【課題】いずれかのインバータまたは巻線組が故障したとき、運転者に確実に故障の発生を気付かせる電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】２つのインバータおよび２組の巻線組を備える２系統の電動機駆動装置においていずれか１系統のインバータまたは巻線組の故障を検出したとき（Ｓ２０ＹＥＳ）、故障系統の電源リレーを遮断し（Ｓ５０）、正常系統の電流供給制限値を徐々にゼロまで低減する（Ｓ６０）。その後、操舵トルクが所定の閾値を超えたとき（Ｓ７０ＹＥＳ）、正常系統の電流供給制限値を所定量増加する（Ｓ８０）。正常系統の電流供給制限値が最大電流制限値に達したとき、電流供給制限値の増加を中止する（Ｓ９０）。電流供給制限値を一旦ゼロまで低減させた後、徐々に操舵アシストトルクが発生する状況を作り出すことで、運転者に操舵トルクの変化を感じさせ、確実に故障発生を気付かせることができる。 （もっと読む）

【課題】残存する正常なセンサ信号が一つとなった後においても、安定的に、その操舵トルク検出及びパワーアシスト制御を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、トルクセンサが出力する各センサ信号Ｓa，Ｓbの何れかに異常が生じた後においても、正常なセンサ信号が残存する場合には、その残存する他方のセンサ信号に基づいて操舵トルクτ´を検出する。また、マイコン２１は、その操舵トルクτ´を基礎とする継続制御の実行時において、その残存するセンサ信号の異常判定を実行する継続時異常判定部３０を備える。そして、継続時異常判定部３０は、トーションバーよりもステアリング側の第１回転角としての操舵角θs（θs´）とトーションバーよりも転舵輪側の第２回転角θpとの差分値Δθの符号と、上記操舵トルクτ´の符号とを比較することにより、その異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】いずれかのインバータまたは巻線組が故障したとき、運転者に確実に故障の発生を気付かせる電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】２つのインバータおよび２組の巻線組を備える２系統の電動機駆動装置においていずれか１系統のインバータまたは巻線組の故障を検出したとき（Ｓ２０：ＹＥＳ）、故障系統の電源リレーを遮断し（Ｓ５０）、正常系統の電流供給制限値の上限値である最大電流制限値Ｉｒを故障検出以前の最大電流制限値と同等の値に設定する（Ｓ６０）。その後、ＩＧスイッチがオンで（Ｓ７０：ＹＥＳ）、車速検出値Ｖｄが所定の閾値Ｖ０未満のとき（Ｓ８０：ＮＯ）、最大電流制限値Ｉｒをゼロとして電動機の駆動を停止し、操舵アシストトルクが発生しない状態を作り出す（Ｓ９０）。これにより、運転者に確実に故障発生を気付かせることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則し且つ走行路に適合する目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を制御する。
【解決手段】舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、走行路の情報を取得する装置５８とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（Ｓ５００）。目標到達位置が走行路の所定の範囲内にないときには目標到達位置が走行路の所定の範囲内になるよう目標舵角を補正する。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】目標指令値を満足しつつ、必要以上に余分な電力を消費しないようにされた、電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵補助モータの消費電力が電力制限値を超えないように、モータ電流指令値に制限を加える場合に、モータトルクが所定範囲０〜Ｔ１にあるか、又はモータ回転数が所定範囲Ｎ１〜Ｎ２にあるときに、電力制限値として、電源の電力制限を表わす既定の電力制限値Ｐmaxを適用し、モータトルクが所定範囲外Ｔ１〜Ｔ２にあるか、又はモータ回転数が所定範囲外０〜Ｎ１にあるときに、電力制限値として、既定の電力制限値Ｐmaxよりも低下した値を適用する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意図しないステアリング操作を回避し、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 運転者によって操舵されるステアリングの操舵状態に応じて操向輪を転舵する転舵手段と、ステアリングに操舵反力を付与する反力付与手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、運転者の意図しない操舵操作が発生する状況を検出したときは、ステアリング操舵角の変化を抑制するように操舵反力を付与することとした。 （もっと読む）

【課題】ボール螺子装置に起因した非追従状態の発生に伴う急峻且つ瞬間的な操舵トルクの変動を緩和して、より良好な操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】追従補償制御部は、ステアリングシャフトにおけるトーションバーよりもステアリング側の第１回転角θsが継続的且つ一方向に変化する状態にあるにもかかわらず、そのトーションバーよりもラック軸側の第２回転角θpが変化しない場合に、ボール螺子装置に起因する非追従状態が発生したものと判定する。そして、操舵系に付与するアシスト力を増大させるべく、その出力する追従補償制御量（の絶対値）を増加する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵ハンドル（１１）に付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、操舵ハンドルの操舵速度を特定する操舵速度特定手段（１２０）と、操舵速度特定手段によって特定された操舵速度の絶対値の大きさに応じて目標操舵反力の大きさを変更する目標操舵反力変更手段（１１０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動する各相電流指令値のゼロクロス時においても、モータからの異音の発生することがなく、且つ操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】デッドタイム補償演算手段は、電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】ドライバビリティの低下を招くことなく車両を目標走行路に追従させる。
【解決手段】操舵輪（ＦＬ、ＦＲ）に連結された操舵装置に操舵トルクを供給可能な操舵トルク供給手段（４００）と、操舵伝達比を変化させることが可能な操舵伝達比可変手段（２００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両を目標走行路に追従させるための目標状態量を設定する設定手段と、車両の状態量がこの設定された目標状態量となるように操舵伝達比可変手段を制御する第１制御手段と、前記操舵トルクとして車両を目標走行路へ追従させるにあたり操舵装置に発生する操舵反力トルクを抑制する操舵反力抑制トルクが供給されるように操舵トルク供給手段を制御する第２制御手段と、ドライバの操舵入力が生じた場合に該操舵入力に基づいて操舵反力抑制トルクを補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング部による操舵部材の操舵の補助が停止した場合、操舵比可変部における制御を変更することにより、操舵輪の操舵を適切に制御する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ部５によるハンドル８の操舵を補助するアシスト制御が停止しているか否かを判断し（Ｓ３０１）、ＥＰＳ部５によるハンドル８の操舵を補助するアシスト制御が停止していると判断された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、出力軸２０の回転角度が入力軸の回転角度より小さくなる値に増速比を決定し（Ｓ３０３）、決定された増速比に基づき、ＶＧＲＳモータ５２の駆動を制御する。これにより、比較的小さいトルクでハンドル８の操舵を継続することができるので、操舵輪の操舵が適切に制御され、ハンドル８がロックされたと乗員に誤解される可能性を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】狭路における走行時の操舵支援において、運転者に与える違和感を低減させることが可能な車両の走行支援装置及び走行支援方法を提供する。
【解決手段】自車両Ｖの車幅方向両側のうち少なくとも一方における自車両Ｖの障害物への近接度合いと、自車両Ｖが有するステアリングホイール１６へ運転者が入力した操舵トルクとに基づいて、操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、その算出した走行支援トルクをステアリングホイール１６へ出力し、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、モータ制御信号出力手段として、同一の電流フィードバック演算を実行する独立した二つのマイコン２１ａ，２１ｂを備える。また、各駆動回路２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを構成する二列のスイッチングアームＳＡ１，ＳＡ２は、それぞれ、上記各マイコン２１ａ，２１ｂの何れかと関連付けられるとともに、その関連付けられた各マイコン２１ａ，２１ｂの出力するモータ制御信号Ｓmcu，Ｓmcv，Ｓmcwのみに基づいて、独立に作動する。そして、各マイコン２１ａ，２１ｂは、その電流フィードバック演算における過大な電流偏差の発生を監視することにより、システムの異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の自動操舵制御に適用した場合に、道路の変化に応じた最適な追従性能を得ることが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。 （もっと読む）

【課題】切り換え超平面への収束性を良好に維持しつつ、チャタリング現象を的確に低減することが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。また、初期状態の制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’の収束軌跡の傾きと切り換え超平面σｎの傾きとの差が大きいほど値が大きくなるように境界層φを設定し、状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を切り換え超平面σｎに到達させるための非線形入力θnlを、境界層φにおいて減少させる。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵に対して適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材１０と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置９である。操舵部材１０のホイール５２の芯金５４に固定されたノブ支軸５６が、軸受６２を介してノブ５１を回転可能に支持する。ノブ反力アクチュエータ１２が、ノブ支軸５６に固定されたステータ５９と、ノブ５１の内周５１ａと同伴回転するロータ６０とを有する電動モータである。ノブ中心Ｃ３周りのノブ５１の回転に対して、そのノブ回転角に応じた適切な操舵反力を付与するように反力アクチュエータ１２を反力制御する。 （もっと読む）

【課題】実回転角に基づく回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することが可能なモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】通電不良検出部は、検出対象相である特定相（Ｘ相）が通電状態にあるべき相であるにもかかわらず（|Ｉx*|＞Ｉ０、ステップ６０３：ＹＥＳ）、当該特定相の相電流値Ｉxが非通電状態を示し（|Ｉx|＜Ｉ２、ステップ６０４：ＹＥＳ）、且つ誘起電圧の影響によりモータ電流が極小化する高速回転領域に対応して設定された閾値Ｃよりも加算角θaが小さいと判定した場合（θa＜Ｃ、ステップ６０５：ＹＥＳ）には、特定相であるＸ相に通電不良の発生を示す異常が生じていると判定する（ステップ６０６）。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）