【課題】物体の重さに応じて搬送する物体の持ち方を変更することが可能な搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送する物体８を持ち上げる複数の腕部１２と、腕部１２が持ち上げた物体を搬送する搬送手段１４と、物体の搬送条件情報を取得する搬送条件情報取得手段１６と、取得した物体８の搬送情報に応じて腕部１２を用いた物体８の持上方法、又は持ち上げに用いる腕部１２を選択する持上方法選択手段１８と、持上方法選択手段１８が選択した持上方法による物体８の持ち上げを腕部１２に指令し、持ち上げた物体８の搬送を搬送手段１４に指令する制御手段９００と備えた。 （もっと読む）

【課題】異なる部品を扱う上での柔軟性のレベルが高いハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置１１は、キャリアユニット１２を備える。キャリアユニット１２は、ロボットアームに連結するための連結部１３と、複数の作動モジュール１４と、を備える。複数の作動モジュール１４のそれぞれは、作動装置１８を取り付けるための少なくとも１つの取付インターフェース１７を備える。作動モジュールのそれぞれには、取付インターフェースの位置を設定するための調整手段が設けられる。調整手段は、制御装置からの電気的な制御信号によって制御される、複数の位置設定駆動部１９、２０，２１を備える。複数の位置設定駆動部１９、２０、２１は、ｘ，ｙ，ｚ座標系を有するデカルト座標系におけるｘ方向、ｙ方向およびｚ方向に取付インターフェースを移動できる。 （もっと読む）

【課題】 湾曲部や傾斜部等を有するワークを吸着保持する場合でも、ワークの表面に擦り傷等が発生するのを防止して確実に保持できるようにする。
【解決手段】 ピストン部材６が内装される円筒部２の下方に支持部材４を配設し、この支持部材４に、ピストンロッド８を挿通させるための小径孔１０と大径孔１１を設け、ピストンロッド８の先端にバキュームカップ１６を取付ける。支持部材４の側面から大径孔１１に向けて第１吸引孔１３を穿設し、ピストンロッド８の中心部に、バキュームカップ１６内に開口する第３吸引孔１７を設け、大径孔１１と第３吸引孔１７を連通する第２吸引孔１８を設ける。ピストン室５に連通する大径孔１１の連通面積に較べて、第３吸引孔１７に連通する第２吸引孔１８の連通面積を小さくする。 （もっと読む）

【課題】 重量の大きな荷重を負荷部に支持し、この荷重に作業者が手を添えてその荷重を移動させる場合においても、負荷部の昇降動作のほか、水平面内での２軸方向の動作をサーボ制御、好ましくは速度サーボ制御される駆動力（モータ出力）によって行うことにより、負荷による水平面内での移動に伴う慣性が前記作業者に作用する影響が殆んどないか乃至は影響を極力小さく抑制した、いわば無慣性バランサー乃至は無慣性タイプの荷重取扱装置を提供すること。
【解決手段】 平行リンク機構を含んだ関節形アーム機構AM1，AM2，AM3の先端側に負荷部５を設けた荷重取扱装置において、前記負荷部５の昇降駆動源と水平面内におけるＸ，Ｙ軸方向の移動駆動源にサーボ制御されるモータなどによるサーボ制御駆動源を設け、前記負荷部５を前記駆動源のサーボ制御される出力を利用して昇降方向での移動と水平面内での移動をさせることにより、前記負荷部５を手で支える操作者に負荷の水平面内での移動による慣性を感じさせないようにしたこと。 （もっと読む）

【課題】人の動作をメモリすることなく、簡易な構成と、最小限の制御により、人の動作に追従する作業追従装置を提供すること。
【解決手段】作業追従装置１０であって、各作動部３０において、作業入力部２０の各一軸回転部の角度検出手段２５が検出する所定時刻毎の角度に、作業入力部の当該一軸回転部に対応する各一軸回転部の回転角度が一致するように対応する従動手段を制御し、該角度に達した一軸回転部の従動手段は停止するとともに該所定時刻における検出角度に全ての一軸回転部の回転角度が達するまで次動作をすることなく待機させるもの。 （もっと読む）

【課題】ピックアンドプレース動作に伴う振動や騒音の発生を抑制し、ピック動作時及びプレース動作時の動作速度に起因する移載ミスを抑制する。
【解決手段】本発明のピックアンドプレース装置は、回転駆動源と、回転駆動源によって回転軸の周りに回転する回転体１１１と、回転体に一端側が連結されたリンク１１２と、リンクの他端側に連結され、回転体の回転に対応して所定の回動角範囲を往復回動する回動体１１３と、回動体の往復回動運動によって駆動され、回動体の回動角範囲の両端部がピック動作及びプレース動作に対応する態様で動作するピックアンドプレース機構とを具備し、回転体とリンクの連結点の回転経路１１１ｓは、上記回動角範囲の少なくともいずれか一方の端部に対応する連結点の位置を含む範囲において他の部分より曲率半径が増大し或いは直線状に構成された経路部分１１１ｓ１、１１１１ｓ２を有する。 （もっと読む）

【課題】支持板材を進退機構により進退移動させることにより移載ベルトの支持板材の作用面側により被移載物を移載することができ、この移載により、移載ベルトと被移載物との間での摩擦は生じないので被移載物を傷つけたりすることがなく、柔軟性や難掴持性の被移載物を容易に移載することができると共に複雑な機構を採用することがなく、簡素な構造とすることができる。
【解決手段】移載本体１と、支持板材３の作用面３ｂ側から先端部３ａを折り返して非作用面側３ｄを経て後端部３ｃで折り返して巻回配置された被移載物Ｗを移載可能な移載ベルト４と、移載ベルトの作用面側の部位を移載本体に固定可能な固定機構５と、支持板材を進退移動させる進退機構６とを備えてなる。 （もっと読む）

【課題】ウエハ等の板状部材が仮想平面に対して傾いている状態であっても、確実に吸着保持して搬送できる搬送装置及び搬送方法を提供すること。
【解決手段】第１ないし第６のアーム１５Ａ〜１５Ｆを備えて各アームが数値制御される多関節型のロボットにより構成された搬送装置１０であり、当該搬送装置１０の自由端側には半導体ウエハＷを吸着保持する吸着アーム１２が設けられている。吸着アーム１２は、先端側に吸着部１２Ｃを備え、アーム１５Ａ〜１５Ｆを介して直交三軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）方向に移動可能に設けられているとともに、仮想平面Ｓに対して傾斜する方向に回転可能に設けられている。従って、半導体ウエハＷが仮想平面Ｓに対して傾いていても、吸着アーム１２の角度変位により吸着部１２Ｃを半導体ウエハＷにぴったりと接触させることができる。 （もっと読む）

【課題】真空室内に配置された加工ステージのレイアウトをコンパクトに変更できるように真空用ロボットを構成する。
【解決手段】真空ロボット１０は、機台１１内に４本の駆動軸を同心上に配置する。第１の駆動軸２１は、第１のアーム１２を機台１１に対して旋回可能に連結し、第２の駆動軸２２は、第２のアーム１３を第１のアーム１２に対して旋回可能に連結し、第３の駆動軸２３は、第１のハンド１４を第２のアーム１３に対して旋回可能に連結し、第４の駆動軸２４は、第２のハンド１５を第２のアームに対して旋回可能に連結する。第１の駆動軸２１、第２の駆動軸２２、第３の駆動軸２３、第４の駆動軸２４を、それぞれ独立した駆動源で駆動するとともに、それぞれ磁性流体シール５１を嵌着する。 （もっと読む）

【課題】
ワークＷを手前に引き寄せるようにスライドさせながら吸着できるようにし、吸着保持板７をウエハ用カセットの奥まで挿入する必要がないようにすると共に、吸着保持板７を薄型に形成できるようにし且つ流路形成部材１２，１３の加工を容易にすること、などを主たる目的としたベルヌーイチャック１の吸着保持部３Ａである。
【解決手段】
吸着保持板７内に連通流路１１を設け高圧気体の吐出流路１０に接続すると共に、吸着保持板７の先端側には吸着面側に開口する高圧気体の噴射口８，９を設けた流路形成部材１２，１３を埋設し、流路形成部材１２，１３には後端側へ傾斜状に形成して一端を連通流路１１に他端を噴射口８，９に接続した連通孔１２ｄ，１３ｄを設け、吸着保持板７の後端側にはワークＷに対するストッパ１４を吸着面から突出形成した。 （もっと読む）

【課題】ワーク搬送装置のインチ切り替えを簡単に、かつパッドの位置を均等にする。
【解決手段】ワークＷがマウントされたフレームＦを吸着する吸着部５を、それぞれの先端部に有し、ガイドレール４ｂに沿って移動可能な複数のアーム９と、前記フレームＦのサイズに応じて前記複数のアーム９を、カム機構により同時に均等に移動させて前記吸着部５の位置を同時に均等に変更するサイズ切替手段とを備えたことによりパッドの位置が均等となるようにして、インチ切り替えを簡単に行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】教示作業が容易であり、且つ実動作でのタクトタイムを短縮できるロボット装置を提供する。
【解決手段】ワークを保持するワーク保持部１０を有して往復運動する第１アーム１１、その第１アーム１１を連結して第１アーム１１と同じ方向に往復運動する第２アーム１２とで少なくとも構成されたアーム部２、及び、第１アーム１１の動作を第２アーム１２に優先して制御して、アーム部２を始点座標Ｐ０から所定の座標位置Ｐまで移動させる制御装置を備えたロボット装置１により、上記課題を解決した。前記の制御装置は、ロボット座標系としてＲ軸を設け、始点座標Ｐ０から所定の座標位置Ｐまでの距離ＲをＲ＝Ｒ１＋Ｒ２（Ｒ１は第１アーム１１の移動距離であり、Ｒ２は第２アーム１２の移動距離である。）の順機構解を定義し、ＲからＲ１，Ｒ２への割付を逆機構解として定義することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】物品保持手段４の間隔を縮小した時の、これら各物品保持手段４間の間隔を無段階で、しかも正確に調節する。
【解決手段】複数の保持ブロック１６にそれぞれ物品保持手段（バキュームパッド４）が設けられている。保持ブロック１６はガイドレール１４Ａ、１４Ｂに沿って移動可能になっており、エアシリンダ３８によって移動させる。保持ブロック１６に固定した円筒部材２４にストッパ部材３０が螺合され、このストッパ部材３０を隣接する保持ブロック１６に当てて間隔縮小時の位置決めを行う。このストッパ部材３０が前記ガイドレール１４Ａ、１４Ｂと平行な回転調節軸２２に、軸方向移動可能に、かつ、一体回転するように嵌合しており、回転調節軸２２を回転させると、ストッパ部材３０が一体的に回転し、保持ブロック１６に対して回転調節軸２２の軸方向に相対移動して、ストッパ部材３０の円筒部材２４からの突出量が変化する。 （もっと読む）

【課題】照明光の状態等によらず、可動部の位置を正確に検出して制御を行うことが可能な自動運転装置及び自動運転方法を提供する。
【解決手段】１回の動作を分割した複数の動作ステップを経て移動し、動作を繰り返す可動部（１０、２０）を有する自動運転装置１００は、露光量調節手段３１により露光量を調節して可動部（１０、２０）を撮影した画像データを取得する撮像部３０と、制御部であって、可動部（１０，２０）の移動及び停止を行う動作指示手段４１と、画像データが可動部（１０、２０）の位置検出に適しているか否かを判定する画像適否判定手段４２と、位置検出処理に適していると判定された画像データに基づいて可動部（１０、２０）の位置を検出する位置検出手段４３と、可動部（１０，２０）の位置に基づいて可動部（１０，２０）が移動目的地に到達したか否か判定する移動終了判定手段４４を有する制御部４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】無駄な機能を購入することなくネットワークを用いた簡単なシステムで多様な作業を行うことができる機能可変型ロボットシステムを提供する。
【解決手段】車輪を駆動して移動する自律移動型ロボット１０と、当該自律移動型ロボット１０に着脱自在に取り付けられ、所定の機能を実行する複数の機能モジュール２０と、自律移動型ロボット１０の移動を制御するパーソナルコンピュータと、複数の機能モジュール２０の制御プログラムを格納しているデータベースと、複数の機能モジュール２０の各々に付加され、当該機能モジュール２０固有の情報を格納している記憶手段２４と、自律移動型ロボット１０に搭載され、記憶手段２４に記憶されている当該固有情報を読み取り、当該機能モジュールを識別する識別手段１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】体幹の位置を低くしたまま大きな歩幅を確保できる脚式ロボットを実現する。
【解決手段】脚式ロボット１０は、体幹１２と一対の脚機構１４Ｌ、１４Ｒを備える。脚機構１４Ｌ、１４Ｒは、体幹１２の下面下側に配置されたスライド関節１６Ｌ、１６Ｒによって体幹１２に対してスライド可能に連結されている。歩行時には、一方の脚機構１６Ｌを前方にスライドさせ、他方の脚機構１６Ｒを後方にスライドさせることができる。一対の脚機構１４Ｌ、１６Ｒの体幹１２への付け根部分２４Ｌａ、２２４Ｒａに、前後方向の距離Ｌを確保することができる。脚機構１４Ｌ、１４Ｒの全長によって規定される歩幅に加え、この距離Ｌの分だけ歩幅を大きくすることができる。体幹の位置を低く維持したまま、歩幅の大きな脚式ロボットを実現できる。 （もっと読む）

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】 破損を防いでワークを協働して目標位置に位置合わせすることができる位置決めロボットを提供する。
【解決手段】 各多関節アーム３０Ａ〜３０Ｃに設けられる各関節部Ｊｔ１〜Ｊｔ６のうちで、少なくとも１つが非駆動関節部となる。非駆動関節部が連結するアーム体は、駆動関節部に設けられるサーボモータ４１によるアーム体の変位に追従して、受動的に相対変位する。ハンド部２７の把持位置のずれ、アーム体の機械的誤差およびサーボ遅れなどの誤差によって駆動関節部に設けられるアーム体がずれたとしても、このずれに追従して非駆動関節部に連結されるアーム体が変位することによって、ワークなどに生じる変形力を逃すことができ、ワーク４０および位置決めロボットの破損を防ぐことができる。 （もっと読む）

【課題】オペレータの操作なしに、特定箇所に物を水平に載置することができ、腕部の伸張可能な範囲の制約が軽減された高さの特定箇所に物を載置することができる脚式移動ロボット制御装置および脚式移動ロボット、並びに、脚式移動ロボット制御方法を提供する
【解決手段】脚式移動ロボット制御装置１は、複数のリンクから構成される、物を把持する腕部および移動するための脚部が、上体部に連結される脚式移動ロボットを、この脚式移動ロボットＲの姿勢および各リンクの位置に関する姿勢位置データと腕部Ｒ３に作用する外力に関する外力データとに基づいて、制御するものであって、データ取得手段３と、全身協調制御手段５と、載置判定手段７と、を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】対象物のロボットに対する移動方向によらずに、移動計画の修正を要する状況を必要最小限に留め、可能な限り、移動計画に則した対象物の移動を可能とするロボットの目標歩容を生成する。
【解決手段】対象物１２０の移動計画に基づいて対象物１２０の将来の第１仮目標運動軌道を決定し、対象物・ロボット間位置姿勢関係に関する要求が少なくとも将来の２以上の所定数目で満たされ、且つ、ロボット１の脚体運動に関する制約条件が所定数の歩数目まで各歩数毎に満たされるということを必要要件とし、その必要要件を満足するロボット１の脚体の運動が可能であるか否かを判断する。その判断結果が肯定的であるときは、第１仮目標運動軌道を基に目標歩容を生成し、否定的であるときは、修正した移動計画に基づく対象物１２０の目標運動軌道を基に目標歩容を生成する。 （もっと読む）