１によって検出されると、この時点を旋回と判断して散布終了位置Ｐｅ（Ｘｅ、Ｙｅ）とする。そして、制御用プロセッサ４０は、以後の制御を前述と同様に行って旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）等を算出し、この旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）等の表示を表示部１１Ｄに表示するように構成してもよい。また、制御用プロセッサ４０がこのような制御を行う場合、前述した薬剤散布領域ＡＷの四隅にＧＰＳ受信部を設置してＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を求めなくても、単に旋回時における次工程の案内を行うように構成してもよい。
【００９８】
（第７制御例）
図２４は、本実施形態の第７制御例の手順を示すフローチャートである。第７制御例は、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数に応じて、ＧＰＳ衛星を利用した車速と、防除作業機１の車速センサ９０から得られる車速とを使い分ける点に特徴がある。第７制御例は、薬剤の散布を開始する際に、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数を判定して、ＧＰＳ衛星を利用した車速と、防除作業機１の車速センサ９０から得られる車速とを選択するものである。第７制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【００９９】
第７制御例を実行するにあたり、ステップＳ７０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が利用できる、すなわち電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数（ＧＰＳ衛星データという）を取得する。そして、ステップＳ７０２において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能な衛星の数（受信可能衛星数）を決定し、記憶部４１に記憶させる。
【０１００】
次に、ステップＳ７０３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７０３、Ｎｏ）、処理をステップＳ７０９に進める。前記一定値とは、ＧＰＳ受信部１０が防除作業機１の位置情報を生成するために必要なＧＰＳ衛星の数であり、図６に示す記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されている（以下同様）。
【０１０１】
受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７０３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０は防除作業機１の位置情報あるいはＧＰＳ車速Ｖｇを生成することができる。このため、ステップＳ７０４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。そして、ステップＳ７０５において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データ、すなわち制御に用いる車速に設定する。次に、ステップＳ７０６へ進み、制御用プロセッサ４０は、例えば、薬剤の散布を開始する指令を表示・操作パネル１１から取得した場合、防除作業機１の増速を決定する。
【０１０２】
ステップＳ７０７において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０８に進めて散布開始処理を実行する。散布開始処理とは、ポンプ２７を起動したり、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９を所定の開度に設定したりする処理である（以下同様）。制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７０７、Ｎｏ）、処理をステップＳ７０３に戻す。このように、ステップＳ７０７で、散布開始処理に移行する前に受信可能衛星数が一定値以上であることを再度確認することで、ＧＰＳ受信部１０が確実にＧＰＳ車速Ｖｇを生成できる状態で薬剤の散布に移行できる。なお、ステップＳ７０７の一定値は、ステップＳ７０３の一定値と同じ値である。
【０１０３】
次に、ステップＳ７０９からの処理を説明する。受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７０３、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ７０９において、車速センサ９０が検出した防除作業機１の移動に関する情報から得られた防除作業機１の車速（車両車速）Ｖｓを、制御データに設定する。車速センサ９０が検出した前記情報は、防除作業機１の駆動輪から検出される車速パルスである。そして、ステップＳ７１０において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ７１０、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７０８に進めて散布開始処理を実行する。この場合、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成できない。このため、制御用プロセッサ４０は、車両車速Ｖｓに基づいて、防除作業機１が薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を求めたり、進入位置を表示部１１Ｄに表示させたりする。制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ７１０、Ｎｏ）、ステップＳ７０９、ステップＳ７１０を繰り返す。
【０１０４】
このように、第７制御例は、ＧＰＳ衛星を利用した車速と、防除作業機１の車速センサ９０から得られる車速とを使い分ける。このようにすることで、第７制御例は、ＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを生成できない場合又はＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇがばらつく場合には、車両車速Ｖｓを用いて薬剤の散布を継続することができる。
【０１０５】
（第８制御例）
図２５は、本実施形態の第８制御例の手順を示すフローチャートである。第８制御例は、第７制御例と同様であるが、薬剤の散布を停止する際に、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数を判定して、ＧＰＳ車速Ｖｇと、車両車速Ｖｓとを選択する点に特徴がある。第８制御例は、第７制御例と同様に図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１０６】
第８制御例のステップＳ８０１〜ステップＳ８０５は、第７制御例のステップＳ７０１〜ステップＳ７０５と同様なので、説明を省略する。ステップＳ８０６において、制御用プロセッサ４０は、例えば、薬剤の散布を停止する指令を表示・操作パネル１１から取得した場合、防除作業機１の減速を決定する。ステップＳ８０７において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ８０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８０８に進めて散布停止処理を実行する。散布停止処理とは、ポンプ２７を停止する処理である（以下同様）。制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ８０７、Ｎｏ）、処理をステップＳ８０３に戻す。ステップＳ８０９、ステップＳ８１０は、第７制御例のステップＳ７０９、ステップＳ７１０と同様なので、説明を省略する。このように、第８制御例は、ＧＰＳ受信部１０が利用可能なＧＰＳ衛星の数が少ない場合には、車速センサ９０から得られる車両車速Ｖｓを用いて散布停止処理を実行させることができる。
【０１０７】
（第９制御例）
図２６は、本実施形態の第９制御例の手順を示すフローチャートである。図２７は、第９制御例における表示部の表示状態を示す模式図である。第９制御例は、進入位置を表示部１１Ｄに表示させる場合に、旋回半径を考慮して求めた旋回開始位置を進入位置とともに表示させる点に特徴がある。第９制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１０８】
第９制御例のステップＳ９０１〜ステップＳ９０７は、第３制御例のステップＳ３０１〜ステップＳ３０７と同様なので、説明を省略する。なお、ステップＳ９０７において、図６に示す制御用プロセッサ４０が表示部１１Ｄに表示させる進入位置は、図２７に示す指標Ｉ１２である。ステップＳ９０８において、制御用プロセッサ４０は、旋回開始位置を求めて表示部１１Ｄに表示させる。旋回開始位置は、図２７に示す指標Ｉ１０である。なお、指標Ｉ６は、防除作業機１の現時点における位置を示している。
【０１０９】
制御用プロセッサ４０は、例えば、防除作業機１の旋回半径から旋回開始位置を求める。図１１に示す例において、薬剤散布領域ＡＷｎから薬剤散布領域ＡＷｎ＋１へ移動する間の領域において、防除作業機１の幅方向中心ＣＬと境界Ｂ２との距離は、防除作業機１の位置情報と散布領域位置情報とに基づいて求めることができる。作業者に旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）で図１、図２に示すハンドル７の操舵を開始させる場合、前記距離を旋回半径Ｒ２と見なすことができる。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の幅方向中心と境界Ｂ２との距離から旋回半径Ｒ２を求める。そして、制御用プロセッサ４０は、進入位置、すなわち、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）と、旋回半径Ｒ２とから旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）を求める。すなわち、旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）のＸｈｓは、散布開始位置Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）のＸｓから防除作業機１の進行方向反対側にＲ２だけ戻った位置であり、Ｙｈｓは、Ｙｓから薬剤散布領域ＡＷｎ＋１の外側にＲ２だけ進んだ位置である。図１１のＸＹ座標系（矢印が正方向）において、旋回開始位置Ｐｈｓ（Ｘｈｓ、Ｙｈｓ）は、Ｘｈｓ＝Ｘｓ−Ｒ２、Ｙｈｓ＝Ｙｈｓ＋Ｒ２となる。
【０１１０】
ステップＳ９０８において、制御用プロセッサ４０は、上述した手法によって旋回開始位置を求め、表示部１１Ｄに表示させる。その後のステップＳ９０９〜ステップＳ９１６は、第３制御例のステップＳ３０８〜ステップＳ３１５と同様なので、説明を省略する。第９制御例は、表示部１１Ｄが旋回開始位置を表示するので、作業者は、表示部１１Ｄに表示された旋回開始位置と、現時点における防除作業機１の位置との関係から、ハンドル７を操舵するタイミングを把握することができる。その結果、作業者は、薬剤を散布しようとする薬剤散布領域へ防除作業機１を容易かつ確実に進入させることができるので、圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制できる。このように、第９制御例は、作業者に対し、より確実に薬剤散布領域へ防除作業機１を進入させるための情報を提供できる。
【０１１１】
（第１０制御例）
図２８は、本実施形態に係る第１０制御例を実行する制御装置の構成例を示す模式図である。図２９は、本実施形態の第１０制御例の手順を示すフローチャートである。第１０制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０の情報（例えば、ＧＰＳ車速Ｖｇ）を用いて薬剤の散布量を制御したり、進入位置を求めたりしている場合には、その旨をＧＰＳ利用報知手段に報知させる点に特徴がある。図２８に示す制御装置９ｃは、第１０制御例の処理を実行する。制御装置９ｃは、図６に示す制御装置９と略同様であるが、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ受信部１０の情報を用いている場合は、そのことを報知するためのＧＰＳ利用報知手段としてのＧＰＳモニタ８４に制御信号を出力する出力インターフェース４４ｆを有する点が異なる。
【０１１２】
第１０制御例を実行するにあたり、制御装置９ｃの制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１００１において、ＧＰＳ受信部１０から、ＧＰＳ衛星データを取得する。そして、ステップＳ１００２において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数を決定し、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１００３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１００３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１００４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ１００３、Ｎｏ）、ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３を繰り返す。前記一定値は、第７制御例の一定値と同一である。
【０１１３】
受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１００３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０は防除作業機１の位置情報あるいはＧＰＳ車速Ｖｇを生成することができる。このため、ステップＳ１００４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇ等を用いて薬剤の散布量を制御したり、防除作業機１の薬剤散布領域への進入位置を求めたりする。この場合、ステップＳ１００４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳモニタ８４をＯＮにして、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ受信部１０の情報を用いている旨を報知させる。
【０１１４】
車両車速Ｖｓは、防除作業機１の駆動輪の回転から得られる車速パルスに基づいて求められる。このため、駆動輪がスリップしている場合には、実際の車速よりも車両車速Ｖｓは低くなる。ＧＰＳ車速Ｖｇは、複数のＧＰＳ衛星から得られた電波に基づいて求められる、防除作業機１の移動速度なので、駆動輪のスリップが発生した場合には、その影響が含まれた移動速度となる。このため、ＧＰＳ車速Ｖｇを用いて車速連動散布制御を実行した場合、車両車速Ｖｓを用いた場合よりも薬剤の散布精度は高くなる。作業者は、ＧＰＳモニタ８４がＯＮになっていないときには、車両車速Ｖｓに基づいて車速連動散布制御が実行されていると認識できるので、作業者は、薬剤の散布精度の判断をすることができる。
【０１１５】
（第１１制御例）
図３０は、本実施形態の第１１制御例の手順を示すフローチャートである。第１１制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０の情報（例えば、ＧＰＳ車速Ｖｇ）を用いて薬剤の散布量を制御したり、進入位置を求めたりしている場合には、その旨をＧＰＳ利用報知手段に報知させ、ＧＰＳ受信部１０の情報を用いていない場合には、車両車速Ｖｓを用いる点に特徴がある。第１１制御例の処理は、例えば、図２８に示す制御装置９ｃによって実現できる。
【０１１６】
第１１制御例を実行するにあたり、制御装置９ｃの制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１１０１において、ＧＰＳ受信部１０から、ＧＰＳ衛星データを取得する。そして、ステップＳ１１０２において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数を決定し、記憶部４１に記憶させる。次に、ステップＳ１１０３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１１０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ１１０３、Ｎｏ）、ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０３を繰り返す。前記一定値は、第７制御例の一定値と同一である。
【０１１７】
受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１１０３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０は防除作業機１の位置情報あるいはＧＰＳ車速Ｖｇを生成することができる。このため、ステップＳ１１０４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１１０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇが存在する場合には（ステップＳ１１０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０６に進め、ＧＰＳ車速Ｖｇが存在しない場合には（ステップＳ１１０５、Ｎｏ）、処理をステップＳ１１０９に進める。受信可能衛星数が一定値以上であっても、タイミングによってはＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを生成できていなかったり、何らかの事情によりＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ受信部１０が受信できていなかったりすることがある。このため、ステップＳ１１０５において、ＧＰＳ車速Ｖｇが存在するか否かを確認する。
【０１１８】
ＧＰＳ車速Ｖｇが存在する場合（ステップＳ１１０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０６において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データ、すなわち制御に用いる車速に設定する。次に、ステップＳ１１０７へ進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳモニタ８４をＯＮにして、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ受信部１０の情報を用いている旨を報知させる。このようにすることで、作業者は、薬剤の散布精度の判断をすることができる。次に、ステップＳ１１０８に進み、制御用プロセッサ４０は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する車速連動散布制御を実行する。
【０１１９】
ＧＰＳ車速Ｖｇが存在しない場合（ステップＳ１１０５、Ｎｏ）、ステップＳ１１０９において、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０が検出した車速パルスを取得する。そして、ステップＳ１１１０において、制御用プロセッサ４０は、取得した車速パルスから車両車速Ｖｓを求める。そして、ステップＳ１１１１に進み、制御用プロセッサ４０は、車両車速Ｖｓを制御データに設定した後、ステップＳ１１０８において車速連動散布制御を実行する。このような処理により、第１１制御例においては、作業者は、ＧＰＳモニタ８４がＯＮになっていないときには、車両車速Ｖｓに基づいて車速連動散布制御が実行されていることを把握できるので、薬剤の散布精度が低下しているおそれを認識して作業をすることができる。
【０１２０】
（第１２制御例）
図３１は、本実施形態の第１２制御例の手順を示すフローチャートである。第１２制御例は、ＧＰＳ受信部１０が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が一定値以上である場合に、制御用プロセッサ４０がＧＰＳ車速Ｖｇを用いる点に特徴がある。第１２制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。第１２制御例を実行するにあたり、制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１２０１において、ＧＰＳ受信部１０から、ＧＰＳ衛星データを取得する。そして、ステップＳ１２０２において、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数を決定し、記憶部４１に記憶させる。
【０１２１】
次に、ステップＳ１２０３に進み、制御用プロセッサ４０は、受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１２０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２０４に進め、受信可能衛星数が一定値未満である場合（ステップＳ１２０３、Ｎｏ）、ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３を繰り返す。前記一定値は、第７制御例の一定値と同一である。受信可能衛星数が一定値以上である場合（ステップＳ１２０３、Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信部１０はＧＰＳ車速Ｖｇあるいは防除作業機１の位置情報を生成することができる。このため、ステップＳ１２０４において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１２０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データ、すなわち制御に用いる車速に設定する。
【０１２２】
ＧＰＳ受信部１０が利用できるＧＰＳ衛星の数が少ない場合、位置情報及びＧＰＳ車速Ｖｇにばらつきが発生し、車速連動散布制御等の精度低下を招くおそれがある。しかし、第１１制御例のようにすることで、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が利用できるＧＰＳ衛星の数が多い場合にＧＰＳ車速Ｖｇを用いるので、安定して車速連動散布制御あるいは防除作業機１が薬剤散布領域へ進入する際の進入位置を求めることができる。
【０１２３】
（第１３制御例）
図３２は、本実施形態の第１３制御例の手順を示すフローチャートである。第１３制御例は、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値以下である場合に、制御用プロセッサ４０は、制御に用いる車速を０に設定する点に特徴がある。第１３制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。第１３制御例を実行するにあたり、ステップＳ１３０１において、制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１３０２に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値以下である場合には（ステップＳ１３０２、Ｙｅｓ）処理をステップＳ１３０３に進め、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値よりも大きい場合には（ステップＳ１３０２、Ｎｏ）処理をステップＳ１３０５に進める。所定の閾値は、薬剤の散布において防除作業機１の最低の車速（例えば、０．３ｍ／ｓ）よりも小さい値であり、記憶部４１（より具体的にはＲＯＭ４１Ｂ又はＥＥＰＲＯＭ４１Ｃ）に記憶されている。所定の閾値は、例えば、０．０５ｍ／ｓ程度とする。
【０１２４】
ＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを求める際の計算誤差によって、防除作業機１が停止している場合にもＧＰＳ車速Ｖｇはある値を有することがある。この場合、車速連動散布制御においては、薬剤の散布が開始されたり、薬剤の散布が停止されなかったりすることがある。このため、第１３制御例では、ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値以下である場合（ステップＳ１３０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の制御に用いる車速を０に設定し、その後、ステップＳ１３０４で車速連動散布制御へ移行する。ＧＰＳ車速Ｖｇが所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ１３０２、Ｎｏ）、ステップＳ１３０５において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の制御に用いる車速を、ＧＰＳ車速Ｖｇに設定し、その後、ステップＳ１３０４で車速連動散布制御へ移行する。このようにすることで、第１３制御例では、ＧＰＳ車速Ｖｇの計算誤差に基づく防除作業機１の誤動作を回避することができる。
【０１２５】
（第１４制御例）
図３３、図３４は、本実施形態の第１４制御例の手順を示すフローチャートである。第１４制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとからスリップ率ＳＲを求めて記憶部４１に記憶させておき、電源投入時においてＧＰＳ受信部１０から得られた位置情報が異なっている場合には、現在の記憶部４１に記憶されているスリップ率ＳＲを初期値に設定する点に特徴がある。第１４制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１２６】
第１４制御例を実行するにあたり、ステップＳ１４０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布が開始されている場合には（ステップＳ１４０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４０２に進め、薬剤の散布が開始されていない場合には（ステップＳ１４０１、Ｎｏ）、ステップＳ１４０１を繰り返す。ステップＳ１４０２において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１４０３に進み、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０が検出した車速パルスを取得し、ステップＳ１４０４において、取得した車速パルスから車両車速Ｖｓを求める。次に、ステップＳ１４０５に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとに基づいて、スリップ率ＳＲを求め、ステップＳ１４０６でスリップ率ＳＲを記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。スリップ率ＳＲは、制御用プロセッサ４０が車両車速Ｖｓを用いる場合に、車両車速Ｖｓを補正するために用いられる。その後、ステップＳ１４０７に進み、制御用プロセッサ４０は、車速連動散布制御を実行することにより、薬剤を圃場に散布する。なお、スリップ率ＳＲは、（Ｖｇ−Ｖｓ）／Ｖｇである。
【０１２７】
ステップＳ１４０８において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布が終了した場合（ステップＳ１４０８、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４０９に進め、薬剤の散布が終了していない場合（ステップＳ１４０８、Ｎｏ）、ステップＳ１４０２〜ステップＳ１４０８を繰り返す。この薬剤の散布終了には、すべての薬剤散布領域に薬剤を散布し終わった場合と、何らかのアクシデントによって防除作業機１を停止させたことに起因して薬剤の散布が終了した場合との両方が含まれる。後者の場合、前記アクシデントがなくなれば、薬剤の散布は再開される。
【０１２８】
薬剤の散布が終了したら（ステップＳ１４０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０９において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から薬剤の散布が終了した時点における防除作業機１の位置情報を取得する。そして、ステップＳ１４１０に進み、制御用プロセッサ４０は、取得した位置情報を記憶部４１の不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させるとともに、ステップＳ１４１１において、薬剤の散布が終了した時点におけるスリップ率ＳＲを記憶部４１の不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。ステップＳ１４１０とステップＳ１４１１との順序は問わない。次に、図３４の処理を説明する。
【０１２９】
図３４の処理は、薬剤の散布が開始されるときの処理である。この薬剤の散布開始には、前回薬剤を散布した薬剤散布領域とは異なる場所に薬剤を散布する場合と、何らかのアクシデントで薬剤の散布が中断されたときにおいて薬剤の散布を再開する場合との両方が含まれる。後者の場合、薬剤の散布が中断される前後において、防除作業機１の位置は変化しない。ステップＳ１５０１において、制御用プロセッサ４０は、制御装置９を初期化する。次に、ステップＳ１５０２に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から現時点における防除作業機１の位置情報を取得し、ステップＳ１５０３で記憶部４１に記憶させる。
【０１３０】
ステップＳ１５０４において、制御用プロセッサ４０は、前回の薬剤散布が終了したときの位置情報を不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃから読み出し、ステップＳ１５０５において、現時点における位置情報と、読み出した位置情報とを比較する。そして、ステップＳ１５０６に進み、現時点における位置情報が読み出した位置情報に対して変化していた場合（ステップＳ１５０６、Ｙｅｓ）、制御用プロセッサ４０は、処理をステップＳ１５０７に進める。ステップＳ１５０７において、制御用プロセッサ４０は、不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されているスリップ率ＳＲを、スリップ率初期値に設定する。スリップ率初期値は、例えば、一般的な圃場におけるスリップ率であり、記憶部４１、より具体的にはＲＯＭ４１Ｂ又はＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されている。
【０１３１】
現時点における位置情報が読み出した位置情報に対して変化していない場合（ステップＳ１５０６、Ｎｏ）、前回と今回とで、薬剤を散布する場所の変化はないので、スリップ率ＳＲにも変化はないと見なすことができる。この場合、制御用プロセッサ４０は、スリップ率ＳＲの値を、現時点においてＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶されている値、すなわち、前回の薬剤散布時におけるスリップ率ＳＲの値に維持する。第１４制御例は、薬剤を散布する場所が同じであれば、直近のスリップ率ＳＲを用いることにより、また、薬剤を散布する場所が異なる場合には、スリップ率初期値を用いることにより、車両車速Ｖｓの補正値の誤差を低減できる。第１３制御例は、特に、ＧＰＳ車速Ｖｇが得られない場合に有効である。
【０１３２】
（第１５制御例）
図３５は、本実施形態の第１５制御例の手順を示すフローチャートである。第１５制御例は、制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとからスリップ率ＳＲ求め、スリップ率ＳＲで車両車速Ｖｓを補正した補正車速Ｖｃを準備しておく点に特徴がある。第１５制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。第１５制御例を実行するにあたり、ステップＳ１６０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇを取得する。次に、ステップＳ１６０２に進み、制御用プロセッサ４０は、車速センサ９０が検出した車速パルスを取得し、ステップＳ１６０３において、取得した車速パルスから車両車速Ｖｓを求める。次に、ステップＳ１６０４に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ車速Ｖｇと車両車速Ｖｓとに基づいて、スリップ率ＳＲを求め、ステップＳ１６０５でスリップ率ＳＲを記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。そして、ステップＳ１６０６において、制御用プロセッサ４０は、求めたスリップ率ＳＲを、車両車速Ｖｓを補正するスリップ率ＳＲとして設定する。ステップＳ１６０７に進み、制御用プロセッサ４０は、車両車速Ｖｓとスリップ率ＳＲとから、補正車速Ｖｃを求め、ステップＳ１６０８において、補正車速Ｖｃを記憶部４１、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。なお、補正車速Ｖｃ＝Ｖｓ／（１−ＳＲ）である。
【０１３３】
ステップＳ１６０９に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇが取得できている場合又はそのばらつきが許容できる場合には（ステップＳ１６０９、Ｙｅｓ）、ステップＳ１６１０において、ＧＰＳ車速Ｖｇを制御データとして設定する。また、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇが取得できていない場合又はそのばらつきが許容できない場合には（ステップＳ１６０９、Ｎｏ）、ステップＳ１６１１において、補正車速Ｖｃを制御データとして設定する。そして、ステップＳ１６１２に進み、制御用プロセッサ４０は、設定した制御データを防除作業機１の車速に用いて、車速連動散布制御を実行する。このように、第１５制御例によれば、ＧＰＳ受信部１０がＧＰＳ車速Ｖｇを生成できない場合又はＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速Ｖｇがばらつく場合には、車両車速Ｖｓをスリップ率ＳＲで補正した補正車速Ｖｃを用いて、薬剤の散布を継続することができる。
【０１３４】
（第１６制御例）
図３６は、本実施形態の第１６制御例の手順を示すフローチャートである。図３７は、第１６制御例において圃場を特定するための情報を取得する場所を示す模式図である。第１６制御例は、制御用プロセッサ４０が、薬剤の散布中において、少なくとも１箇所の位置情報を圃場の位置に関する情報（圃場位置情報）として記憶部４１に記憶させ、圃場を特定するための情報とする点に特徴がある。第１６制御例は、例えば、図６に示す制御装置９によって実現できる。
【０１３５】
第１６制御例を実行するにあたり、ステップＳ１７０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布を開始する場合には（ステップＳ１７０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１７０２に進め、薬剤の散布を開始しない場合には（ステップＳ１７０１、Ｎｏ）、ステップＳ１７０１を繰り返す。ステップＳ１７０２において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布を開始するときにおける防除作業機１の位置情報をＧＰＳ受信部１０から取得し、ステップＳ１７０３において、図３７に示す第１の圃場位置情報Ｐｄ１（Ｘｄ１、Ｙｄ１）として記憶部４１、より具体的には不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。
【０１３６】
ステップＳ１７０４に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ車速Ｖｇを取得し、ステップＳ１７０５において、取得したＧＰＳ車速Ｖｇを制御データとして設定する。そして、制御用プロセッサ４０は、ステップＳ１７０６に進み、薬剤の設定圧力を計算した後、ステップＳ１７０５で設定した制御データを防除作業機１の車速に用いて、ステップＳ１７０７で車速連動散布制御を実行する。ステップＳ１７０８において、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布が終了していない場合（ステップＳ１７０８、Ｎｏ）、ステップＳ１７０４〜ステップＳ１７０８を繰り返す。薬剤の散布が終了したら（ステップＳ１７０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０９に進む。
【０１３７】
ステップＳ１７０９において、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ受信部１０から薬剤の散布が終了した時点における防除作業機１の位置情報を取得し、ステップＳ１７１０において、図３７に示す第２の圃場位置情報Ｐｄ２（Ｘｄ２、Ｙｄ２）として記憶部４１、より具体的には不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させる。そして、ステップＳ１７１１に進み、第１の圃場位置情報Ｐｄ１と第２の圃場位置情報Ｐｄ２とから、図３７に示す圃場ＦＷの領域を決定する。そして、ステップＳ１７１２において、制御用プロセッサ４０は、決定された圃場ＦＷの領域を、不揮発性メモリ、より具体的にはＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶する。このとき、制御用プロセッサ４０は、圃場ＦＷの領域と、薬剤を散布した日時、薬剤の種類、薬剤の散布条件及び天候等と対応付けて、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに記憶させてもよい。このようにすれば、同じ圃場に再び薬剤を散布するときの条件を設定する際の参考情報として利用できる。
【０１３８】
このように、少なくとも１箇所の圃場位置情報に基づいて薬剤を散布した圃場ＦＷを特定して記憶部４１に記憶させることにより、同じ圃場ＦＷで薬剤を散布する際の条件確認に利用することができる。第１６制御例においては、１箇所の圃場位置情報によって圃場ＦＷを特定してもよいが、より圃場ＦＷを特定する精度を向上させるためには、少なくとも２箇所の圃場位置情報を用いることが好ましい。また、第１６制御例において、圃場ＦＷを特定するために、第１の圃場位置情報Ｐｄ１と第２の圃場位置情報Ｐｄ２との２箇所の情報を用いる場合、それぞれ、薬剤の散布を開始するときの位置と、薬剤の散布を終了したときの位置とを用いることが好ましい。このようにすれば、第１の圃場位置情報Ｐｄ１と第２の圃場位置情報Ｐｄ２とを圃場ＦＷの広い範囲に配置できるので、より確実に圃場ＦＷを特定できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３９】
以上のように、本発明に係る防除作業機は、ＧＰＳを利用した防除作業機に有用である。
【符号の説明】
【０１４０】
１ 防除作業機
２ 内燃機関
３ＦＬ、３ＦＲ 前輪
３ＲＬ、３ＲＲ 後輪
４ ノズル
５Ｌ 第１散布ブーム
５Ｒ 第２散布ブーム
５Ｃ 第３散布ブーム
５ＢＬ、５ＢＲ 旋回散布ブーム
５ＳＬ、５ＳＲ 延長散布ブーム
６ 運転席
７ ハンドル
８ 薬剤供給系統
９、９ａ、９ｂ、９ｃ 制御装置
１０ ＧＰＳ受信部
１１ 表示・操作パネル
１１Ｄ 表示部
２０ タンク
２３ 散布ホース
２７ ポンプ
２９ 流量制御弁
３０ 分岐装置
４０ 制御用プロセッサ
４１ 記憶部
５０ 受信アンテナ
５１ 受信回路
５２ 信号処理回路
５３ 時計回路
５４ メモリ
５５ ＧＰＳ用プロセッサ
５６ 送受信回路
８０ 手動スイッチ
８１ ポンプスイッチ
８２ 設定スイッチ
８３ ブザー
８４ ＧＰＳモニタ
９０ 車速センサ
９１ 操舵角センサ
９２ 圧力センサ
９３ 流量センサ
９４ 弁開度センサ
ＣＰＣ 進入位置変更設定値
ＳＧ１、ＳＧ２ ＧＰＳ衛星
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部を備え、
前記ＧＰＳ受信部から得られる前記防除作業機の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部と、
前記進入位置を表示する表示部と、
を含むことを特徴とする防除作業機。
【請求項２】
前記進入位置演算部は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更する請求項１に記載の防除作業機。
【請求項３】
前記表示部は、前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示する請求項１又は２に記載の防除作業機。
【請求項４】
さらに、前記防除作業機の速度を求める車速センサを有し、
前記進入位置演算部は、前記ＧＰＳ受信部から前記位置情報が得られない場合には、前記薬剤の散布幅を用いて前記進入位置を求めるとともに、前記車速センサから得られる情報を用いて前記防除作業機の現在位置を求め、前記表示部は、前記進入位置及び前記現在位置を表示する請求項１から３のいずれか１項に記載の防除作業機。
【請求項５】
前記進入位置演算部は、前記ＧＰＳ受信部から得られる防除作業機の進行方向の位置情報に基づく前記防除作業機の速度が予め定められた所定の閾値以下である場合には、前記防除作業機の速度を０とする請求項１から４のいずれか１項に記載の防除作業機。
【請求項６】
圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部を備え、
前記ＧＰＳ受信部から得られる前記防除作業機の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部と、
前記進入位置を表示する表示部と、を含み、
前記進入位置演算部は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更することを特徴とする防除作業機。
【請求項７】
圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部を備え、
前記ＧＰＳ受信部から得られる前記防除作業機の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部と、
前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示する表示部と、
を含むことを特徴とする防除作業機。
【請求項１】
圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部を備え、
前記ＧＰＳ受信部から得られる前記防除作業機の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、前記防除作業機が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部と、
前記進入位置を表示する表示部と、
を含むことを特徴とする防除作業機。
【請求項２】
前記進入位置演算部は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更する請求項１に記載の防除作業機。
【請求項３】
前記表示部は、前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示する請求項１又は２に記載の防除作業機。
【請求項４】
さらに、前記防除作業機の速度を求める車速センサを有し、
前記進入位置演算部は、前記ＧＰＳ受信部から前記位置情報が得られない場合には、前記薬剤の散布幅を用いて前記進入位置を求めるとともに、前記車速センサから得られる情報を用いて前記防除作業機の現在位置を求め、前記表示部は、前記進入位置及び前記現在位置を表示する請求項１から３のいずれか１項に記載の防除作業機。
【請求項５】
前記進入位置演算部は、前記ＧＰＳ受信部から得られる防除作業機の進行方向の位置情報に基づく前記防除作業機の速度が予め定められた所定の閾値以下である場合には、前記防除作業機の速度を０とする請求項１から４のいずれか１項に記載の防除作業機。
【請求項６】
圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部を備え、
前記ＧＰＳ受信部から得られる前記防除作業機の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部と、
前記進入位置を表示する表示部と、を含み、
前記進入位置演算部は、前記進入位置を変更する情報に基づいて前記進入位置を変更することを特徴とする防除作業機。
【請求項７】
圃場に薬剤を散布する防除作業機であり、
ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部を備え、
前記ＧＰＳ受信部から得られる前記防除作業機の進行方向における位置情報に基づいて、前記防除作業機が前記圃場の前記薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求める進入位置演算部と、
前記進入位置と、前記進入位置の前後における所定の範囲とを表示する表示部と、
を含むことを特徴とする防除作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【公開番号】特開２０１２−１２０４８１（Ｐ２０１２−１２０４８１Ａ）
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７３６８１（Ｐ２０１０−２７３６８１）
【出願日】平成２２年１２月８日（２０１０．１２．８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月８日（２０１０．１２．８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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