【課題】壁面間で保持されながら落下せずに移動することができるだけでなく、上下左右の任意の方向に移動することができる壁面間移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の壁面間移動装置は、壁面の両面に対して同時に押し付けられる二対の保持部１ａ，１ａを有する第一移動部１と、第一移動部１に並設されるとともに壁面の両面に対して同時に押し付けられる二対の保持部２ａ，２ａを有する第二移動部２と、第一移動部１及び第二移動部２に回動可能かつ伸縮可能に連結された一対のガイド部３と、第一移動部１及び第二移動部２の各々に配置されるとともに各保持部１ａ，２ａを壁面に対して接触又は離間させる開閉手段４と、第一移動部１及び第二移動部２を近接又は離間可能に連結する伸縮手段５と、第一移動部１又は第二移動部２の位置を壁面に沿って移動させるスライド手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】作業者（人間）が操作の主体であり、一人では運搬し位置決めすることが困難なオブジェクトを一人の作業者の意図に沿ってその作業者との協調作業により効率よく運搬し正確に位置決めすることができる協調作業ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】人間一人では運搬し位置決めすることが困難なオブジェクト１を、人間の意図に沿って人間との協調作業により運搬し位置決めする協調作業ロボット。オブジェクト１の一端部をフリージョイント１２を介して把持し３次元的に移動可能なロボットハンド１０と、オブジェクトの他端部を把持する人間が作用する捩りトルクを検出するトルクセンサ１７と、ロボットハンドに他端部から作用するスラスト力を検出するスラストセンサ１５と、オブジェクトのロボットハンドに対する変位角を検出する角度センサ１４と、捩りトルク、スラスト力及び変位角から人間の意図を検出し、ロボットハンドの３次元位置を制御する制御装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】自重及びワーク質量による撓みを減少させ、アームの全長が長く設定されていても、ワークの長距離の搬送を精度良く行う。
【解決手段】多関節ロボット１０は、水平に回動する第１アーム５０と、第１アーム５０の回動中心に対して同軸の扇形の支持板１８と、第１アーム５０と平行なサブアーム５８と、第１アーム５０及びサブアーム５８の各先端に接続された連結部材５２とを有する。支持板１８には円弧レール４０が設けられている。第１アーム５０、サブアーム５８及び連結部材５２は平行リンクを構成する。円弧レール４０は、第１アーム５０の上面に設けられた係合部１００と係合する。連結部材５２には第２アーム５４が回動自在に設けられ、該第２アーム５４の先端には第３アーム５６が回動自在に設けられいている。第３アーム５６の先端には、ワークＷを吸着するエンドエフェクタ５９が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な機構を有し、内ねじ部２１を有する被保持体を短時間に強固に保持する、被保持体の保持装置およびこれを有する搬送装置を提供することである。
【解決手段】 筒状体１１の突出部１１１は、外周部の少なくとも一部に外ねじが形成されている外ねじ領域１１１ａを有し、該突出部１１１は、先細状態と開張状態とに弾性変形可能である。先細状態において突出部１１１は、摺動方向一方Ｚ１に向かうにしたがって先細となる形状であり、開張状態において突出部１１１は先細状態のときよりも摺動軸線から離れた形状となる。突出部１１１の内部空間に摺動部１３１が進入することによって、先細状態の突出部１１１は開張状態となる。 （もっと読む）

【課題】 アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能なダブルアーム型ロボットを提供すること。
【解決手段】 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、この２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設した２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、供試体のＲＦコネクタから終端器を抜き差しする作業処理を自動化し、ＲＦ信号の電気特性試験における手作業の所要時間を短縮する自動装置を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を把持する把持部と把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、上記ロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】構造の簡略化を図るとともに汎用性の高い作業補助装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る作業補助装置Ａ１は、支持ベース１と、支持ベース１に対してＺ軸方向に伸縮するＺ軸駆動機構２と、Ｚ軸駆動機構２に対して基端部が接続され、この基端部に対して先端部がＸ軸，Ｙ軸方向に沿って揺動する揺動駆動機構３と、上記先端部に接続され、ＸＹＺ方向に操作可能な操作部材４と、操作部材４のＸＹＺ方向の操作力を個別に検出する操作力検出手段５と、操作力検出手段５からの情報に基づきＺ軸駆動機構２および揺動駆動機構３を操作部材４の操作方向への移動を支援するように制御する制御手段とを備える。また、揺動駆動機構３は、上記基端部に対して上記先端部がＸ軸に沿って揺動可能な第１のパンタグラフ機構と、上記基端部に対して上記先端部がＹ軸に沿って揺動可能な第２のパンタグラフ機構との複合パンタグラフ機構によって構成される。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成からなり、ワークを吸着した状態における圧力流体の浪費を防止する。
【解決手段】真空吸着装置１０において、圧力流体供給源１２とエゼクタ１６の間に切換バルブ１４を設け、前記切換バルブ１４の供給ポート２４を前記圧力流体供給源１２に接続すると共に、出力ポート２６を前記エゼクタ１６に対して接続している。そして、圧力流体供給源１２から切換バルブ１４を通じてエゼクタ１６へと圧力流体を供給することにより、該エゼクタ１６で負圧を発生させて吸着パッド２０ａ、２０ｂ、２０ｃへと供給している。一方、吸着パッド２０ａ、２０ｂ、２０ｃがワークを吸着して負圧が一定となった場合、切換バルブ１４に真空ポート２８を通じて供給される負圧によって弁体３４が変位し、前記供給ポート２４と出力ポート２６との連通が遮断される。 （もっと読む）

【課題】ウエーハの裏面に装着された接着フィルムが付着することなく搬送することができるウエーハの搬送装置を提供する。
【解決手段】チャックテーブルに載置されたウエーハを吸引保持する保持パッドを備えたウエーハの搬送装置であって、保持パッド２は、下面に開口する複数の吸引孔３６を備えた保持プレート３と、保持プレートの上面に下面が積層され保持プレートとの間に複数の吸引孔と連通する吸引通路形成する吸引通路形成プレート４と、吸引通路形成プレートの上面に下面が積層され吸引通路形成プレートとの間に冷却室５０を形成する冷却室形成プレート５とを具備しており、保持パッド２の吸引通路４１が吸引手段に連通され、冷却室５０が冷却媒体供給手段に連通されている。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によってワークＷを搬送するワークハンド装置１であって、フレーム２と、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピン３ａ，４ａ，５ａに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピン３ａ，４ａ，５ａとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向へ移動する第１駆動手段６と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動するそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１である。 （もっと読む）

【課題】搬送アームの微妙な変形や位置ずれについても容易に、かつ、確実に検出することができる基板搬送装置の検査装置および基板処理装置を提供する。
【解決手段】ティーチングを行った直後等のように基板搬送ロボットが搬送アーム６ａを正確に受渡対象部にアクセスできる状態にて、搬送アーム６ａをレーザスキャナのスキャンエリアＳＡにアクセスさせ、搬送アーム６ａの先端点ＬＰ，ＲＰの３次元座標位置を基準座標位置として取得して記憶しておく。適当なタイミングの検査時に基板搬送ロボットが搬送アーム６ａをスキャンエリアＳＡにアクセスさせ、搬送アーム６ａの先端点ＬＰ，ＲＰの３次元座標位置を測定し、その実測座標位置と基準座標位置との差分に基づいて搬送アームの形状異常および位置ずれ異常を判定する。 （もっと読む）

【課題】異形形状の被搬送物品であっても、安定して保持できる物品保持装置を提供。
【解決手段】互いに対向するとともに眼鏡レンズ用基材１の外周部を保持する一対の保持部２１と、これらの保持部２１を互いに近接離隔させる駆動部２２とを備える。一対の保持部２１は、それぞれ駆動部２２に連結されるアーム部２５と、これらのアーム部２５にそれぞれ２個設けられる当接部２６とを有し、一方の保持部２１は、２個の当接部２６が独立して進退自在にアーム部２５に設けられ、これらの当接部２６とアーム部２５との間に弾性部材２８が設けられる。そのため、４個の当接部２６の少なくとも３個が眼鏡レンズ用基材１の外周部に当接することになるので、当接部２６の片当たりがなくなり、保持部２１で眼鏡レンズ用基材１が安定して保持される。 （もっと読む）

【課題】壁面間で保持されながら落下せずに移動することができるだけでなく、エネルギー効率に優れ、移動速度を速くすることができ、移動速度の制御を容易に行うことができる壁面間移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の壁面間移動装置は、壁面に押し付けられる複数の弾性毛１ａが植え込まれた四対の滑走子１と、弾性毛１ａが壁面に接触する範囲で滑走子１を振幅させる駆動手段２と、駆動手段２を支持する移動体本体３とを備え、駆動手段２は、移動体本体３に固定されたモータ４と、モータ４の回転運動を壁面に略垂直な方向に変換して滑走子１に伝達する加振機構５と、から構成されている。 （もっと読む）

【課題】移動ユニットを小型化できるとともに、起伏のある路面であっても所望の方向に安定してかつ滑らかに移動することのできる全方向移動機構を提供する。
【解決手段】摩擦シート１１と、この摩擦シート１１を保持するシート保持部材１２と、上記シート保持部材１２の上部側を支持する支持板１３と、上記支持板１３を両側から支持する、底板１４ａと平行リンク機構１４ｂとを備えた脚部１４Ａ，１４Ｂを備えるとともに、上記一方の脚部１４Ａの底板１４ａ上に搭載したサーボモータ１５と他方の脚部１４Ｂの底板１４ａ上に設置した連結用の基台１６とをクランク機構１７により接続した移動ユニット１０Ａを環状に配列し、各移動ユニット１０Ａを駆動するサーボモータ１５の駆動位相を位相制御装置により制御して、各摩擦シート１１の接地点に進行波を発生させるようにした。 （もっと読む）

【課題】信頼性よく容易かつ高速に動作する締付効果を確実に達成する、特に薄肉の製品のための把持装置（１）を提供すること。
【解決手段】本把持装置は、伝動装置（７）により相対移動可能な２つの締付顎部（４ａ，４ｂ）と、第１および第２のレバー部材（８ａ，８ｂ）を備えたトグルレバー（８）と、を具備する。第１および第２のレバー部材（８ａ，８ｂ）は、伸延状態にあるときに締付顎部（４ａ，４ｂ）の閉位置を形成する。レバー部材（８ａ，８ｂ）のそれぞれの第１の端部は、作動子（９）により移動可能な第１の規定旋回軸（１０ａ，１０ｂ）により取り付けられ、レバー部材（８ａ，８ｂ）のそれぞれの第２の端部は、それぞれに対応する締付顎部（４ａ，４ｂ）に連結されている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、車輪のようにステアリングすることなく、起伏のある路面であっても全方向に安定してかつ滑らかに移動することのできる全方向移動機構を提供する。
【解決手段】平板状の摩擦シート１１を保持する棒状のシート保持部材１３と、駆動手段であるサーボモータ１４と、上記シート保持部材１３と上記サーボモータ１４の出力軸とを連結するクランク機構１５とを備えた複数のアクチュエータ１２を格子状に配列して成る移動装置と、上記各サーボモータ１４の駆動位相を制御する位相制御装置１７とを備えた全方向移動機構１０を構成するとともに、位相制御装置１７により、上記サーボモータ１４の駆動位相を制御して、上記駆動位相を上記所定の方向にそれぞれ時間的にずらして、上記摩擦シート１１に、上記所定の方向に進行する進行波を発生させ、上記摩擦シート１１を上記所定の方向に移動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが動作するときの力を適切に制限する。
【解決手段】 ロボットは、複数のリンクが関節を介して接続されているロボット本体と、ロボット本体の関節を動かすモータと、モータに通電している電流を計測する電流計測手段と、ロボット本体の静止時に電流計測手段によって計測された電流値に基づいて、モータに通電する電流の上限値を設定する上限値設定手段と、上限値設定手段によって設定された上限値以下の範囲で、モータに通電する電流を調節するモータ駆動手段を備える。 （もっと読む）

【課題】
到着位置に誤差の生じるロボットへの運搬物搭載を、人手を介さずに行うことができるシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】
運搬システムにおける計算機は、キャリブレーション用の第一のトレーを、カメラを制御して撮影する撮影部と、撮影部が撮影した撮影画像中の、第一のトレーのトレー位置を算出するトレー位置算出部と、ハンドロボットが第一のトレーにキャリブレーション用の第一の運搬物を搭載するときの、当該ハンドロボットの位置を示すハンド位置を取得するハンド位置取得部と、トレー位置及びハンド位置に基づいて、キャリブレーションデータを算出するキャリブレーション部と、移動ロボットが、到着予定領域に到着したとき、キャリブレーションデータに基づいて、当該移動ロボットが備える第二のトレーに、第二の運搬物を搭載するよう、ハンドロボットを制御する運搬物搭載部を備える。 （もっと読む）

【課題】 外付エアブローを用いずにデバイス上のゴミを完全に吹き飛ばすことができ、スリーブによりデバイスに傷をつけることのない搬送ピックアップ装置を実現することを目的とする。
【解決手段】 ピックアップ内部の流路を介して空気圧を制御することによりデバイスを吸着及びリリースする搬送ピックアップ装置において、デバイスを吸着する直前に前記流路を介して前記ピックアップ内部から圧縮空気を吹き付けて、前記デバイス上のゴミを吹き飛ばすように構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの移動時間を短くすることのできる最適な作業対象物の配置位置の決定を支援する技術を提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットのロボットアームにより搬送される作業対象物の配置決定方法であって、作業対象物の配置候補位置を複数指定する工程と、所定の位置と複数の配置候補位置のそれぞれとを通過するロボットアーム移動経路をそれぞれ指定する工程と、各ロボットアーム移動経路のそれぞれにおけるロボットアームの移動をシミュレーションし、その移動の際のロボットアームの回転角度が反映されたロボットアーム移動時間をそれぞれ求める工程と、ロボットアーム移動時間が最も短くなるロボットアーム移動経路に対応する配置候補位置を最適な配置位置として決定する工程とを含むものである。 （もっと読む）