【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】歯車機構の噛み合わせにより生じる振動によって乗員に不快感を与えることを抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドル角θ_hにおいてハンドルを操舵することによる歯車機構の振動により生じる振動トルクを取得する（Ｓ３０３、Ｓ３０６）。取得された振動トルクを差分トルクｔ_mpとし（Ｓ３０４、Ｓ３０７）、ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_cを差分トルクｔ_mpに基づいて補正し、補正ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_caを算出する（Ｓ３０９）。これにより、歯車機構にて生じるガタや振動が入力軸を経由してハンドルへ伝達されるのを抑制することができ、運転者の不快感を低減することができる。また、歯車機構にて生じるガタや振動を、ＥＰＳモータの駆動制御により補正可能であるので、加工時の精度管理を緩和することができる。これにより、加工コストを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵがリセットされた後、再始動された場合においても、正確な温度推定と過熱保護を行うことができ、モータやＦＥＴを発熱による焼損から保護することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【解決手段】周囲温度Ｔｅｍｐを検出する温度センサ９０４と、ＥＣＵの内部温度を推定する温度推定処理部９０３と、この推定温度Ｔｃｏｎｔと過熱保護制限電流Ｏｖｈ−Ｉｒｅｆとが記憶されるＣＰＵの揮発性メモリ９０５と、過熱保護制限電流Ｏｖｈ−Ｉｒｅｆを導き出す過熱保護処理部９０２と、電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値処理部９０１と、電圧指令値Ｖｒｅｆを出力する比例積分回路９０６と、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ回路９０７と、ＰＷＭ信号に基づきモータ１２０にモータ電流を供給するモータ駆動回路９０９と、で構成されている。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング構成物、若しくは車両前部構成物等の機械系の共振周波数成分に基づく振動、若しくは騒音の発生をも抑制し得る電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、運転者の操舵トルクを補助するアシストトルク１０を発生させる制御装置と、トルクセンサ２３に内蔵されるバネ共振系とは異なる構成物の機械共振周波数成分を除去し得る共振周波数帯除去手段４０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】「据え切り」や「端当て」の繰り返し回数や連続時間に対する制約を解放、若しくは緩和することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリング系の操舵トルクを補助する補助トルクを発生する交流回転機４を備え、前記交流回転機４の回転速度が大きくなると該交流回転機４の許容する電流振幅が大きくなるように制御する制御装置を設けた。この結果、回転速度が所定の値よりも大きい場合、大きな補助トルクを連続若しくは繰り返し必要とすることはないので、所定の回転速度以上では半導体電力変換器５が給電可能な最大電流振幅まで電流振幅を許容しても、「据え切り」や「端当て」の繰り返し回数や連続時間を減少させることはなく、また、所定の回転速度以下（低速域）では上記許容する電流振幅は半導体電力変換器５が給電可能な最大電流振幅より小さくなるようにした。 （もっと読む）

【課題】モータ電圧方程式に基づく推定により高精度にモータ回転角速度を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角速度検出部２９は、モータ電流変化量（δＩm）及びモータ電圧変化量（δＶm）を検出するとともに、その記憶領域２９ａに上記モータ電流変化量及びモータ電圧変化量の各前回検出値δＩm_b，δＶm_b、並びにモータ回転角速度変化量の前回検出値δωm_bを保持する。更に、これらモータ電流変化量、モータ電圧変化量、及びモータ回転角速度変化量の各前回検出値δＩm_b，δＶm_b，δωm_b、並びにモータ電流変化量及びモータ電圧変化量の各今回検出値（δＩm，δＶm）に基づいて、今回の検出周期におけるモータ回転角速度変化量（今回検出値：δωm）を検出する。そして、検出周期毎に、このモータ回転角速度変化の今回検出値を積算することにより、モータ回転角速度ωmを検出する。 （もっと読む）

【課題】車載LAN経由で入力される情報に基づくパワーステアリング制御を安価な装置で実現する。
【解決手段】少なくともトルク信号TRQに基づいてモータ6に対するモータ電流指示値を決定するモータ指示電流決定手段、及びモータ電流指示値に従ってモータ電流を制御するモータ電流制御手段を含む制御装置（メインマイコン）503と、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdから制御装置503の異常を検出し、異常を検出した場合にモータ6の駆動を制限する監視装置（サブマイコン）512とを備え、監視装置512は、異常と判断する第１の領域と、モータ電流信号Imdの増加率に基づき異常、正常を判断する第２の領域と、正常と判断する第３の領域とを持ち、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdに基づいて第１乃至３の領域判別を行う。 （もっと読む）

【課題】転舵輪の最大舵角近傍に達したステアリング操作を抑制することが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン４１は、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、車速が速いほど、又は転舵角が大きいほど、伝達比可変装置８のモータ１３を制御するための位置比例ゲインを高くするとともに、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、転舵角が大きいほど、伝達比可変装置８のモータ１３を制御するための微分ゲインを高くする。 （もっと読む）

【課題】 システムを大型化することなく、ステアリング機構１０に逆入力が働いた場合に操舵ハンドル１１が回されることを抑制する。
【解決手段】 逆入力検出部２００は、逆入力により操舵ハンドル１１が回される逆入力状態を検出すると、逆入力判定フラグＦを「０」から「１」に変更する。補償トルク出力制御部１１５は、逆入力状態が検出されたとき（Ｆ＝１）、トータル補償トルクＴｂ（＝Ｔｂ１＋Ｔｂ２）を出力しないようにして、目標アシストトルクＴ＊にトータル補償トルクＴｂが含まれないようにする。従って、目標アシストトルクＴ＊がトータル補償トルクＴｂの影響で小さくなることがない。 （もっと読む）

【課題】オフセット補正値をより簡便に最適な値に更新することが可能な技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータ１１０と、電動モータ１１０へ実際に供給される実電流に応じた値を出力するモータ電流検出部３３と、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを補正するオフセット補正値と温度との相関関係を記憶する相関関係記憶部と、相関関係記憶部に記憶された相関関係に基づいて算出したオフセット補正値を用いて、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを補正し実電流を算出するオフセット補正部３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】寄生ダイオードを有する電界効果トランジスタを電源開閉器として適用した場合に、電界効果トランジスタの異常を検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する一対の電源ラインの何れか一方に、内部の寄生ダイオードが前記直流電源に対して順方向となるように介挿された電界効果トランジスタＦＥＴ１と、該電界効果トランジスタをオン状態及びオフ状態に駆動したときの当該電界効果トランジスタの入力側及び出力側の両端の差動電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】専用のセンサを備えることなしに、既存のセンサなどを利用してステアリングホイールの回転角度を検出する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの回転に連動して回転する下部連結シャフトとトーションバーを介して連結されて前輪の向きを変えるピニオンシャフトに回転補助力を与える電動パワーステアリング装置の電動モータの回転角度に基づいてステアリングホイールの回転角度θｓを算出し（Ｓ９０８）、ステアリングホイールの操舵トルクに基づいて下部連結シャフトとピニオンシャフトとの相対回転角度Δθを算出し（Ｓ９０９）、Ｓ９０８にて算出したステアリング角度θｓを、Ｓ９０９にて算出した相対回転角度Δθにて補正する（Ｓ９１０）。 （もっと読む）

【課題】操舵輪から伝達される操舵反力を迅速且つ正確に推定する。
【解決手段】
前輪及び後輪のうち少なくとも一方の舵角を変化させることが可能な舵角可変手段（２００）と、前輪及び後輪のうち少なくとも一方における左右輪の制駆動力差を変化させることが可能な制駆動力可変手段（６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両の目標運動状態に対応する複数の目標状態量を設定する設定手段と、車両の運動状態が目標運動状態となるように、設定される複数の目標状態量に応じて舵角可変手段及び制駆動力可変手段を制御する運動制御手段と、設定される複数の目標状態量の各々、設定された複数の目標状態量に応じた上記少なくとも一方の舵角及び設定された複数の目標状態量に応じた上記少なくとも一方における左右輪の制駆動力差のうち複数の要素に基づいて、操舵反力を推定する推定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時等に運転者が車両挙動に違和感を覚えることを抑制すべく、それぞれの輪荷重に応じて左右後輪の目標舵角を補正する後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 左右後輪３ｒｌ，３ｒｒの輪荷重変動量のどちらか一方が判定閾値を超え、ステップＳ６の判定がＹｅｓになった場合、操舵ＥＣＵ７は、ステップＳ７で、左右後輪３ｒｌ，３ｒｒのうち輪荷重変動量が判定閾値を超えた方の悪路走行時目標舵角に対し、輪荷重変動量の値に応じた補正係数（０、あるいは、１より小さな値）を乗じた後、ステップＳ４に移行して補正後の悪路走行時目標舵角が得られるように左右後輪操舵アクチュエータ１７ｌ，１７ｒを駆動する。 （もっと読む）

【課題】直進付近での舵の戻りを良好に保ち、また、コーナリング時の保舵のし易さを確保して、更に、路面状態に応じたロードインフォメーションのドライバへの伝達を適切に行う。
【解決手段】操舵トルクＴｓが減少する際に、減少していく操舵トルクＴｓに対してアシストトルクＴａを一定に保持する操舵トルクの減少幅を目標付加ヒステリシスΔＴとして横加速度Ｇｙに応じて設定し、目標付加ヒステリシスΔＴに応じて操舵トルクＴｓを補正して操舵トルク参照値Ｔhcを設定し、該操舵トルク参照値Ｔhcと車速Ｖとに応じて予め設定しておいたアシストトルクの特性を参照してアシストトルクＴａを設定し、モータ駆動部２１に出力して電動モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。 （もっと読む）

【課題】駆動電圧の飽和により生じる電動機のトルクリップルを抑制し、所定のトルクを維持して軽快な操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】ｑ軸目標電流設定手段２１は、操舵トルクセンサＴＳからの操舵入力信号と車速センサＶＳからの車速信号とに基づいてｑ軸電流指令値を生成する。このｑ軸電流指令値とフィードバックされたｑ軸実電流とが加算されたｑ軸電流（トルク電流）によって電動機８は所定のトルクを発生する。一方、ｄ軸補正電流設定手段３８ａは、電圧飽和度算出手段から出力された電圧飽和度（デューティ比＝電動機の駆動電圧／電源電圧）に応じて界磁弱め電流（ｄ軸電流）を設定する。これにより、電圧飽和度が高くなったときは、所定のトルク電流で一定トルクを維持したまま、電圧飽和度を下げることにより電流の歪み（高調波成分）が低減でき、トルクリップルが抑制される。 （もっと読む）

【課題】障害物が移動する場合であっても適切な操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】障害物の位置情報に基づいて障害物を回避するための操舵支援を行う操舵支援装置１であって、障害物が移動物体であるか否かを判定する障害物情報取得部１１と、障害物情報取得部１１により障害物が移動物体であると判定された場合には、障害物が静止物体である場合に比べて操舵支援の開始タイミングを遅らせる操舵支援タイミング変更部１５と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ１２には、二相のモータコイル１２ａ，１２ｂを有するブラシレスモータが採用される。また、ＥＣＵ１１は、第１相のモータコイル１２ａに対して正弦通電を実行する第１系統のマイコン２１ａ及び駆動回路２２ａと、第２相のモータコイル１２ｂに対して余弦通電を実行する第２系統のマイコン２１ｂ及び駆動回路２２ｂとを備える。そして、各マイコン２１ａ，２１ｂは、それぞれが独立に、その対応相について電流フィードバック制御を実行することにより当該対応相のモータ制御信号を生成するとともに、他相における過大な電流偏差の発生を監視することにより異常判定を実行する。 （もっと読む）