【課題】減圧雰囲気下で内部から出る粉塵等を少なくすると共に、高さ方向の厚さの増大を抑えたロボットアーム、及びそのロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体の基台２００に第１プーリ２１（第１伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた第１アーム２０と、第１アーム２０の先端部に第２プーリ２２（第２伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた作業アーム５０と、第１プーリ２１及び第２プーリ２２を連結して動力を伝達する第１ベルト２３（第１連結手段）とを少なくとも備えるロボットアームにおいて、第１ベルト２３をフッ素ゴムからなるものとする。 （もっと読む）

本発明は走行可能な収納装置（４）を用いてキヤンクリール（１）の複数のキヤン（３．１，３．２）に繊維ケーブル（６）を収納するための装置と方法とに関する。収納装置は可動に保持された搬送手段（５）を有し、該搬送手段（５）は複数の収納位置へ案内可能である。この場合、収納装置の各収納位置からキヤンクリールのキヤンの少なくとも１つが前記搬送手段によって充填可能である。キヤンクリールの複数のキヤンの迅速でかつできるだけフレキシブルな充填を可能にするためには、収納装置は本発明によれば多軸のロボットアーム（８）を有するロボット（７）を備えている。該ロボット（７）はそのロボットアームの自由端部に搬送手段（５）を保持している。この結果、搬送手段（５）は位置決めのためにもキヤンを充填する運動のためにも多軸のロボットアームによって案内されることができる。
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【課題】液晶などの搬送ロボットにおいて、剛性を向上させた上下機構を提供することよって、ロボットの倒れを防止できるようにする。また、剛性を向上させることにより、上下機構の加減速時間を短縮することで、ロボットのサイクルタイムを減少させる
【解決手段】上下機構には、水平方向に延在するベースアームと、その両端部に鉛直方向に立設された２本の上下軸アームと、２本の上下軸アームの各々に設けられた上下案内手段と、からなる複数の上下軸スライダ１７、１８、１９を設けると共に、複数の上下軸スライダは、各々のベースアームの両端部が、他の上下軸スライダの上下案内手段に順次接続され、ベースアームには、前記２本の上下軸アームの各々に設けられた上下案内手段を駆動する駆動手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 モータの必要台数を減らし、構造を簡単化、小型化、軽量化して、製作コストを低減することを可能にしたダブルアーム列式基板搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】 アーム伸縮機構Ａ、Ｂが左右に２列備えられ、最終段アームとなる第２アーム１０７、１０７’の先端にはハンド１１０、１１０’が結節されて設けられ、第１アーム１０５、１０５’を位相差を持って正逆回転させることにより、ハンド１１０、１１０’が位相差を持って直線運動するように構成されて成るダブルアーム列式基板搬送用ロボット１０１が、アーム駆動手段１６０をさらに備えている。アーム駆動手段１６０は、第１アーム１０５、１０５’に備えられる第１の永久磁石１６７、１６７’に対応させて、第２の永久磁石１６２、１６２’を有し、これが正逆回転することにより、これらの永久磁石の磁気結合を介して第１アーム１０５、１０５’が位相差を持って正逆回転する。 （もっと読む）

【課題】２足歩行型の人型ロボットの姿勢維持に伴う高負荷状態を緩和し、且つ２足歩行型の人型ロボットの優位性も生かすことができる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】２足歩行が可能な人型ロボット１００の下半身胴体部１０２の背面に人型ロボット１００と同様な下半身を備えた歩行ロボット用付加装置２００を着脱可能とする。２足歩行が生かせる状況では、歩行ロボット用付加装置２００を取り外して人型ロボットとして稼働させ、４足歩行で構わない状況においては、歩行ロボット用付加装置２００を装着して、４足歩行型の移動ロボットとする。２つの態様を状況に応じて使い分けることで、人型ロボット１００の汎用性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】平行リンク機構の平行度の調整を簡易迅速に行え、ロボットの運用を容易に行えるようにする。
【解決手段】固定ベース２３に回動自在に支持された第１のレグ２４と、第１レグ２４に回動自在に支持された第２レグ２５と、第２レグ２５の先端部に回動自在取り付けられ、ロボットのアーム機構２２を支持するアームベース２６と、第１レグ２４、第２レグ２５にそれぞれ平行で、かつ、第１レグ２４、第２レグ２５、アームベース２６とともに平行リンク機構を構成する第１および第２リンク部材２７、２８と、第１レグ２４と平行な第１リンク部材２７を固定ベース２３に回動自在に連結する第１リンク連結部３０と、第２レグ２５と平行な第２リンク部材２８をアームベース２６に回動自在に連結する第２リンク連結部３１と、を備え、第１リンク連結部３０の取付位置を可動に構成する。 （もっと読む）

【課題】リーダと搬送物、搬送物とフォロワの接続部である、リーダ及びフォロワの把持部にガタ・すべりが存在しても、協調搬送という目的を達成できるようにする。
【解決手段】フォロワ２０は、把持部（フック１４）に滑り、ガタがない場合には、フォロワ推定誤差から、リーダ１０の軌道を推定して出力し、滑り・ガタがある場合にはリーダ１０が停止するような軌道を出力するといった動作を行う。ミクロ的にはリーダ１０の動きに追従して進行する軌道と停止する軌道を繰り返すことになるが、マクロ的にはリーダ１０に追従するような軌道が得られる。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットで対象物を把持した時の動作において、対象物に無理な負荷をかけずに移動時の対象物の振動を抑えつつ、相互の内力による影響を最小限に抑え、なおかつ負荷重量を分散できる把持方法を実現するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット本体１と、ロボット本体１に取り付けられた複数のロボットアーム３と、ロボットアーム３の各々の先端部に取り付けられ対象物２を把持可能な対象物把持機構４と、複数のロボットアーム３と対象物把持機構４を制御する制御部５とを備えたロボットシステムにおいて、制御部５は、対象物２を把持する少なくとも１つの対象物把持機構４と対象物２の下面を支持する少なくとも１つの他の対象物把持機構４とを制御し、ロボットアーム３および対象物把持機構４の把持姿勢を保持しながら対象物２を運搬させる。 （もっと読む）

【課題】原点位置登録時のロボットのギアの噛み合いやアームのケーシング内の軸の微小なズレによる、個々の姿勢での軌跡のゆがみ精度のばらつきを低減する。
【解決手段】ロボットに、基準原点位置を登録し（ステップ１）、各ステーション毎にアーム伸縮動作を行いながら、アームの軌跡ゆがみ量が小さくなる基準原点位置近傍の補正原点位置を特定する（ステップ２、３、４）。そして、補正原点位置と基準原点位置とを比較し、各姿勢での原点位置補正量を算出（ステップ５）し、各ステーションへのアーム動作時には、該当する補正原点位置に切替ながら、または補正量を指令値に重畳してから動作させる。 （もっと読む）

【課題】人間の腕とロボットと協働させる場合において、人間の腕をロボット本体に保持させた場合であっても、その重量によってアームを下方へ移動させないようにする。
【解決手段】ロボット本体１０に接触する人間の腕などから作用する外力に基づいてロボット本体１０をインピーダンス制御する場合、ロボット本体１０側に第一の力覚センサ１７と変位検出センサ１５とを設けるとともに、人間の手側に第二の力覚センサ１７ａを設ける。そして、これら第一の力覚センサ１７、第二の力覚センサ１７ａ、変位検出センサ１５を用いてロボット本体１０をインピーダンス制御する。これにより、人間の腕をアーム１１に保持させた場合であっても、手で把持されているスプーンに上向きの力が作用していなければアーム１１を下降させることがなくなるので、人間の意思に沿った移動方向に移動対象物を移動させることができる。
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【課題】 主駆動源に負荷される負荷重量が過剰に増大するのを回避し、かつ、補助駆動源による移動体へのバランス荷重付与能力の低下を抑えることによって、主駆動源や補助駆動源などの振動や「きしみ」を防止して、これらの耐久性を向上させることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】 進退機構により移動体４を進退させてワークを搬送する搬送装置１において、移動体４を進退させるための主駆動源５と、該主駆動源５に負荷される負荷重量を相殺するバランス荷重を移動体４に付与する補助駆動源６とで進退機構するとともに、補助駆動源６を移動体４に隣接した位置に設けることで、補助駆動源６の力点を通る直線Ｃ３から移動体４の中心を通る直線Ｃ２上にある補助駆動源６の作用点までの距離Ｌ２を短縮する。 （もっと読む）

【課題】 パレットに収容されたアウタパネルを取り出して治具まで搬送する際の時間を短縮してドアの生産効率を向上させる。
【解決手段】 ２枚のアウタパネルを１組にしてパレットに収容しておく。搬送用ロボット５に装着した可動センサ４５によりパレット内のアウタパネルの３次元位置を検出し、把持用マテハン２５により２枚のアウタパネルをパレットから一度に取り出す。２枚のアウタパネルのうち、１枚のアウタパネルを仮保持装置６、７に仮保持させておき、他の１枚を治具Ｙまで搬送する。この搬送途中に、固定センサ６３によりアウタパネルと把持用マテハン２５との相対位置を検出する。この相対位置が正規の位置からずれている場合にはロボットアーム３１の動きを補正してアウタパネルを治具Ｙの正確な位置に置くことができようにする。その後、仮保持装置６、７に保持されているアウタパネルを把持用マテハン２５で把持し、同様に治具Ｙに置く。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬入・搬出を併せて行うことと、該ワーク治具装置に作業者の作業姿勢を調節する機能を備えるワーク治具装置を提供する。
【解決手段】ワークＷと相対的に位置固定されるハンド１２と、ハンド１２を端部に接続したアームとからなる単数又は複数の支持ロボット１１で、ワーク治具装置１０を構成し、ワーク治具装置１０にワークＷを装着する装着ポジションから、ツール９にてワークＷに加工を施す加工ポジションへワークＷを搬入するワーク搬入機能と、加工ポジションから、ワーク治具装置１０よりワークＷを取り外す解放ポジションへワークＷを搬出するワーク搬出機能と、装着ポジションにおいて作業者の体格に応じてワークの高さ位置を変化させる作業高さ調節機能と、加工ポジションにおいてツール９による加工動作に応じてワークを姿勢変更させる姿勢変更機能を備えた。 （もっと読む）

【課題】 吸着口を物品の吸着面にセッティングし易い真空吸着装置を提供する。
【解決手段】 真空吸引管１と、前記真空吸引管の一端に設けた吸着口２と、前記真空吸引管内から前記吸着口を介して外部に光を射出する光源４とを備えた真空吸着装置により前記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供すること。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工前パレット処理部５２や加工ステーション処理部５３によってワークの位置や輪郭を検出する。従って、検出した位置に基づいてロボット１０がワークを自動的に取りに行ったり、輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成したりするので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】 前進時および後退時の停止位置精度を高めることができるリンク装置を提供する。
【解決手段】 リンク装置は、中間部材１２上の２つの第１支軸ｆ１において、各第１リンクアーム１０，１１と一体的に回転するように設けられた一対の第１歯車１００，１１０と、中間部材１２上の２つの第２支軸ｆ２において、各第２リンクアーム２０，２１と一体的に回転するように設けられた一対の第２歯車２００，２１０とを備えており、かつ、一方の第２歯車２１０は、第１リンクアーム１０，１１を所定の方向に揺動させて移動部材を前進させる場合にのみ、一方の第１歯車１１０と噛み合った状態で回転させられる一方、他方の第２歯車２００は、第１リンクアーム１０，１１を所定の方向とは逆方向に揺動させて移動部材を後退させる場合にのみ、他方の第１歯車１００と噛み合った状態で回転させられるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送される複数の物品に関する情報を効率的に処理できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置１は、ワーク１００を搬送するコンベア２と、ベルト１２を分割した複数のトラッキング範囲Ｒ５の画像を取得してワーク１００の位置を検出する視覚センサ３と、ベルト１２の移動量を検出するエンコーダ４と、エンコーダ４の検出する移動量に基づいて、複数のトラッキング範囲Ｒ５の移動量を監視し、ワーク検出エリアＲ１２を通過中のトラッキング範囲Ｒ５を特定するトラッキングマネージャ２１ｂと、トラッキングマネージャ２１ｂにより特定されたトラッキング範囲Ｒ５内において物品を選択するワークマネージャ２１ｃと、ワークマネージャ２１ｃにより選択されたワーク１００を保持するようにロボット５の動作を制御する制御部２１ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】指位置を算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるようにする。
【解決手段】力検出手段３２を備えた多関節指を複数有する多関節多指ハンド３１の各指をコンプライアンス制御する多関節多指ハンドの物体把持方法において、物体を把持するために指を閉じていく動作の過程でコンプライアンス制御則３４で各々の指の検出力を監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知した時点で、指の前記動作を停止させることによって指位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあと、把持力を発生させて物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】 従来のワーク移送装置は、ワークを把持するためのチャック爪をワークの寸法に応じて用意する必要があり、そのための段取り替え時間も掛かる。
【解決手段】 本発明によるワーク移送装置は、第１の方向に沿って往復動自在に下板１１に取り付けられた昇降テーブル１４と、この昇降テーブル１４を下板１１に対し第１の方向に沿って駆動するテーブル駆動手段と、第１の方向と交差する第２の方向に沿って往復動自在に昇降テーブル１４に取り付けられたヘッドプレート２８と、このヘッドプレート２８を昇降テーブル１４に対し第２の方向に沿って駆動する旋回駆動モータ２１と、ワークを挟持し得るようにそれぞれ往復動自在にヘッドプレート２８に取り付けられ、ワークの寸法に応じて対向間隔がそれぞれ異なる複数組の把持面３３ａを有する一対のチャック爪３３と、この一対のチャック爪３３をこれらの対向方向に開閉駆動する把持部材駆動手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示軌跡の追従性を向上する。
【解決手段】 非作動時のコンベア１１０上の作業対象物１に対する教示作業による軌跡上の点ごとにインデックスを設定すると共に各インデックスごとにロボット全軸の軸角度の記憶が行われる記憶手段７と、コンベアの動作量に応じて各インデックスのロボット全軸の軸角度を修正する修正手段８と、修正後のロボット全軸の軸角度に基づいてロボットを追従させる線形処理による制御と、各軸ごとの制限加速度に従って動作速度を決定する非線形処理による動作制御とを選択する制御切り替え部９と、を備え、非線形処理に際し、ロボット各軸ごとに、各々の制限加速度に従う動作速度の移動量から、修正後の記憶手段における近似又は一致するインデックスをそれぞれ特定し、その中で最も移動量の少ないインデックスに記憶されたロボット全軸分の軸角度に基づいてロボットの制御を行う。 （もっと読む）