【課題】本発明は、大幅に搬送サイクルタイムを向上させた搬送システムを提供するものである。
【解決手段】ワーク１０を直線的に搬送する搬送システム１であって、駆動機構がリニアモータ２から構成され、前記リニアモータ２の可動子５上に前記ワーク１０を着脱する吸引パッド７を昇降可能にする上下機構６を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】水などの液体や塵埃が飛散する環境下で使用しても動作不良などを起こすことを抑制することのできるスカラロボットを提供する。
【解決手段】第２のアーム５に形成されたスプラインシャフト貫通部１４を貫通して上方に突出するボールねじスプラインシャフト６の上端部に接続された延長シャフト１７の上端部に、ボールねじスプラインシャフト６の軸方向に伸縮自在な蛇腹状カバー部材１８の一端部１８ａをベアリング１９を介して締着する。また、蛇腹状カバー部材１８の他端部１８ｂをスプラインシャフト貫通部１４に延長シャフト１７及びボールねじシャフト６を内包するように締着する。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】並進する多関節アームを提供する。
【解決手段】多関節アーム１００は、ベース１０と第１のリンク１１０で連結した第１のアーム１０１と、第１のアーム１０１と中間リンク１３０で連結した第２のアーム１０２と、第２のアーム１０２と第２のリンク１２０で連結したエンドエフェクタ２００とを含む。第１のリンク１１０は、第１のアーム１０１に対して同期して動く第１の駆動歯車１１１と、ベース１０に対して同期して動く第１の伝達歯車１１２とを含む。中間リンク１３０は、第２のアーム１０２に対して同期して動き、第１の伝達歯車１１２とタイミングベルト１３９により接続された中間の駆動歯車１３１と、第１のアーム１０１に対して同期して動く中間の伝達歯車１３２とを含む。第２のリンク１２０は、エンドエフェクタ２００に対して同期して動き、中間の伝達歯車１３２とタイミングベルト１２９により接続された第２の駆動歯車１２１を含む。 （もっと読む）

【課題】 最小侵襲外科手術に適したマニプレータを提供する。
【解決手段】 医学用ツールを患者の体内で操作する装置は、患者の体内に挿入可能な管３２１と、該管３２１により支持され且つ第一及び第二の軸線を有するジンバル継手３３０と、第一及び第二の軸線の周りで枢動し得るようにジンバル継手３３０により支持されたツール３２２と、管３２１を通ってジンバル継手３３０まで伸びる第一及び第二の細長いコネクタ３５０と、第一及び第二のコネクタ３５０を通じてジンバル継手３３０に力を加え、ツール３２２を第一及び第二の軸線の少なくとも一方の周りで枢動させ得るように第一及び第二のコネクタ３５０にそれぞれ作用可能に接続された第一及び第二のアクチュエータ３５５とを備えている。第一及び第二のコネクタ３５０は圧縮状態及び張力状態にて作用可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めにかかる自由度を高く維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高めることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸１６が設けられている。伸縮回転軸１６は、入れ子式の複数の筒体１６Ａ〜１６Ｆが振出し可能に連結されてなる伸縮ポール形状に形成されていて、その最も内側の筒体１６Ｆの先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。最も外側の筒体１６Ａが第２のアーム１５に対して固定されるとともに、最も内側の筒体１６Ｆが第２のアーム１５内で伸縮駆動装置２０により送り出し／引き込み駆動されるドライブコード２５に連結され、該ドライブコード２５の送り出し量もしくは引き込み量に応じてエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めの精度を維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高く維持することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸２０が備えられている。伸縮回転軸２０は、入れ子式の複数の筒体２２，２３が振出し可能に連結される伸縮ロッド状に構成されるとともに、内側の筒体２３の先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。また伸縮回転軸２０は、外側の筒体２２が昇降モーターＭ４からの駆動力を受けて第２のアーム１５に対して直線移動されることに伴い、外側の筒体２２の内部に配置される内側の筒体２３が駆動連結されるかたちでその移動方向と同一の方向に上下移動されることによりエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】把持手段をワークに適切に吸着させることができるワークピックアップ装置を提供すること。
【解決手段】ワークピックアップ装置１は、サーボシリンダ１１を待機位置から下降させる下降手段２１と、バキュームカップ１３がブランク１５を押圧する力に対応する物理量を検出する検出手段２２と、検出した物理量と基準となる物理量とを比較する比較手段２３と、比較結果に基づき、サーボシリンダ１１を下降させるか停止させるかを制御する停止制御手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】動作速度の高速化などを図ることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１関節軸２を中空のボールねじスプラインシャフト１２から形成すると共に、第１のアーム駆動用モータ８及び第２の作業軸駆動用モータ１１を基台１内の固定ブラケット４１に装着し、第２のアーム駆動用モータ９及び第１の作業軸駆動用モータ１０を基台１内の可動ブラケット４２に装着する。また、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２関節軸４に伝える第１のプーリ軸２７と第１の作業軸駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２のプーリ軸３４をボールねじスプラインシャフト１２の内側に同軸に配置する。 （もっと読む）

【課題】輻射熱を受けやすい部材から効率よく熱を逃すことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークを搬送するためのワーク搬送機構を備えたワーク搬送装置であって、ワーク搬送機構の外表面各所には、冷媒循環用の冷却パイプ８４が付設されており、冷却パイプ８４は、上記外表面に対して弾性部材８５を挟んだ状態で固定具８６を介して押圧固定されている。 （もっと読む）

【課題】段積みされた部品を効率良く取出す装置を提供する。
【解決手段】平面上で位置決めできる本体と、本体に取り付けられたアクチュエータ６２と、該アクチュエータ６２により駆動されて上昇端位置α１と下降端位置の２ポイントの位置で上下動する上下本体６３と、該上下本体６３に自重で上下動できるように貫通状態で設置された自重上下軸４１と、該自重上下軸４１がその下降端位置にあることを検出するセンサＰＨ１とを具備する段積み部品取出し装置において、前記自重上下軸４１の上端部には、自重で下降することを停止させる自重軸ストッパ４５が設けられ、前記自重上下軸４１の下端部には、部品を把持するチャック２１と、前記自重上下軸４１を部品上面で停止させるためのストッパ５１が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ノブ型ハンドルとレバー型ハンドルとで共通のハンドを用いてそれらに共通の簡単な制御でハンドルを回転させる操作装置を提供する。
【解決手段】ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルを選択的に把持可能なハンド１と、少なくとも３自由度のロボットアーム２と、ハンド回転用モータＭ２を間に挟んだ二つの自在継手を有し、一方の自在継手Ｕ２はスプリングで中立位置に附勢されるとともに電磁ブレーキを持つものであり、他方の自在継手Ｕ１は二つの揺動用モータＭ３，Ｍ４で２自由度に揺動するものであるハンド回転機構２ｄと、ロボットアームとハンド回転機構とハンドとを作動させてハンドでハンドルを把持した後、ハンド回転機構のモータのうちハンド回転用モータを除いて外力に対して従動状態にするとともにハンド回転用モータを作動させてハンドルを回転する制御手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】
色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】 共通の駆動源で作業具を２軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、作業具２を、レール３に沿って移動させ、かつレール３と交差する方向に移動させる。走行用駆動源７，８を搭載し、レール３上を走行する第１および第２走行体４，５と、これら第１および第２走行体４，５の間に位置し、レール３上を走行する中央走行体６と、この中央走行体６にレール３方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具２が取付けられる移動部材１２とを備える。一端が第１走行体４に固定され、中間部が、中央走行体６に設けた第１案内点１５、移動部材１２に設けた中間案内点１７、中央走行体６に設けた第２案内点１６の順に巻き掛けられ、他端が第２走行体５に固定された巻掛体１８を設ける。 （もっと読む）

【課題】多関節マニピュレータの先端を所定の位置に精度よく位置制御することのできる多関節マニピュレータの先端位置制御方法を提供する。
【解決手段】軸回りに回転する複数の関節軸２，４と、これらの関節軸２，４からその径方向に延伸する複数のアーム１，３とを備えた多関節マニピュレータ５の先端を位置制御する方法であって、アーム１，３の各先端部に装着されたジャイロセンサ９，１０の出力から関節軸２，４の回転角度と回転速度を求めて多関節マニピュレータ５の先端を位置制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】クリーンロボットにおいて、直動軸を覆う蛇腹状カバーの異常変形を防止する。
【解決手段】直動軸５の停止時には、ブロアが所定量の空気を第２アーム４内から吸引し、第２アーム４内を所定の負圧圧力に保持する。直動軸５が蛇腹状カバー２１を伸長（収縮）させる方向に移動するとき、その移動に先立つ所定時間前に、ブロアの吸引空気量を減少（増加）させて第２アーム４内の圧力を上昇（低下）させ、その第２アーム４内の圧力上昇（低下）の影響が蛇腹状カバー２１内に及ぶ頃、直動軸５が下降（上昇）するようになす。すると、直動軸５の下降に伴う伸長による蛇腹状カバー５の内圧減少（増加）と、第２アーム４の内圧上昇（低下）による蛇腹状カバー５の内圧上昇（低下）とが相殺されるようになる。 （もっと読む）

【課題】クリーンロボットにおいて、直動軸を覆う蛇腹状カバーの異常変形を防止する。
【解決手段】外気を蛇腹状カバー１９内に吸入する吸気路２８の途中にチャンバ３０を設け、このチャンバ３０を狭い内側連通路３１を介して蛇腹状カバー１９内に連通させる。そして、チャンバ３０内の空気を、直動軸５に形成された吸引路３２により吸引することにより、収縮時に蛇腹状カバー１９内の空気が内側連通路３１を通じてチャンバ３０内に流れるようにする。これにより、蛇腹状カバー１９内の圧力を、従来よりも、内側連通路３１の空気流通による圧力損失分だけ高くでき、伸長時に蛇腹状カバー１９内の圧力が低下しすぎて蛇腹状カバー１９が異常変形するといった事態の発生を防止する。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて調芯機構を簡便にロックできる調芯治具を実現する。
【解決手段】 調芯治具は、ツールを保持するガイド部材と、ガイド部材と同軸に配置されており、そのガイド部材を複数の球体によって軸直方向に移動可能に支持する調芯機構を備えている。調芯機構には、前記複数の球体に対して軸方向に進退可能な押圧部材と、加圧又は減圧されることによって前記押圧部材を前記複数の球体に圧接させる作動室が設けられている。この調芯治具によると、作動室を加圧又は減圧することによって調芯機構をロックし、作動室を大気開放することによって調芯機構のロックを解除することができる。 （もっと読む）

【課題】全ての駆動手段をベースに配置可能な、パラレルメカニズムを用いた手術支援マニピュレータを提供する。
【解決手段】手術器具を並進動作させるための並進用連結連鎖を８本のリンクにより構成し、並進用連結連鎖の片端を手術器具に、他端をベースに固定した並進用駆動手段によって回転する並進用駆動軸に固定することで実現する。 （もっと読む）