【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 制御対象の運動状態が安定するように設定されたフィードバックゲインを用いて制御対象の運動量をフィードバック制御する運動量制御装置を提供すること。
【解決手段】 運動量制御装置は、複数のアクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより制御対象の運動量をフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数のアクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】異なる複数の制御対象を制御してアプリ要求値を実現する車両横方向運動制御を行う場合に、各制御対象のアベイラビリティ（最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲）をアベイラビリティ演算部５から制御要求部１に対して伝える。これにより、各アプリケーションでアベイラビリティ情報を踏まえて、性能限界を超えない制御要求を生成することが可能となり、制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な車両運動制御を実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】過熱保護の演算に誤りを検出可能な、信頼性の高いが電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータに流れる電流値を制限する過熱保護電流値を演算する過熱保護電流値演算ユニット１３２と、前記演算された過熱保護電流値に基づいて前記モータに流れる電流値を制限し、前記モータに流れる電流値による発熱を抑制して車載機器を保護する過熱保護制御ユニットとを備え、前記演算された過熱保護制限電流値に関連する情報を記憶し、今回演算した過熱保護電流値と前記記憶されている過熱保護電流値に関連する情報との比較に基づいて、前記今回の演算による過熱保護電流値の異常の有無を判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】進路変更を目的とするステアリング操作と外乱とを区別して、より好適に運転者の負担を軽減することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】リードプル補償制御の実行時、直進状態ではないと判定した場合には、その後に発生する操舵トルクτ及び操舵トルク微分値dτの符号が一致する連続区間の長さ、即ち操舵トルクτの発生方向と変化方向とが一致する半周期分の経過時間を計測する。そして、その経過時間が、上記進路変更を目的とするステアリング操作時に発生する当該連続区間の長さに対応して設定された閾値Ｃ０よりも短い場合には、補正許可フラグをリセットせず、その車両が継続的に直進状態にある旨の判定を維持して、リードプル補償制御を継続する。 （もっと読む）

【課題】横加速度の向きとヨーレートの向きを利用して車両の前進または後退を精度良く判定する。
【解決手段】車両用制御装置は、横加速度ａｙとヨーレートωとに基づいて車両の前進・後退を判定する進行方向判定手段２４と、横加速度ａｙと基準値との偏差である横加速度変動量Δａｙを算出する変動量算出手段２３と、転舵速度算出手段２２とを備える。進行方向判定手段２４は、ステアリングを左に操舵するときの転舵速度Δθの符号と、安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの符号を正と規定し、ステアリングを右に操舵するときの転舵速度Δθの符号と、安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの符号を負と規定したとき、横加速度変動量Δａｙの絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度変動量Δａｙおよび転舵速度Δθのうち、一方が正であり、他方が負であるとき、車両が前進しているという判定を行わないように構成される。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供する。
【解決手段】ヨーレート較正装置１００Ａは、操舵方向を判定する操舵方向判定部１５、車速演算部１９、直進状態判定部１２Ａ、直進走行状態と判定された際の操舵角θ_Hを記憶する操舵角記憶部１３Ａ、操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θ_Hの値の分布に基づいて操舵角センサＳ_HAの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ、不感帯領域と操舵方向判定部１５によって判定された操舵方向に基づいて操舵角θ_Hを補正する操舵角補正部１６、操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂと補正された操舵角θ_CHと車速ＶＳとに基づいてヨーレートγのゼロ点を較正するヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングの操舵状態の判定結果について誤りが生じる頻度を少なくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、操舵系にアシスト力を付与するモータの電流（モータ電流Ｉｍ）と、ステアリングの操舵速度ωｓとに基づいて、ステアリングの操舵状態を判定する。すなわち、ステアリングが中立位置以外の位置で保持されている状態を保舵状態とし、ステアリングが中立位置にある状態を中立状態とし、操舵速度ωｓが判定値ωａよりも小さく、かつモータ電流Ｉｍが基準値Ｉｘよりも大きいとき、ステアリングの操舵状態が中立状態か否かを判定する。そして、操舵速度ωｓが判定値ωａよりも小さく、かつモータ電流Ｉｍが基準値Ｉｘよりも大きく、かつ前回判定時にステアリングの操舵状態が中立状態にある旨判定しているとき、ステアリングの操舵状態が中立状態にある旨判定する。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、できるだけ車両を目標軌跡に沿って走行させつつ、運転者が操舵操作の際に操舵伝達比の変化に起因して覚える違和感を低減する。
【解決手段】舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置と、走行路の情報を取得する装置とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し（Ｓ４００）、目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。特に運転者の操舵操作による操舵輪の舵角の変化方向が目標舵角に基づく操舵輪の舵角の変化方向とは逆の方向であるときには、操舵伝達比が大きくなるよう目標舵角を修正する（Ｓ４００）。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転者の嗜好・走行意図を車両の挙動の制御特性により的確に反映させるとともに、制御の際の制御遅れを防止もしくは抑制して、運転者の満足度およびドライバビリティを向上させることのできる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の走行状態に基づいて指標を求め、その指標に応じて車両の走行特性を変更するように構成された車両の制御装置において、前記走行特性を変更する際に目標とする目標特性を前記指標に基づいて設定し、その目標特性に実際の前記走行特性を追従させるように制御する走行特性制御手段（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ６）と、前記目標特性と前記実際の走行特性との乖離が大きい場合に、前記目標特性もしくは前記指標を、前記目標特性が前記実際の走行特性に近づくように補正する目標特性補正手段（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６）とを設けた。 （もっと読む）

【課題】 不揮発性メモリに推定温度データを書き込むことができなかった場合でも、過熱防止機能を維持しつつ、電動モータによる操舵機能が十分得られるようにする。
【解決手段】 マイコンは、ＥＥＰＲＯＭのデータが異常である場合には、予め高温設定された仮基板温度Ｔｂmaxから温度センサにより検出された基板温度Ｔｂを減算した基板温度変化値ΔＴ（Ｔｂmax−Ｔｂ）を使って、モータ推定温度を計算するための各仮温度値ＳＵＭ１max，ＳＵＭ２max，ＳＵＭ３maxを補正する（Ｓ６１，Ｓ６２）。従って、基板温度Ｔｂに応じた初期値ＳＵＭ１(n-1)，ＳＵＭ２(n-1)，ＳＵＭ３(n-1)を設定することができる。この場合、温度センサが異常である場合には、基板温度変化値ΔＴ（Ｔｂmax−Ｔｂ）を使った補正を行わない（Ｓ６３）。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵ハンドル（１１）に付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、操舵ハンドルの操舵速度を特定する操舵速度特定手段（１２０）と、操舵速度特定手段によって特定された操舵速度の絶対値の大きさに応じて目標操舵反力の大きさを変更する目標操舵反力変更手段（１１０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】自動操舵機構の有する過渡時における応答性の問題を適切に補償して、通常走行時の快適性を保つことはもちろん、理想のハンドリング性能を実現する。
【解決手段】制御ユニット５０の操舵制御部２０では、ハンドル角θHd、ハンドル角速度（ｄθHd／ｄｔ）により目標舵角δｔを算出し、モータ回転角θMを算出して、このモータ回転角θMを、ギヤ、モータの慣性等に起因する振動を抑制する為、所定のローパスフィルタによる処理や不感帯処理を行って、モータ駆動部２１に出力する。サス＿ＥＣＵ４０では、ハンドル角速度（ｄθHd／ｄｔ）に基づいて、減衰力補正基本値Ｃｐを設定し、減衰力補正値Ｃを算出して、ストローク速度（ｄＳＴ／ｄｔ）、減衰力補正値Ｃを基に減衰力Ｆａを設定し、所定のローパスフィルタによる処理等を行って出力する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング部による操舵部材の操舵の補助が停止した場合、操舵比可変部における制御を変更することにより、操舵輪の操舵を適切に制御する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ部５によるハンドル８の操舵を補助するアシスト制御が停止しているか否かを判断し（Ｓ３０１）、ＥＰＳ部５によるハンドル８の操舵を補助するアシスト制御が停止していると判断された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、出力軸２０の回転角度が入力軸の回転角度より小さくなる値に増速比を決定し（Ｓ３０３）、決定された増速比に基づき、ＶＧＲＳモータ５２の駆動を制御する。これにより、比較的小さいトルクでハンドル８の操舵を継続することができるので、操舵輪の操舵が適切に制御され、ハンドル８がロックされたと乗員に誤解される可能性を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】狭路における走行時の操舵支援において、運転者に与える違和感を低減させることが可能な車両の走行支援装置及び走行支援方法を提供する。
【解決手段】自車両Ｖの車幅方向両側のうち少なくとも一方における自車両Ｖの障害物への近接度合いと、自車両Ｖが有するステアリングホイール１６へ運転者が入力した操舵トルクとに基づいて、操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、その算出した走行支援トルクをステアリングホイール１６へ出力し、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。 （もっと読む）