【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボット個体毎に適用可能な、自動処理による簡便なロボット位置補正パラメータ同定方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明は、各関節部のモータと、モータに連結された減速機と、減速機に連結されるロボットアームとを備えるロボットにおいて、手先位置の軌跡誤差を補正するために、各モータへの角度指令に加算される補正値のパラメータを同定する装置であり、該モータへのトルク指令が最大となるリンク角度において最大値をとるトルク指令と同一周期の正弦波の位相に基づいて補正値の位相パラメータを同定し、且つ、同定された位相パラメータ及び任意の振幅パラメータを用いて計算される補正値と角度指令との合計に対する順運動学計算から得られるロボットの手先位置と現在の手先位置との差分につき動作時間内での積分値を計算し、該積分値が最小となる振幅パラメータを補正値の振幅パラメータとして同定する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】装着型動作支援装置に対するユーザの不安感を軽減する。
【解決手段】動作支援システム１００は、ユーザの関節にトルクを与えてユーザの動作を補助する脚装具１２と、脚装具１２の動作を規定するパラメータを指定するための入力デバイス５０と、入力されたパラメータに基づく装着型動作支援装置の動作を表すシミュレーション画像を表示する表示デバイス５０を備える。動作支援システム１００は、脚装具１２を実際に動作させるのに先立って、その動作のシミュレーション画像をユーザに提供することができる。ユーザは、脚装具１２を実際に動かす前に、その動きを画像によって知ることができる。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】力誤差を計算することなく、または、直接的に弾性ＳＥＡ素子をひずみゲージで測定することなく、ＳＥＡにより付与されるトルクを制御するためのＳＥＡ構成に関する。
【解決手段】ＳＥＡ構成３０は、弾性バネ３６の一端部に連結されるモーター３２と、弾性バネの反対側の端部に連結される負荷３８とを有する。モーターはバネを通じて負荷を駆動する。モーターのシャフトおよび負荷の向きは、位置センサにより測定される。位置センサからの位置信号は、埋め込みプロセッサ４４に送られ、モーターシャフトに対する負荷の向きを決定し、バネ上のトルクを決定する。埋め込みプロセッサは、リモートコントローラ４６から参照トルク信号を受け取る。埋め込みプロセッサは、所望のジョイントトルクについて高速サーボループを動作させる。リモートコントローラは、インピーダンスまたは位置決め目標物により高次の目標物に基づいてジョイントトルクを決定する。 （もっと読む）

【課題】関節とこれを駆動するアクチュエータとの間の動力伝達系にばね部材を備えた移動ロボットのふらつきを防止しつつ、該移動ロボットの所望の動作を安定に行なうことを可能とする。
【解決手段】移動ロボット１の運動状態量目標値は、移動ロボット１全体の並進運動量の１階微分値の鉛直方向成分の目標値を少なくとも含み、この目標値は、移動ロボット１の全体重心点の鉛直方向の位置の観測値をフィードバック制御則により所定の目標値に収束させるように状態量目標値決定部８４で決定される。制御入力決定部８５は、運動状態量目標値を用いて逆動力学演算の処理を実行することにより、各関節の目標駆動力を決定する。この目標駆動力に応じてアクチュエータ５０の動作が制御される。 （もっと読む）

【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも１自由度かつ時変の振動を抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも１自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を用いて抑制する場合に、運動体の姿勢変化に伴って生じるコリオリの力がする仕事を考慮して、第２のインパルス入力の大きさを決定しているため、時間によって第１のインパルス応答の振幅が変化する時変の振動系に対して、第２のインパルス応答を重ね合わせることで効果的に振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設け、第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周側に位置して円環状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周側に位置して円環状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】制御対象などの停止位置精度を向上させる。
【解決手段】駆動装置（１Ａ）は、回転駆動する駆動部(１０)と、駆動部(１０)の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３０）と、駆動部(１０)の駆動出力軸に接続された減速機(２０)と、減速機(２０)の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（４０）と、駆動部（１０）を制御する制御部(５００Ａ)と、を含んで構成される駆動装置（１Ａ）であって、第１の位置検出器（３０）と第２の位置検出器（４０）と制御部(５００Ａ)との間において第１の位置情報と前記第２の位置情報とを伝達する伝送路(２００Ａ)を備え、制御部(５００Ａ)は、位置要求信号に対して互いに同期して検出させた第１の位置情報と記第２の位置情報とのうち少なくとも一方を用いて駆動部(１０)を制御する。 （もっと読む）

【課題】小出力化した柔構造のロボットの関節に用いても、ロボットの通常作動を妨げずに作動停止時の駆動トルクの変動による振動を速やかに減衰させ、作業のタスクタイムを短縮することができる回転ダンパーを提供することにある。
【解決手段】基部材と、前記基部材に対し所定軸線周りに回転可能に配置された回転部材と、前記基部材と前記回転部材との少なくとも一方に固設されるとともに他方へ向けて押圧されて前記他方に摺接し、前記基部材に対する前記回転部材の相対回転に摩擦制動力を与える摩擦部材と、前記摩擦部材に前記他方へ向けて押圧力を加える押圧手段と、前記回転部材の回転速度が上がると前記摩擦部材に加わる押圧力を減少させる押圧力変更手段と、を具えてなる回転ダンパーである。 （もっと読む）

【課題】多関節のロボットアームの各回転関節軸についてｚｘｙ軸まわりのばね定数を高精度に同定する。
【解決手段】ロボットアームを複数の位置に動作させて、動作位置毎に２つの重りを１つずつロボットアームの先端に付け、各動作位置において各回転関節軸の回転角を取得すると共に、重り毎の測定点の位置・姿勢を計測手段により計測する。また、各動作位置において質量の異なる重りが付けられたときの測定点の位置・姿勢について、各回転関節軸の回転角および各回転関節軸の各ばね定数の予測値を用いて計算によって求める。そして、位置・姿勢について、大なる質量の重りのときの計測値と計算値の誤差、および小なる質量の重りのときの計測値と計算値の誤差を求め、これら両誤差の差を各動作位置について合計した値が所定の閾値以下となるようにばね定数の予測値を修正してゆく。 （もっと読む）

【課題】スカラロボットの関節部において、二重あるいはそれ以上の防水、防塵および吸水または塵埃の排出を可能としたスカラロボットの関節部を提供する。
【解決手段】スカラロボットの関節部６において、関節部内部と関節部外の外気に繋がる隙間に、入口側から関節内部に向って順にラビリンス部１０次いでＯリング１１を設けたこと、を特徴とするスカラロボットの関節部とした。さらにまた、空隙部１２と、内部に溜まった水や塵埃を抜き取る導出口１３を備えて構成した。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にすることができ、しかも省エネ型に構成することができるロボットを提供する。
【解決手段】少なくとも複数本の可動脚２を備えたロボットであって、可動脚２は、胴体部に回転自在に備えた股関節部５と、股関節部５から一対の大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂを介して連結される膝関節部６と、膝関節部６から一対の下腿部平行リンク９Ａ，９Ｂを介して連結される足関節部８と、大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂのうちの一方の大腿部リンク７Ａの膝関節側端部に固定されたギヤ１２と、ギヤ１２と噛合うようにギヤ１２を備える大腿部リンク７Ａと同一側の下腿部リンク９Ａの膝関節側端部に固定された連動ギヤ１３と、股関節部５を回動させるためのアクチュエータ１６とを備えさせた。 （もっと読む）

【課題】多関節のロボットアームの各回転関節軸について、ｚｘｙ軸まわりのばね定数を高精度に同定する
【解決手段】ロボットアームの先端または先端近くに定められた測定点の位置および姿勢のうちの少なくとも位置を、計測手段により計測すると共に、各回転関節軸のｚｘｙの各軸まわりのばね定数の予測値を用いて計算により求め、計測値と計算値の差は、各回転関節軸のｚｘｙの各軸まわりのばね定数の真の値と、予測値として人為的に定めた値との差によるものとして、両者の差が所定の閾値以下となるようにばね定数の予測値を数学的手法により修正してゆくので、最終的に求められた各ばね定数の予測値（同定されたばね定数）はある程度の正確さをもって真のばね定数に近い値となる。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ２１〜２６が設けられ、ＣＰＵ３０は、その各モータ２１〜２６が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂによる駆動軸の制動を制御する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂの励磁コイル２１ｃ〜２６ｃへの電圧印加を繰返しＯＮ及びＯＦＦするＯＮ−ＯＦＦ制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】アームの位置決め精度を向上させることができる装置を提供する。
【解決手段】少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の駆動装置は第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、駆動装置は、駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器とを備え、駆動部と減速機と第１の位置検出器と第２の位置検出器とは、一体として構成されている。 （もっと読む）

【課題】旋回部分の高強度化および小型化を図ることができるとともに、旋回角度を大きくとることのできるロボットの旋回装置を得ること。
【解決手段】本発明の旋回装置は、支持筐体２と、支持筐体に旋回可能に支持された旋回筐体４と、支持筐体と旋回筐体との境界を貫通するケーブル１０と、を有する旋回装置であって、ケーブルを通過させる通過孔が形成されて旋回部に連結される旋回板１６と、旋回筐体を旋回駆動する駆動部６に連結される駆動板１４と、旋回板と駆動板とを所定の間隔で対向させた状態で接続する柱部１８とを備えるクランク軸８を支持筐体の内部に有し、ケーブルは、境界部分および通過孔において略旋回軸Ｐ上を通過し、旋回板と駆動板との間を通過して旋回軸から離間し、駆動板の旋回板と対向する面の反対面側で、再度、旋回軸近傍を通過するように引き回される。 （もっと読む）