【課題】マスターアームの動作に対してスレーブアームが遅れた場合においても、対象物を把持し続けながらスムースに運搬することができるロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット１は、２本のアームにそれぞれ設けられた把持部によって対象物２０を把持し、当該対象物２０を目標位置・姿勢まで移動させるロボットであって、一方のアームをマスターアームとし、他方のアームをスレーブアームとしたとき、マスターアームを対象物２０の目標位置・姿勢に向けての軌道に沿って動くように制御するマスターアーム制御部と、対象物２０を介してスレーブアームの把持部１３Ｓに作用する外力を検知し、当該外力に基づいて、スレーブアームをマスターアームに追従して動くように制御するスレーブアーム制御部とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流す場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供すること。
【解決手段】製造ライン１０において、多数のフリーローラ２０を備える搬送軌道１２と、搬送軌道１２上に移動および離脱可能に載置されて、シリンダブロックＷが搭載される複数のパレット１３と、パレット１３を次工程に移動させるロボット１４と、ロボット１４の走行軌道１５と、ロボット１４の動作を制御するコントローラ１６とを設けて、搬送軌道１２および走行軌道１５を、走行軌道１５が搬送軌道１２より上側に位置するように各加工機１１のベット部１１ｂの上方に配置し、コントローラ１６からの指令により、シリンダブロックＷが搭載されたパレット１３を搬送軌道１２上で移動させるように、ロボット１４の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワーク把持ロボットによりワークを把持する際におけるワークの位置決め精度を向上させる。
【解決手段】ロボットハンド１は、ロボットハンド１とワーク５０の間の位置決めを行う位置決め部材としての可動ノックピン１５と、互いに対向して配置され、ワーク５０の把持を行う２つの可動クランプ部材１２Ｒ及びＬを有する。さらに、可動ノックピン１５によりワーク５０の位置決めがなされた状態で可動クランプ部材１２Ｒ及びＬをワーク５０に接近させる際に、可動クランプ部材１２Ｒ及びＬが互いに独立に移動可能である。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作力を増幅して操作者の作業をアシストするパワーアシストロボットの利便性を向上させる。
【解決手段】パワーアシストロボット１０は、駆動源１１と、操作者によって操作される操作部１２と、対象物に力を与える作業部１３と、操作部１２に入力された操作力を増幅し、増幅した力を駆動源１１を介して作業部１３に供給する増幅部１４と、作業部１３が操作部１２の操作に追従するように制御を行う制御部１６と、作業部１３が操作部１２の操作に追従しているか否かを表す状態であるパワーアシスト状態を判断するパワーアシスト状態判断部１７と、パワーアシスト状態が不安定であるときに操作者等に対して所定の提示を行う状態提示部２０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 広範囲の測定および高分解能の測定を行うのに好適な多点測距センサを備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】 多点測距センサは、レンズ位置を変更しながら複数の画像を撮像素子１１２から取り込み、取り込んだ各画像に対応するレンズ位置を取得する。そして、画像の各区分領域について、取り込んだ各画像ごとに空間周波数が所定以上の成分を抽出し、抽出した空間周波数成分が最も大きい画像に対応するレンズ位置に基づいて、区分領域に撮影された対象物までの距離を算出する。広範囲の測定を行う場合、測定に先立って、同一の焦点位置に対する画角を所定の広角の領域に変更する。これに対し、高分解能の測定を行う場合は、測定に先立って、同一の焦点位置に対する画角を所定の望遠の領域に変更する。 （もっと読む）

【課題】大きな面積を有する場合であっても高精度にかつ安価に製造することができ、しかも、簡単な構造により吸着板の平坦性を確実に維持することができると同時に、吸着板の吸着面に略均質な吸引力を発生させることができる吸着板を提供する。
【解決手段】金属製の平板体３を少なくとも２枚積層して成る積層体１３と、この積層体１３の上面側に予め定められた間隔を保ちながら配設される複数のスペーサー６とを有し、平板体３は、一定のピッチを保ちながら形成される複数の貫通孔４を備え、平板体に形成される複数の貫通孔４は、他の平板体に形成される複数の貫通孔４と連通し、積層体１３の上面１７とスペーサー６の下端６ａとは略線状に接触することを特徴とする吸着板２ａによる。 （もっと読む）

【課題】自律移動可能な搬送ロボットを用いた自動搬送において、セキュリティレベルの動的で柔軟な運用を実現する、
【解決手段】搬送物を収容して搬送する搬送ロボット１は、搬送ルート記憶部２３、移動機構部２４、及びセキュリティレベル設定部２９を有する。搬送ルート記憶部２３は、少なくとも前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する。移動機構部２４は、搬送ルートに基づいて搬送ロボットを搬送先に向けて移動させる。セキュリティレベル設定部２９は、搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベル、搬送ロボットの現在位置情報、及び搬送物の種類情報に基づいて移動中の前記搬送ロボット１のセキュリティレベルを切り替える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、正確にガラス基板の位置を検出し、位置を補正して搬送する液晶搬送ロボットを提供する
【解決手段】リンク機構（１Ａ、２Ａ）からなる昇降機構（１Ｃ、２Ｃ）と、リンク機構（３Ａ、４Ａ）からなる水平多関節機構（３Ｃ、４Ｃ、５Ｃ、６Ｃ）と、前記水平多関節機構に矩形形状の基板Ｗを載置するハンド部９とからなる液晶搬送ロボット１において、前記ハンド部９と前記水平多関節機構（３Ｃ、４Ｃ、５Ｃ、６Ｃ）の間にコラム８が備えられ、前記コラム８に前記基板Ｗの位置を検出するセンサ１０が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】プレス加工のみで容易に製造できる、複数の多自由度駆動機構が大規模に集積化したシート状に形成された平面集積駆動機構を実現する。
【解決手段】平面集積駆動機構１は、基板２に複数の多自由度駆動機構３が設けられており、基板２は、可撓性の金属板が打ち抜かれて形成され、複数の六角形の枠４が連成された亀甲格子から成り、亀甲格子の複数の角部５は、それぞれ互いに交差しかつ延長部９、１０、１１を有する３つの格子枠６、７、８で形成され、多自由度駆動機構３は、多自由度駆動部材と駆動具から成り、多自由度駆動部材は、中央部１５と、中央部１５から放射方向に延び延長部９、１０、１１にそれぞれの一端が固定された３つの脚部１６、１７、１８とを有し、駆動具は、３つの延長部９、１０、１１をそれぞれ角部５側の基端部から屈曲するように駆動することで、多自由度駆動機構３を３自由度で可動とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、正確にガラス基板の位置を検出し、位置を補正して搬送する液晶搬送ロボットを提供する
【解決手段】リンク機構（１Ａ、２Ａ）からなる昇降機構（１Ｃ、２Ｃ）と、リンク機構（３Ａ、４Ａ）からなる水平多関節機構（３Ｃ、４Ｃ）と、前記水平多関節機構に矩形形状の基板Ｗを載置するハンド部９と、前記昇降機構（１Ｃ、２Ｃ）に備えられた走行台車１２からなる液晶搬送ロボット１において、前記ハンド部９と前記水平多関節機構（３Ｃ、４Ｃ）の間にコラム８が備えられ、前記コラム８に前記基板Ｗの位置を検出するセンサ１０が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】半導体製造装置で基板を搬送する基板搬送装置において、昇降する可動子が目的の位置に到達したことを確実に確認できる構成を提供し、それにより基板の破損を防止できるようにする。
【解決手段】アームとハンドを搭載した可動子５を上下に昇降させる昇降部において、装置の起動時に、搬送装置の制御装置で、インクリメンタル式のリニアスケール８のフィードバック値ＬnrＦb₀を、絶対値式エンコーダ１６から得られるフィードバック値ＭtrＦb₀のリニアスケール換算値ＭtrＦb₀'と同じになるよう記憶しなおし、所定のときにフィードバック値ＭtrＦbのリニアスケール換算値ＭtrＦb'とフィードバック値ＬnrＦbとを比較する基板搬送装置とした。 （もっと読む）

【課題】搬送方法の変更に伴う実際のロボットやカメラを含むシステムの設定変更に要する検討時間を短縮でき、ロボット生産システムの生産効率を高めることができるロボットシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】ベルトコンベヤ、対象物及びロボットのそれぞれのモデルを所定位置にレイアウトして表示するディスプレイと、対象物の移動方向及び移動速度を指定する移動条件指定手段と、撮像領域内で位置する対象物の静止画像を取得するために、対象物に対するカメラの相対的位置及び撮像条件を指定する撮像条件指定手段と、カメラにより取得された静止画像と照合される対象物の教示モデルを記憶する教示モデル記憶手段と、静止画像と教示モデルとを照合することにより得られた対象物の位置・姿勢と、対象物の移動方向及び移動速度とに基づいて、ロボットにより把持される対象物の把持位置を計算で算出する把持位置算出手段と、把持位置に基づいてロボットの教示位置を設定する教示位置設定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークとハンドとの相対位置が一定にならない場合でも、この把持したワークの位置や姿勢を高精度で制御できるワーク搬送システムを提供すること。
【解決手段】組立てシステム１は、ミラー６０を把持するハンド１２１と、このハンド１２１の位置および姿勢を変化させるアーム１２２と、把持されたミラー６０をセンシングして、このセンシングしたデータを出力する第２のマニピュレータ１３と、これらを制御する制御部７０と、を備える。制御部７０は、ミラー６０の搬送経路についてのティーチングデータを予め記憶しておき、センシングデータに基づいて、ミラー６０の位置および姿勢を実測データとして生成し、ミラー６０の搬送中、ティーチングデータと実測データとを照合してずれ量を算出し、この算出したずれ量に基づいて、ミラー６０の位置および姿勢がティーチングデータに略一致するように、アーム１２２を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動距離を延長しても、直線移動機構全体の重量化、および旋回動作による慣性力の増大を適切に回避する。
【解決手段】搬送装置Ａ１は、固定ベース１と、垂直状の旋回軸線Ｏｓ周りに旋回可能な旋回ベース２と、旋回ベース２に支持された直線移動機構３と、直線移動機構３に支持され、ワークＷを水平直線状の移動行程に沿って搬送するハンド４Ａ，４Ｂと、軸線Ｏｓに沿って配置され、固定ベース１内のモータＭ３，Ｍ４からの駆動力を直線移動機構３に伝達するための伝動軸２５，２６とを備える。直線移動機構３は、水平軸線Ｏ１周りに回転可能な駆動プーリ３３５、および、垂直面内に沿うように駆動プーリ３３５に掛け回され、移動行程の平行線に沿って往復動する出力ベルト３３７を含んで構成された駆動機構３３Ａ，３３Ｂと、出力ベルト３３７に連結されたハンド４Ａ，４Ｂを移動可能に支持するガイドレール３２Ａ，３２Ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸Ｊ８上に配置された胴体１と、前記胴体１に備えられた右腕２Ｒおよび左腕２Ｌと、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｌが複数の関節軸Ｊ１〜Ｊ７で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕２Ｒと前記左腕２Ｌは、全て共通のアーム体で構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸Ｊ８上に配置された胴体１と、前記胴体１に備えられた右腕２Ｒおよび左腕２Ｌと、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｌが複数の関節軸Ｊ１〜Ｊ７で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｒの第１の関節軸Ｊ１が前記胴体１の前方に配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】据え付け時などにおいて取り扱いが容易な搬送装置を提供する。
【解決手段】固定ベース１と、固定ベース１に対して鉛直軸線Ｏｓ周りに旋回可能に支持された旋回ベース２と、旋回ベース２に搭載されたガイド部材３と、旋回ベース２ないしガイド部材３に支持された直線移動機構４と、直線移動機構４に支持され、ワークを水平直線状の移動行程に沿って搬送するハンド５Ａ，５Ｂと、軸線Ｏｓに沿って配置され、固定ベース１内のモータＭ３，Ｍ４の駆動力を直線移動機構４に伝達するための伝動軸２６，２７とを備えた搬送装置Ａ１であって、旋回ベース２は上下に分離可能に連結されたハウジング２２と円筒軸２１とを備え、ハウジング２２には軸線Ｏｓ周りに回転可能に支持された連結部材６１，６２が付属させられており、連結部材６１，６２には伝動軸２６，２７に対して上方から係合される係合部材７１，７２が着脱可能に設けられている。 （もっと読む）

【課題】基板にかかるストレスを低減して基板割れを抑制することができ、かつメンテナンスコストを低減できる低負荷搬送装置を提供すること。
【解決手段】負圧により基板１を吸着して支持する吸着ヘッド部１０と、吸着ヘッド部１０の内部に負圧を発生させる負圧発生手段２０と、吸着ヘッド部１０にて吸着した基板１を搬送する搬送手段３０とを備え、吸着ヘッド部１０は、基板１と対向する支持面１１ａに複数の吸気孔１１ｂを有するヘッド本体部１１と、ヘッド本体部１１の支持面１１ａに取り付けられると共に複数の吸気孔１１ｂと連通する複数の貫通孔１２ｂを有する吸着シート部１２とから構成され、吸着シート部１２は、ヘッド本体部１１の支持面１１ａに剥離可能に貼り付けられる熱可塑性エラストマーからなる粘着剤層を有することを特徴とする低負荷搬送装置。 （もっと読む）

【課題】昇降動作のストローク量を大きく確保するとともに装置全体の高さを低く抑えることができる、低床型の搬送装置を提供する。
【解決手段】固定ベース１と、旋回ベース２と、この旋回ベース２を固定ベース１に対して昇降させる昇降機構３と、旋回ベース２を鉛直状の旋回軸Ｏｓ周りに旋回させる旋回機構と、旋回ベース２に支持された直線移動機構５と、直線移動機構５に支持され、直線移動機構５の作動によりワークＷを水平直線状の移動行程に沿って搬送するハンド６Ａ，６Ｂとを備えた搬送装置Ａであって、昇降機構３は、固定ベース１に対してテレスコピック状に伸縮するように組み合わされた２段の昇降部材３１，３２と、各段の昇降部材をその下位段の部材に対して昇降させる第１および第２の昇降駆動機構３３，３４と、を備えて構成されており、かつ、旋回ベース２は、最上位段の昇降部材３２に支持されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットシステムの搬送作業において、命令量の拡大に対応しつつ、タクトタイムを短縮させる搬送ロボットの制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボットを制御するコントローラと、前記コントローラからの信号によって被搬送物を搬送する搬送ロボットとを備えた搬送ロボットの制御方法において、前記コントローラから搬送ロボットへ信号を送信する際に、シリアル通信による通信方法とパラレル通信による通信方法とを組み合わせた通信方法によって信号を送信するようにした。このように、通信方法において、シリアル通信とパラレル通信とを適宜組み合わせることで、より最適な通信方法とすることができ、ロボットシステムの搬送作業において、命令量の拡大に対応しつつ、タクトタイムを短縮させることができ、そのため、生産性の向上にも繋がることとなる。 （もっと読む）