【課題】車両の自動操舵制御に適用した場合に、道路の変化に応じた最適な追従性能を得ることが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。 （もっと読む）

【課題】切り換え超平面への収束性を良好に維持しつつ、チャタリング現象を的確に低減することが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。また、初期状態の制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’の収束軌跡の傾きと切り換え超平面σｎの傾きとの差が大きいほど値が大きくなるように境界層φを設定し、状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を切り換え超平面σｎに到達させるための非線形入力θnlを、境界層φにおいて減少させる。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵に対して適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材１０と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置９である。操舵部材１０のホイール５２の芯金５４に固定されたノブ支軸５６が、軸受６２を介してノブ５１を回転可能に支持する。ノブ反力アクチュエータ１２が、ノブ支軸５６に固定されたステータ５９と、ノブ５１の内周５１ａと同伴回転するロータ６０とを有する電動モータである。ノブ中心Ｃ３周りのノブ５１の回転に対して、そのノブ回転角に応じた適切な操舵反力を付与するように反力アクチュエータ１２を反力制御する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】歯車機構の噛み合わせにより生じる振動によって乗員に不快感を与えることを抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドル角θ_hにおいてハンドルを操舵することによる歯車機構の振動により生じる振動トルクを取得する（Ｓ３０３、Ｓ３０６）。取得された振動トルクを差分トルクｔ_mpとし（Ｓ３０４、Ｓ３０７）、ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_cを差分トルクｔ_mpに基づいて補正し、補正ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_caを算出する（Ｓ３０９）。これにより、歯車機構にて生じるガタや振動が入力軸を経由してハンドルへ伝達されるのを抑制することができ、運転者の不快感を低減することができる。また、歯車機構にて生じるガタや振動を、ＥＰＳモータの駆動制御により補正可能であるので、加工時の精度管理を緩和することができる。これにより、加工コストを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】モータ電流が微小となる制御領域を回避して、モータ回転角の検出精度及びモータ制御の安定性を好適に維持することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】加算角演算部は、加算角を上限値θlim以下に制限する加算角制限部を備える。そして、加算角演算部は、検出される電源電圧Ｖ_pigに応じて、その加算角制限処理の上限値θlimを変更する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】作動油の粘性変化により配管等に生ずる圧力損失に基づいた操舵アシスト力の変化を十分に抑制し得るパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操舵角センサ７３によって検出される操舵角θに基づいて推定された操舵角速度ω及びタンク内油温推定部９０において演算（推定）されたタンク内油温Ｔｆに基づき、操舵角速度ωが高いほど及びタンク内油温Ｔｆが低いほど電動モータ５０を駆動制御するためのアシスト電流Ｉｏが増大するように補正制御を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】「据え切り」や「端当て」の繰り返し回数や連続時間に対する制約を解放、若しくは緩和することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリング系の操舵トルクを補助する補助トルクを発生する交流回転機４を備え、前記交流回転機４の回転速度が大きくなると該交流回転機４の許容する電流振幅が大きくなるように制御する制御装置を設けた。この結果、回転速度が所定の値よりも大きい場合、大きな補助トルクを連続若しくは繰り返し必要とすることはないので、所定の回転速度以上では半導体電力変換器５が給電可能な最大電流振幅まで電流振幅を許容しても、「据え切り」や「端当て」の繰り返し回数や連続時間を減少させることはなく、また、所定の回転速度以下（低速域）では上記許容する電流振幅は半導体電力変換器５が給電可能な最大電流振幅より小さくなるようにした。 （もっと読む）

【課題】転舵輪の最大舵角近傍に達したステアリング操作を抑制することが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン４１は、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、車速が速いほど、又は転舵角が大きいほど、伝達比可変装置８のモータ１３を制御するための位置比例ゲインを高くするとともに、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、転舵角が大きいほど、伝達比可変装置８のモータ１３を制御するための微分ゲインを高くする。 （もっと読む）

【課題】車載LAN経由で入力される情報に基づくパワーステアリング制御を安価な装置で実現する。
【解決手段】少なくともトルク信号TRQに基づいてモータ6に対するモータ電流指示値を決定するモータ指示電流決定手段、及びモータ電流指示値に従ってモータ電流を制御するモータ電流制御手段を含む制御装置（メインマイコン）503と、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdから制御装置503の異常を検出し、異常を検出した場合にモータ6の駆動を制限する監視装置（サブマイコン）512とを備え、監視装置512は、異常と判断する第１の領域と、モータ電流信号Imdの増加率に基づき異常、正常を判断する第２の領域と、正常と判断する第３の領域とを持ち、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdに基づいて第１乃至３の領域判別を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵に対して応答性よく転舵輪を転舵しつつも、操舵開始時や操舵停止時に大きな操舵反力の変化が発生することを抑制してドライバに与える違和感の低減を図る。
【解決手段】転舵制御部２５は、第１の目標転舵角θ１と第２の目標転舵角θ２とを加算した最終目標転舵角θｔに基づいて転舵モータ７を制御している。一方、反力制御部２６は、第１の目標操舵反力Ｔ１と第２の目標操舵反力Ｔ２とを加算した最終目標操舵反力Ｔｔに基づいて反力モータ３を制御している。この場合、第２の目標操舵反力Ｔ２を演算する第２の目標操舵反力演算部２４は、操舵角速度θｔに基づく第２の目標転舵角θ２の変化を抑制した値（第２の転舵角補正値）に基づいて第２の目標操舵反力Ｔ２を算出する。 （もっと読む）

【課題】 システムを大型化することなく、ステアリング機構１０に逆入力が働いた場合に操舵ハンドル１１が回されることを抑制する。
【解決手段】 逆入力検出部２００は、逆入力により操舵ハンドル１１が回される逆入力状態を検出すると、逆入力判定フラグＦを「０」から「１」に変更する。補償トルク出力制御部１１５は、逆入力状態が検出されたとき（Ｆ＝１）、トータル補償トルクＴｂ（＝Ｔｂ１＋Ｔｂ２）を出力しないようにして、目標アシストトルクＴ＊にトータル補償トルクＴｂが含まれないようにする。従って、目標アシストトルクＴ＊がトータル補償トルクＴｂの影響で小さくなることがない。 （もっと読む）

【課題】高負荷状態におけるロック作動時においても良好な操舵フィーリングを維持することのできる伝達比可変装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、モータの負荷状態を判定する負荷判定手段としての機能を備える。そして、モータが高負荷状態にあると判定された場合には、その負荷トルクに抗する方向にモータを駆動した後の回転位置において、ロックレバー３３をロックホルダ３２の係合溝３１に係合、詳しくは、その深溝３１ｂに嵌合させるべく、モータ及びロック装置の作動を制御する（抗負荷トルクロック制御）。 （もっと読む）

【課題】安価で故障検知の信頼性の高いトルク検出装置を提供する。
【解決手段】トルク検出装置１７が、唯一の磁気センサとしてのホールＩＣ３５を含むセンサ部２２と、センサ部２２の出力に基づいて操舵トルクを検出するトルク検出部２３を備える。磁界発生装置２４がセンサ部２２を含む領域に磁界を発生させる。トルク検出部２３は、磁界を発生させたときに生ずるホールＩＣ３５の出力のオフセット量に基づいてセンサ部２２の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】所定速度以上の操舵速度でステアリングを操舵すると、所定期間中、操舵力のアシスト力を確保するアイドルストップ制御装置を提供する。
【解決手段】アイドルストップ制御装置は、ステアリングの操舵速度が所定速度以上の場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、アイドルストップの禁止条件が成立していると判断し、カウンタＣＴ１をクリアする（Ｓ２２０）。アイドルストップ制御装置は、アイドルストップ中であれば（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、エンジンの再始動を指令し（Ｓ２４０）、フラグＦ１を１にしてアイドルストップを禁止する。操舵速度が所定速度以上になってから（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、所定速度未満になると（Ｓ２１０：Ｎｏ）、アイドルストップ制御装置は、加算中のカウンタＣＴ１がＣＴ１≦Ｎ１の場合（Ｓ２６０：Ｙｅｓ）、アイドルストップを禁止し、ＣＴ１＞Ｎ１になると（Ｓ２６０：Ｎｏ）、フラグＦ１を０にしてアイドルストップを許可する。 （もっと読む）

【課題】ドライバを効果的に覚醒させることができるドライバ覚醒装置を提供する。
【解決手段】覚醒度検出装置７０によってドライバ１００の覚醒度の低下が検出されたときに、演算部６４によって、目標操舵トルク算出部６３によって算出された目標操舵トルクに、操舵角センサ６２によって検出された操舵角の時間変化の２階微分値を加算して覚醒度低下時目標操舵トルクが算出され、算出された覚醒度低下時目標操舵トルクから操舵トルクセンサ６１によって検出された操舵トルクを減算することにより、目標アシストトルクが算出される。制御部６５が、演算部６４によって算出された目標アシストトルクに基づいて、転舵輪（左車輪Ｗ１，右車輪Ｗ２）を転舵させるモータ５０を制御する。 （もっと読む）

【課題】電源回路の構成部品に単一故障が生じた場合に、この電源回路により電源供給を受ける装置に与える影響を低減する。
【解決手段】スイッチングレギュレータからなるＡ相及びＢ相の変換回路５１及び５２を並列に接続し、各変換回路５１、５２を構成する降圧用スイッチＱ１２、Ｑ２２を互いに１８０度ずらしてＰＷＭ駆動して、内部電圧Ｖbatを目標電圧Ｖｍに降圧しこれを制御演算装置２１にその動作電源電圧として供給する。また、各変換回路５１、５２において、降圧用スイッチＱ１２、Ｑ２２の上流側に異常時遮断用スイッチＱ１１、Ｑ２１をそれぞれ介挿し、過電流或いは変換電圧Ｖregａ、Ｖregｂ等の回路故障が生じた側の変換回路５１又は５２の異常時遮断用スイッチＱ１１又はＱ２１を非導通状態に切り替え、正常な変換回路のみを降圧動作させて、制御演算装置２１への動作電源電圧の供給を継続する。 （もっと読む）

【課題】燃費の悪化や車輪の偏摩耗が生じることを防ぐと共に、車両の走行安定性を向上させることのできる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両用制御装置１００は、スリップ角に対するセルフアライニングトルクを角度で微分した角度微分値が所定の第１閾値以下であるかを判断し、角度微分値が第１閾値以下であると判断される場合に車輪のキャンバ角を調整する第１キャンバ角調整手段を備えているので、横力が飽和してグリップ力の限界に近付くことを予測し、車輪のグリップ力が限界を超える前にキャンバスラストを発生させて、著しいアンダーステア傾向、オーバーステア傾向やスピンなどの発生を未然に防止することができる。これにより、車両の走行安定性を向上させることができると共に、長時間に亘ってキャンバ角が付与されることによる燃費の悪化や車輪の偏摩耗が生じることを防止できる。 （もっと読む）