【課題】被搬送物を着脱自在に確実にかつ安定して吸着して保持する保持装置を提供すること。
【解決手段】基部に配置されて第１通路１１１Ａを有する継手部１１１と、第２通路１１３Ａを有し第１通路１１１Ａと第２通路１１３Ａを通じて吸引することで被搬送物Ｄを保持するノズル先端部１１３と、ノズル先端部１１３と継手部１１１を接続する伸縮自在な胴体部１１４であり、第２通路１１３Ａと第１通路１１１Ａとを連絡する胴体部１１４と、ノズル先端部１１３と継手部１１１の間に配置されてノズル先端部１１３を継手部１１１から離れる方向に沿って付勢するための付勢部材と、基部に対して固定されている受け部１１６でありノズル先端部１１３が被搬送物Ｄを吸着する時にノズル先端部１１３を付勢部材１１５の力に抗してノズル先端部１１３の軸方向に移動する際にノズル先端部１１３を案内する案内孔を有する受け部１１６を備える。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造の装置で、パネル状のワークについて２方向の位置決めをすること。
【解決手段】
ワーク位置決定装置１００は、ワークＷを載せる複数のアーム１と、複数のアーム１に設けられた位置決定ストッパと、位置決定部材３と、を備え、複数のアーム１を２方向に傾動させ、ワークＷを位置決定ストッパおよび位置決定部材３に当接させることで、ワークＷの２方向の位置を決定する。 （もっと読む）

【課題】並べられた多数のワークに高さ違いが生じていても、ワークをつかむために膨張体を膨張させるときも同一タイミングで行え、次工程へ移載して多数の膨張体を縮小させるタイミングも同一タイミングで行え、膨張体への流体の給排のタイミングの精度を必要としないようにする。
【解決手段】上下左右への移動が可能な連結部材８と、前記連結部材８に複数配設された吊下部材５と、流体の注入及び排出により膨張及び縮小し、膨張時にワークをつかむ膨張体１を備えたつかみ機構部２を下面に設けたプレート３と、前記プレート３の上面に前記吊下部材５を取付けるスプリング４とを備えた。 （もっと読む）

【構成】 ロードポート４のピン３０ａに接触して高さ位置を検出する高さセンサ２６と、ピン３０ｃを認識して水平面内位置を認識する画像認識部２８とを、ティーチングユニット２４に設置する。ティーチングユニット２４を天井走行車８の昇降台１６で把持して、ロードポート４へ向けて下降させ、高さセンサ２６でロードポート４の高さを検出する。次いでティーチングユニット２４を微上昇させて、昇降台１６の振動周期以上の時間に渡り、ピン３０ｃの水平面内位置を認識して平均化する。
【効果】 ロードポート側にマークを設置するなどの準備無しで、かつ正確にロードポート位置を天井走行車にティーチングできる。 （もっと読む）

障害物が配設された作業領域内で被搬送物を搬送するロボットが、作業領域内で干渉なく作業をするかどうかをシミュレーションする、ロボットシミュレーション装置で、入力部と、表示部と、計算部と、演算プログラム部、教示プログラムの出力部、及び下記の手段を備える。
（１）座標軸を有する二次元表示部
（２）前記表示部に、前記障害物と前記作業領域を描画する手段、移動するロボットを描画する手段、該ロボットにより搬送される被搬送物を描画する手段
（３）前記被搬送物体の中心点の移動径由点を指定して経由点を補間する手段
（４）前記被搬送物が前記作業領域内で移動する移動軌跡を表示する手段
（５）前記移動軌跡が前記障害物とが干渉する領域を表示する手段
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【課題】相互に接する部材間の摩擦力を高め、力伝達の確実性、作業性の向上、移送の容易化、設備コストの低減などを図る高摩擦発生体を提供する。
【解決手段】相互に接する第１部材１と第２部材Ｗの当接面のいずれか一方の部材の母材表面に靭性のあるバインダ４を固着し、バインダ４の表面より他方の部材の当接面を当接時の加圧力により塑性変形させ得る硬度を備えた高硬度粒子５を露出させ高摩擦発生体３を形成したことを特徴とする。
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【課題】 タスク実行中のロボットがタスクを依頼された場合であっても、好適に対応することが可能なロボット制御システムを提供する。
【解決手段】 ロボット管理装置３は、コミュニケーション手段によるコミュニケーション結果に基づいて、タスクデータを生成するタスクデータ生成手段４１４を備え、タスクスケジューリング手段４１２は、コミュニケーション結果に基づいて新たにタスクデータが生成された場合に、ロボットの現在位置データおよび実行状況データに基づいて、タスクの再スケジューリングを行い、実行命令信号生成手段４１３は、再スケジューリング結果に基づいて、実行命令信号の再生成を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 作業軸の上下を使い分けられるようにすることにより、１種類のロボットで様々なワークの搬送形態、種類等に対応できるようにした水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】 関節軸１４、１６により連結された複数の水平アーム１５、１７を有し、そのうちの先端アーム１７の先端部に設けられた作業軸１８が、上下両端部にエンドエフェクタの取付部１８ｂ、１８ｃを有するものとする。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが人から物品を受け取る際に、人に違和感を与えることなく受取動作を行うことが可能な物品運搬システムを提供する。
【解決手段】 物品を把持する開閉可能な把持部と、把持部に作用する外力を検出する外力検出手段と、把持部の開度を検出する開度検出手段と、自律移動手段と、を備えたロボットと、物品受取／受渡作業におけるロボットの行動を決定する受取／受渡行動決定手段２４０と、を備え、把持部により物品の受取／受渡を行う物品運搬システムであって、受取／受渡行動決定手段２４０は、把持部が物品を把持していない状態で外力検出手段が第一の所定値以上の外力を検出した場合に、把持部に受取動作を開始させる受取開始判定手段２４３と、受取動作中において、外力検出手段が検出した外力と、開度検出手段が検出した開度と、の少なくとも一方に基づいて、物品の受取動作完了を判定する受取動作完了判定手段２４４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】パネルのサイズによって移動されるクランピングキャリアーを一対のカンチレバーから構成して全体的な構造が簡単なカンチレバーパネル移送装置を提供すること。
【解決手段】本発明のカンチレバーパネル移送装置を成す構成手段は、所定の駆動手段によってサブテーブルとワークテーブルとの間を往来する移動体と、移動体の上面に設けられる一対のキャリアー移動手段と、キャリアー移動手段によって移動体の長手方向に往復運動できる移動ブロックと、移動ブロックと一端が結合されてキャリアー移動手段によって移動され、互いに平行に向き合っている二つのカンチレバークランプキャリアーと、二つのカンチレバークランプキャリアーにそれぞれ結合されて移送されるパネルをクランピングし、カンチレバークランプキャリアーの長手方向に沿って移動可能なグリップ手段と、を含んで成る。 （もっと読む）

【課題】 移動部の高精度の位置決め精度を必要とせず、把持対象物に自力で接近でき、かつ把持対象物の位置姿勢を修正して確実に対象物の把持ができる作業用移動ロボットを得る。
【解決手段】 本発明の作業用移動ロボットは、対象物位置姿勢取得部11と、移動部12と、マニピュレーション部13と、制御部とを備え、マニピュレーション部13の動作に伴って変化する外界情報を取得する外界情報検出部14と、作業対象の物体を探索する対象物探索部15と、マニピュレーション部13を用いて把持動作可能な範囲を判断する把持範囲判断部16と、移動部12の移動手順を生成する移動手順生成部17と、マニピュレーション部13の把持動作手順を生成する把持動作生成部18とからなる。 （もっと読む）

【目的】 基板に搬送装置の熱を直接伝えることなく且つ大型基板でも撓むことのない搬送装置を提供する。
【構成】 アーム１の先端部に円形状ハンド２が取り付けられ、このハンド２の底面５にはピン６が固定されている。またピン６の高さはピンに基板Ｗを載置した状態で、基板Ｗが起立壁４の上端から食み出さない程度、即ち基板Ｗの厚さ分程度、起立壁４の上端よりもピン６の上端を低く設定している。 （もっと読む）

【課題】 任意の方向を向いたクランプ具でクランプされた部品でも、簡単な構造で確実にクランプ開放でき部品を確実にチャックできる部品チャック機構を提供する。
【解決手段】 本発明の部品チャック機構１は、チャック本体２と、部品５をチャックするチャック部３と、このチャック部を駆動する駆動部４とを備えていて、チャック本体の先端部外形とチャック部の外形とを、部品５のアンチャック時に同一径Ｄとなるように構成されている。これによって、部品チャック機構を降下させると、チャック本体の先端部又はチャック部によって部品のクランプ具７によるクランプを解除することができる。 （もっと読む）

【課題】データキャリアに対する情報の書込み或は読取りのために、搬送手段を停止させずとも済む自動作業システムを提供する。
【解決手段】データキャリアをワーク２に設け、第１および第２のロボットアーム５および８の先端部にリードライト装置を設ける。検査装置４での検査結果情報をデータキャリアに書き込む動作を、第１のロボットアーム５の先端部が検査装置４のワーク２に接近してから当該ワーク２を搬送中のパレット３上に載置して上昇するまでの間に行う。そして、ワーク２を検査結果に応じて良品収納ケース６或は不良品収納ケース７に分けて収納するために、データキャリアに書き込まれた検査結果情報を読み取る動作を、搬送中にあるワーク２に追従して移動するようになってからワーク２を把持してベルトコンベア装置１から取り出すまでの間に行う。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示作業の負担を軽減するために、基準カセットを用いての教示によって得られた教示データを基準にして、展開カセットを用いての教示を省略して、自動的に展開カセットにおける教示データを生成する。
【解決手段】 カセットに識別マーク１〜４を設けて、かかる識別マークを位置測定器具５００で操作することでカセットの位置情報を得る。この位置情報によって基準カセットと展開カセットとの物理的位置関係を求め、基準カセットを用いて予め教示された基準教示データから、展開カセットにおける展開教示データを自動生成する。また、カセットに設けられた識別マーク１〜４等によってカセットの形状を認識してカセットの歪みを検出し、展開教示データに補正をかける。 （もっと読む）

【課題】搬送効率を向上させ得る搬送装置を提供する。
【解決手段】ベース部３１を回動させるモータ３２と、ベース部３１の中心部に挿通された中心軸３３を回動させるモータ３４と、基材１０１を保持可能に構成されると共に中心軸３３に対して接離する方向に沿ってスライド可能にベース部３１に配設されたスライダ３５ａ，３５ｂと、中心軸３３の回動に応じてスライダ３５ａ，３５ｂをスライドさせるリンク機構とを備えている。これにより、基材１０１を搬送する効率を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 機体の姿勢を安定化させるように姿勢を保持する力をアクチュエータに発生させる荷物運搬ロボットにおいて、荷物を機体重心からずれた位置においた場合でも、荷物の重心位置を自動的に移動させて水平バランスを回復できる２輪走行型荷物運搬ロボットを提供する。
【解決手段】 荷物運搬ロボットの荷台にベルトコンベアを配置し荷物を姿勢の安定化方向に移動させることにより、合成重心位置が常に設計位置付近にあるように補正動作を行う結果、荷物搭載時の水平バランス崩れを防止することができ、安定した荷物運搬を実現できる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成により、より正確な直線移動行程を実現できる直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット、さらにはハンドを２つ備えることによってワークの搬送効率を高めた搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程に沿って移動可能な移動部２Ａ，２Ｂ材と、これら移動部材２Ａ，２Ｂを駆動する駆動機構３Ａ，３Ｂと、を備えた直線移動機構Ｂ１であって、駆動機構３Ａは、移動行程ＧＬを挟んで配置され、かつ同期駆動される一対の往復動機構を含んでおり、移動部材２Ａは、移動行程を挟んで離間する一対の連結部材２４ａにおいて、上記一対の往復動機構に連結されている。 （もっと読む）

【課題】 従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢や、アームに取り付ける負荷に変化に対応し、制御性能の劣化を防ごうとすると、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなるという課題を有していた。
【解決手段】 アームに取り付けられる複数の負荷に対応して予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバ並びに状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいて、それぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する手段を備えることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、十分な振動抑制効果が得られる状態で、演算時間を削減することができる。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットが半導体ウエハ等の基板を保持する際に生じるアームの撓みを、小さな駆動源による大きな動力で、高精度に傾きを修正できる基板の傾き補正装置を提供する。
【解決手段】減速機を備える駆動源を作動してスライド部材１２を直線運動させることにより、このスライド部材１２とエンドエフェクタ８及びエンドエフェクタ基台７を連結する支持部材１４，１５によりエンドエフェクタ８の一端を昇降させることで揺動させる基板の傾きを補正する。 （もっと読む）