【課題】１シャント式でモータの電流検出を行い、作動音が少なく、トルクリップルを減少させたモータ制御装置及びそれを装填した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＰＷＭの各相デューティ指令値に基づいてインバータでモータを駆動制御すると共に、１シャント式電流検出器で前記モータの各相モータ電流を検出するようになっているモータ制御装置において、インバータの電源電圧、各相デューティ指令値、モータの逆起電圧情報、電流検出器で検出された各相モータ電流、ＰＷＭの配置情報及びモータの電気的特性式より電流検出補正値を算出する電流検出補正部を具備し、電流検出補正値により電流検出器で検出された各相モータ電流をモータ平均電流に補正してモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁電流指令値の急変による異音や振動の発生が許容範囲となる立ち上がり、立下りが的確に設定できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】時点ｔ１での基準値０から弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊に到達するまでの立ち上がり区間での時間微分値を、時点ｔ２での弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊から基準値０に到達するまでの立ち下がり区間での時間微分値に比較して大きな値に設定することで、時点ｔ１における立ち上がり区間では、トルク変動を低減して異音や振動の発生を抑制しながら高速時に急に操舵された場合等における弱め界磁制御の効果の発生が間に合うようになり、時点ｔ２における立ち下がり区間では、時間微分値を小さな値に設定しているので、より一層トルク変動を低減して異音や振動の発生をより抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに基づいて規範ヨー応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいてゲインyを演算する非線形フィルタ17と、規範応答ベース値にゲインyを乗算して規範ヨー応答を演算する乗算器18と、を備える。 （もっと読む）

【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】コントロールユニットを具備した電動パワーステアリング装置において、それぞれに割り当てられた診断時間の間、各部の異常診断を行い、検出した異常が確定した異常である場合は異常確定信号を出力し、検出した異常が確定には至らない不確定異常である場合は不確定異常信号を出力する複数の異常診断手段を設け、コントロールユニットに接続された検査装置からコントロールユニットに電力を供給して、異常診断を実行するようになっており、検査装置は、複数の異常診断手段からの不確定異常の検出カウント値を記憶する機能と、確定した異常が発生する可能性の程度を判断する機能とを具備している。 （もっと読む）

【課題】高い静粛性を確保しつつ、より安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】Ｆ／Ｂ制御部４７は、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０が演算するフィードバックゲインを用いて、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより第１変化成分dθτを演算する。また、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０は、第１変化成分dθτを加算角θaとする「第１の演算モード」、及び第１変化成分dθτを推定モータ回転角速度ωm_eにより補正した値を加算角θaとする「第２の演算モード」の各演算モードに応じて、二種類の異なるフィードバックゲインＫ１，Ｋ２を演算する。そして、第１の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ１は、第２の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ２との比較において、より応答性が高くなるように設定される。 （もっと読む）

【課題】演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１２を制御するＥＣＵ１１は、モータ１２に流れる電流検出値Ｉｅを検出する電流値検出部３１と、モータ１２に印加される端子間電圧Ｖｔを取得する入力電圧設定部３７と、電流検出値Ｉｅ及び端子間電圧Ｖｔに対してフィルタ処理を施すフィルタ部４０と、モータ１２で発生する誘起電圧Ｅを算出する誘起電圧推定部４３と、デューティ比微分値ΔＤを算出する変化量算出部４１と、フィルタ後電圧値Ｖｔｆをフィルタ後電流値Ｉｅｆで除算してモータ１２の今回の抵抗算出値Ｒｅ（ｎ）を求める抵抗算出部７２と、誘起電圧Ｅが基準値以下であると共に、デューティ比微分値ΔＤが基準変化量以下である場合に、今回の抵抗算出値Ｒｅ（ｎ）に基づき今回の演算用モータ抵抗値Ｒ（ｎ）を設定する抵抗設定部７３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】油圧制御バルブの開度が急変して作動油の圧力が低下した場合に、パワーシリンダへの作動油の供給量が低下するのを抑制できる油圧式パワーステアリング装を提供する。
【解決手段】ポンプ回転数補正部６３は、バルブ開度指令微分値演算部７１と、ポンプ回転数補正値演算部７２と、補正値加算部７３とを含んでいる。バルブ開度指令微分値演算部７１は、バルブ開度指令値設定部５２によって設定されるバルブ開度指令値θ_Ｂ^＊の時間微分値（バルブ開度指令微分値）を演算する。ポンプ回転数補正値演算部７２は、バルブ開度指令微分値に基づいて、ポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊の補正値（ポンプ回転数補正値）を演算する。補正値加算部７３は、ポンプ回転数補正値を、ポンプ回転数指令値設定部６２によって設定されたポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊に加算する。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６３）を有する。そして、モータの回転角度と、ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップ（６１）から演算された値により、ローパスフィルタ（６３）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６３）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの逆起電力により発生する電流を相殺するように、モータに電流を流す非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングギア比を車速に応じて変化させる場合であっても、ドライバに対し、車速に関係なく適切な操舵量をイメージさせる。
【解決手段】車速Ｖに基づきステアリングギア比Ｇおよび転舵角δを算出し（ステップＳ１、Ｓ２）、さらに車速Ｖおよび操舵角θに応じた操舵反力成分Ｔ（Ｖ，θ）と、フリクション成分Ｔｆと、操舵角速度θ′に応じた操舵反力成分Ｔ（θ′）との和から操舵反力Ｔを演算し（ステップＳ３〜Ｓ８）、操舵反力成分Ｔ（Ｖ，θ）を、車速Ｖが大きいときほど小さな値となる特性とする。車速Ｖが大きいときほど操舵反力Ｔは抑制されるため、ステアリングギア比を車速に応じてステアリングギア比が大きくなる特性とした場合でも、ステアリングホイール１に付与される操舵反力は車速に関係なくほぼ同等程度となる。そのためドライバは操舵量をイメージしやすくなり、的確な操舵を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】車両の自動走行制御装置に関し、動特性が変動した場合においても、目標走行ラインを安定して自動走行させる。
【解決手段】道路情報を検出するカメラ１１と、目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部２２と、目標走行ラインに対する車両の横方向相対位置を検出する相対位置検出部１１，２３と、車両重量を算出する車両重量演算部１４，２１と、車両を目標走行ラインに沿って走行させるための目標操舵角を算出する目標操舵角演算部２５と、目標操舵角に基づいて自動操舵電流を算出する自動操舵電流演算部２６と、自動操舵電流に応じてステアリング２を目標操舵角に回動させるアクュエータ１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】
電動パワーステアリング装置に異常が発生して操舵補助が停止された場合に、ディファレンシャルギアをアクティブ制御することによって、運転者の操舵感に違和感を与えることなく代替操舵補助を行うことのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
電動パワーステアリング装置の異常を検出する異常検出部と、左右の車輪の回転数差を調整するためのディファレンシャルギアとを設け、異常検出部が電動パワーステアリング装置の異常を検出したときに、ディファレンシャルギアが車両状態に基づいて代替操舵補助を行う。 （もっと読む）

【課題】コストの高騰を抑制しつつも転舵輪の舵角を検出することのできるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール側ピニオン軸２に設けられた出力側レゾルバ７の軸倍角をｋ₁とし、モータ側ピニオン軸に設けられたモータ側レゾルバ１３の軸倍角をｋ₂とし、モータ側ピニオン軸を一回転させたときにラック軸３を介して上記ステアリングホイール側ピニオン軸２が回転する回転角度をθ_a°とした場合に、（θ_a／ｋ₂）＞（３６０／ｋ₁）であって、且つ（θ_a／ｋ₂）／（３６０／ｋ₁）が整数でない値となるように設定する。これにより、出力側レゾルバ出力信号Ｓ２の値とモータ側レゾルバ出力信号Ｓ３の値との組み合わせが、異なる舵角で同一の値をとることがなくなり、両レゾルバ出力信号Ｓ２，Ｓ３から舵角を導出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】３相電動モータで１相に異常が発生したときに、操舵フィーリングを悪化させることなく、残りの２相を用いてモータ駆動を継続できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出手段で各相コイルのうちの１相の駆動系統に通電異常を検出したとき、異常時モータ指令値算出手段３４で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて残りの２相のコイルを使用する異常時相電流指令値を算出し、その異常時相電流指令値に基づいて３相電動モータ１２を駆動する。その際、操舵トルク及び前記３相電動モータ１２で発生する操舵補助トルクの和と外力との釣合い時に、前記異常時相電流指令値を低下させる電流指令値補正手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】検出コイル、非磁性の円筒部材、センサシャフト部を使用してトルク検出を行う際に、検出コイルへの磁束量を増加させて検出精度を向上させることができるトルクセンサ及びこれを使用した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】一対の検出コイル１３ａ，１３ｂの内周面側に所定間隔を保って対向して入力軸及び出力軸の一方に連結された非磁性の円筒部材１２を配置し、該円筒部材１２の内周面側に、軸方向の凸条１１ａを円周方向に所定間隔で形成し、前記入力軸及び出力軸の他方に連結されたセンサシャフト部１１を配置し、前記円筒部材１２は、前記一対の検出コイルに個別に対向し、円周方向に位置を異ならせて形成された前記一対の検出コイルで互い逆方向にインピーダンスを変化させる一対の磁束透過用窓１２ａ，１２ｂを形成し、該一対の磁束透過用窓の軸方向両端部に空気より透磁率の高い磁路部材１７を配置した。 （もっと読む）

【課題】電動モータの電気的抵抗が精度良く推定することが可能となる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値に基づいて同電動モータ２０の回転速度を算出する。そして、舵角センサ５４の出力が舵角一定条件を満たすとき、かつ、電動モータ２０の誘起電圧が誘起電圧一定条件を満たすとき、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値を推定して更新する。 （もっと読む）

【課題】モータトルクの変動を緩慢にすることができ、操舵フィーリングを向上させることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値に対応したロータ回転速度を、速度指令値ω^＊として設定する。速度偏差演算部２２は、速度指令値設定部２１によって設定された速度指令値ω^＊と、速度演算部３４によって演算されたロータ回転速度ωとの偏差（ω^＊−ω）を演算する。速度制御部２３は、速度偏差演算部２２によって演算された偏差（ω^＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことによって、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑ^＊を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を向上させることが可能なステアリング制御装置の提供。
【解決手段】位相検出部１８は、操舵輪側で発生する実舵角θｂがステアリングホイール側で発生する操舵角θａに対して一方の回転方向へ先行して変化する進み位相状態であるか否かを判定し、実舵角θｂが進み位相状態である場合、モータベクトル制御部１７は、上記一方の回転方向に対して反対方向へ向かう制動トルクを発生させる指令信号をモータ３へ出力する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でタイヤのグリップの喪失を検出でき、グリップロス度を位相補償し、補正操舵トルク又は補正係数を演算して電流指令値を高速に補正し、車両挙動の一層の安定化が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、車両のラック軸上に生じる外力をＳＡＴ検出値として検出するＳＡＴ検出部と、路面から生じるＳＡＴを車両モデルに基づいてＳＡＴ推定値として推定するＳＡＴ推定部と、ＳＡＴ検出値及びＳＡＴ推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、グリップロス度を位相補償する位相補償部と、位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、補正操舵トルクと収れん性制御信号とで電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】車速によらず、制御安定性を確保するとともに、操舵フィーリングが低下することのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータにアシストトルクを発生させるアシスト電流Ｉａの値を、操舵トルクセンサ３０により検出された操舵トルクＶＴ３の値で割った除算値（アシスト電流／操舵トルク＝Ｉａ／ＶＴ３）が大きい程、操舵トルクセンサ３０から出力される操舵トルクＶＴ３に対して大きな遅れ位相補償（小さな進み位相補償）を施すようにしたので、制御安定性が確保されるとともに、操舵フィーリングが低下する除算値の小さい領域では、大きな進み位相補償を施すようにしたので、良好な操舵フィーリングが得られる。よって、低速での操舵フィーリングも低下することがない。 （もっと読む）