【課題】 第１位置から第２位置へワークを搬送する際にマニピュレータの移動を伴う搬送ロボットシステムにおいて、ワーク搬送工程のサイクルタイムを効果的に短縮する。
【解決手段】 搬送ロボットシステム１０は、第１位置１２と第２位置１４との間に延びる走行路１６と、走行路に沿って移動可能なマニピュレータ１８と、マニピュレータと同期して走行路に沿って移動可能であり、マニピュレータにより第１位置から搬出されたコンテナを仮置きするコンテナ仮置場２０と、マニピュレータとコンテナ仮置場とが走行路に沿って同期して移動する間に、コンテナ仮置場に置かれたコンテナに収容したワークのコンテナ内での位置及び姿勢を検出するワーク検出部２２と、ワーク検出部の検出結果に基づき、マニピュレータを制御して、コンテナ仮置場に置かれたコンテナからワークを取り出させるとともに取り出したワークを第２位置へ供給させる搬送制御部２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 搬送効率の見地からスタート地点と目標地点を決定する上の判断材料となるように、スタート地点を決めると、との地点まで移動するのにどのくらい時間がかかるかを一目でわかるように画面上に表示できるようにする。
【解決手段】 産業用ロボットによりワークを搬送可能な領域を表示装置の表示画面上に表示し、表示画面上の任意の位置に前記産業用ロボットの移動開始地点が指定されると、移動開始点からの移動所要時間を所定の時間間隔で複数の区間に分け、各所要時間区間ごとに、移動可能な表示面上の領域を演算し、各移動可能領域相互を区別し得る視覚的表現をもって各移動可能領域を表示画面上に描画する。 （もっと読む）

【課題】 可搬質量が大きくかつ小型化が可能な搬送ロボットを提供することである。
【解決手段】 第２アーム３８の他端部３８ｂが上部リンク３５に対して水平方向に離反した状態で、アーム姿勢維持手段６０の当接体６２が第２アーム３８の他端部３３ｂに当接する。アーム姿勢維持手段６０の当接体６２は、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な力の一部を第２アーム３８に与える。アーム姿勢維持手段６０を用いることによって、小さい駆動力を出力する第２アーム駆動手段４２を用いて、被搬送物３１を基台３３に対して水平方向に離反した位置に搬送することができる。このように小さい駆動力の第２アーム駆動手段４２を用いても、可搬質量を大きくすることができるのでロボットを小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】ガラス板の搬送ロボットの回動により、搬送ロボット自身から発生する塵埃を低減して、かつ、ガラス板を含む稼働範囲を狭くすると共にガラス板の可搬送範囲を広くする。
【解決手段】駆動源による駆動アームの回動を、ガラス板を保持するエンドエフェクタを回動可能に支持する従動アームに伝達する回動伝達手段を駆動アームと従動アームとから独立して備えることで、駆動源の上方領域をエンドエフェクタが進退運動により通過できる搬送ロボット。 （もっと読む）

【課題】 可搬質量が大きくかつ小型化が可能な搬送ロボットを提供することである。
【解決手段】 一端部３３ａが基台３２に連結され、基台３２に対して変位可能に設けられる第１アーム３３と、基台３２に対して第１アーム３３を変位駆動するアーム駆動手段３５と、第１アーム３３の他端部３３ｂが基台３２に対して水平方向に離反した状態で第１アーム３３を下方から支持するアーム支持手段３９と、第１アーム３３に連結され、被搬送物３１を保持する保持手段３８とを含む。アーム支持手段３９を用いることによって、小さい駆動力を出力するアーム駆動手段３５および小さい剛性を有する第１アーム３３を用いて、被搬送物３１を基台３２に対して水平方向に離反した位置に搬送することができる。このように小さい駆動力のアーム駆動手段３５および小さい剛性の第１アーム３３を用いることで、可搬質量を大きくすることができるとともに小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】容器21が変形していても確実に把持できる把持装置13を提供する。
【解決手段】容器21の側面に当接して押さえる側面押え部39を設ける。容器21の上側周縁部で内周側に折り曲げられている折曲部27に係脱可能とするフック49を設ける。フック49を容器21の折曲部27に係合させて側面押え部39との間で把持する把持位置と、容器21の折曲部27から離反する把持解除位置との間で移動させるシリンダ47を設ける。側面押え部39が容器21の側面に当接して押さえ、フック49が容器21の折曲部27に係合し、これら側面押え部39とフック49との間で容器21が変形していても確実に把持する。
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【課題】 環境の条件に限定されず、対象物までの距離を推定する。
【解決手段】 ロボット１０は、白色ＬＥＤ２３と、カラーカメラ２４と、右アーム２６と、カラーカメラ２４が撮像した複数の画像および白色ＬＥＤ２３がワーク１４に照射した光の光量を対応付けて記憶するメモリ１０４と、同一の位置でワーク１４を複数回撮像するように制御し、光量が変化するように白色ＬＥＤ２３を制御し、２種類以上の画像中にあるワーク１４上の同じ位置を表わす画素を特定し、その画素の輝度差および光量差を算出し、白色ＬＥＤ２３からワーク１４までの距離の推定値を算出し、白色ＬＥＤ２３およびカラーカメラ２４がワーク１４に近づくように、右アーム２６を制御する制御用コンピュータと、右アーム２６に白色ＬＥＤ２３およびカラーカメラ２４の移動に従属して移動するように取付けられ、かつワーク１４を把持する第１指３４〜第３指２８とを含む。 （もっと読む）

【課題】回転用モータの回転駆動力を搬送用アームに正しく伝達させるとともに回転駆動軸の回転角度を正確に検出することにより、搬送部における搬送対象物を正しい位置に搬送可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置１は、気密構造を有するハウジング６１内に、所定の同心回転軸を中心として互いに独立して回動可能に構成された第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃと、第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃの所定の部位にそれぞれ取り付けられた永久磁石３２ａ〜３２ｃと、永久磁石３２ａ〜３２ｃと対応して設けられた電磁コイル３４ａ〜３４ｃとが配設されている。電磁コイル３４ａ〜３４ｃに対し所定の情報に基づいて駆動電流を供給して第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃを駆動し、第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃに固定された第１及び第２リンケージ１２ａ、１２ｂによって搬送対象物を搬送する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は搬送構造を改善した基板搬送装置を提供する。
【解決手段】 本発明による基板搬送装置は、ベース部２０と；ベース部２０上に直線運動ができるように設置されて、回転体３２が備わっている運動部３０と；運動部３０の両側に並立設置されて、高さ調節が可能な一対のフレーム部４０ａ、４０ｂと；一対のフレーム部４０ａ、４０ｂの間に連結されて、フレーム部４０の高さ調節動作に連動して、上下直線運動する搬送部５０と；を含んで構成される。これにより、構造的な安全性を確保した状態で、簡便で精密に基板、特に大型基板を搬送させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 各作業対象点で実行予定の作業と、エンドエフェクタの特性との関係まで考慮して、オフラインティーチング用のデータが作成できるロボット教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】 コンピュータ上で仮想のロボットを動作させて、ロボットのティーチングを行うオフラインティーチング方法において、ロボットが作業を行うワーク上の各作業対象点について、ロボットが実行予定の作業内容と作業に用いる工具の工具特性とが適合しているか否かを判定する適合判定段階（ステップＳ３）を含むことを特徴とするオフラインティーチング方法。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、搬送を行う基板の材質や反りにより基板の吸着力が低下しても、確実に静電吸着により基板を保持して、搬送を行う基板搬送装置を提供することにある。
【解決手段】 本発明は、保持部に電極を形成し、電極に電圧を印加して、電極と被保持材との間に生じる電位差により電極と被保持材との間に静電保持力を発生させ、静電保持力により被保持材を保持して被保持材の搬送を行う搬送装置において、前記被保持材の搬送時に必要な必要保持力になるように、前記搬送装置の被保持材に対する静電保持力を変更することを特徴とする。 （もっと読む）

本発明のフークハンドリング装置は、ワークを載せるトレイを担持すると共に所定方向に往復動自在な可動テーブル（２１）、ワークに対して所定の処理を施す処理部（３０）を略中央に挟むようにしてトレイと処理部との間で往復動自在に配置され，かつ，ワークを搬送するべく水平方向及び鉛直方向に駆動される関節型アーム（４１０）及びその先端に設けら
れた複数の吸着ヘッド（４２０）をそれぞれ有する一対のハンドラ（４０，４０’）、一対のハンドラ及び可動テーブルを駆動制御する制御ユニット（７０）を備え、制御ユニットは、トレイから処理部への未処理ワークの搬入動作及び処理部からトレイへの処理済みワークの搬出動作の両動作を，一対のハンドラにそれぞれ行わせるように駆動制御する。これにより、装置が完全に停止するのを防止できる。
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１以上の対象物を掴みおよび取り扱うためのロボットであって、該ロボットは、
第一方向に延びる第一ガイドを持った固定ベース(1)を有し、かつ、アーム(2)を有し、該アームは第二ガイド(22)を有し、第二ガイドは、第二方向へ延びており、第一方向に対して角度をなし、好ましくは第一方向に対して直角をなし、該アーム(2)は、該アーム(2)が第一方向に移動可能となるように第一ガイドによってベース(1)に接続されている。スライド(3)が、第二ガイド(22)上に配置され、かつ、第二方向へ移動可能である。グリッパー(4)が、該スライド(3)によって支持されており、１以上の対象物を掴むためのものであり、該グリッパーは第三方向へ移動可能であり、該第三方向は第一および第二方向からなる面と好ましくは垂直に交差している。多数のアクチュエータ(6a-6d)が、ベース上の固定位置に設けられており、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)を、引張り要素によって駆動するためのものであり、該引張り要素は、例えば駆動ベルトであって、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)にそれぞれに接続されている。アーム(2)の中央の長手方向軸と交差し第二および第三方向へ延びている仮想平面に、グリッパー(4)が置かれている。 （もっと読む）

本発明は、アイテムを第１ポジションからピックアップして第２ポジションにプレースする、ロボット１０、１１、１２又はピックアンドプレースマシンのような複数のマシンから成るグループを制御する方法を開示する。センサ７からの第１ポジション３に関する情報は制御手段４０に提供され、この制御手段は、メッセージをマスタープロセスから全てのマシンに送信する。メッセージは全ての第１ポジションのリストを含む。これらのマシンは、これらの第１ポジションの各々を動的且つ適応的にハンドリングし、各第１ポジションがハンドリングされるときマスタープロセスに通知を行なう。今度はマスタープロセスが全てのマシンに、所与の第１ポジションがハンドリングされたことを通知する。システム、コンピュータプログラム、及びグラフィカルユーザインターフェースも開示される。
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【課題】ロボットに対して簡単に指令を与えることができ、必要な処理のみを自動的に安全で確実に実行するようにする。
【解決手段】ロボット機構部１を制御するロボット制御装置２には、常時ロボットの状態を検出しロボット状態データ２２ｂとして記憶している。ヘッドセット４から音声で入力された作業命令は、音声／文字データ変換装置３で文字データに変換され制御装置２に入力される。制御装置２は、管理データ２３ｂに記憶する作業命令から入力された作業命令と一致するものを探す。一致した作業命令に対してリンクして記憶する実行プログラムグループを特定する。各実行プログラムは、実行順序とその実行プログラム及び判断部を備え、実行順序順に， ロボット状態データに基づいて実行プログラムを実行できるか否か判断部で判断し、実行できるプログラムのみ実行して指令された作業命令を遂行する。 （もっと読む）

【課題】アームの熱膨脹収縮により生じるハンド部材の偏位量を許容範囲内に収めることができるアーム回動形のワーク搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】固定プーリ８，２７と、一端が固定プーリ８，２７に対して回動自在に支持されたアーム１３，２６と、アーム１３，２６の他端に回転自在に支持された回転プーリ１５，２９と、固定プーリと回転プーリとの間に張設されたベルト１７，３０とを備えたアーム機構を多段に設けて、最終段のアーム機構の回転プーリ２９にハンド部材４０を取り付けたワーク搬送用ロボットにおいて、アーム１３，２６の熱膨脹収縮によりハンド部材４０に生じる偏位を許容範囲に収めるように、テンションローラ２２，３５からベルト１７，３０に与える張力を調整するようにした。 （もっと読む）

【課題】立て置きされていてかつダンボール紙等の養生材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げることができて、高い作業効率が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド。
【解決手段】CCDカメラにより被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離を検出し、チャック爪の中心を被チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ掛けかつ端面押圧板をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑え、養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻いている養生材を保持して被製版ロールを吊り上げ・吊り下しする。 （もっと読む）