【課題】応答性が良くて剛性感のある良好な操舵フィーリングを得ることができる舵角比可変操舵装置を提供する。
【解決手段】舵角比可変機構１５は、操舵部材とトーションバーを介して連結された入力軸と、転舵機構に連結された出力軸を接続する。操舵部材の操作に基づく第１舵角にＶＧＲモータ２１の駆動に基づく第２舵角θtmを上乗せすることにより、舵角比を可変する。ＶＧＲ制御部１６が、操舵角θs や車速Ｖに基づいて演算された基礎成分θtmk ^* に、ねじれ角センサにより検出された、トーションバーのねじれ角δに基づいて演算された補償成分θtmh ^* を重畳することにより、第２舵角の制御目標値δtm^* を演算する。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータの駆動回路内の１つのスイッチング素子が短絡故障した場合に、短絡故障が発生したスイッチング素子を特定することが可能となる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】短絡故障したＦＥＴがローサイドＦＥＴであると特定された場合には、運転者による操舵が行なわれたときに、三相の各相の相電圧最大値を検出し、検出された各相の相電圧最大値を比較することにより、短絡故障相を特定する。一方、短絡故障したＦＥＴがハイサイドＦＥＴであると特定された場合には、運転者による操舵が行なわれたときに、三相の各相の相電圧最小値を検出し、検出された各相の相電圧最小値を比較することにより、短絡故障相を特定する。 （もっと読む）

【課題】開閉手段の作動音をユーザに聞こえ難くすることができる技術を提供する。
【解決手段】ドアを有する乗り物の進行方向を変えるためのステアリングホイールの操作に対するアシスト力を付与する電動モータと、電動モータに流れる電流を通電／遮断するべく電動モータに流れる電流の経路を開閉するリレーと、リレーの作動を制御するリレー作動部と、を備え、リレー作動部は、乗り物のドアの開閉音と重なるように開閉手段を作動させる。 （もっと読む）

【課題】車両が砂利道等を走行している場合に、転舵輪の振動が操舵部材に伝達されるのを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置７は、第１シャフト１１および第２シャフト１２を差動回転可能に連結する差動機構１３と、差動機構１３を駆動する伝達比変更用モータ１４とを有している。伝達比変更用モータ１４は、実ａｃｔ角演算部７６によって演算された実ａｃｔ角θactが目標ａｃｔ角演算部７１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊に等しくなるようにフィードバック制御される。外乱判定部７７によって第２シャフト１２に外乱が入力されていると判定されたときには、伝達比変更用モータ１４のフィードバック制御に用いられる比例ゲインＫ_Ｐが通常よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング装置に関し、運転者の操舵感を効果的に維持する。
【解決手段】ステアリングシャフト２２から伝達される回転トルクにアシストトルクを付与可能なモータ１３と、操舵状態を検出する操舵角センサ１１、車速センサ１２と、可変容量形ポンプ３０から供給される作動油の流量を制御する作動油流量制御部と、作動油流量制御部による制御量に基づいて作動油の流量を推定する作動油流量推定部と、推定された作動油流量が下限閾値以下の場合にアシスト力を演算する操舵アシスト力演算部と、演算された操舵アシスト力に基づいてモータ１３の駆動を制御するモータ駆動制御部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、路面からステアリングラックにかかる力を精度良く推定可能とすることを目的としている。
【解決手段】このため、車速検出手段と、ハンドル切れ角検出手段と、車速検出手段の車速とハンドル切れ角検出手段のハンドル切れ角とを用いてセルフアライニングトルクを算出するセルフアライニングトルク算出手段と、路面反力推定手段を備える車両用路面反力推定装置において、車速に基づいて変換係数を設定する変換係数算出手段と、セルフアライニングトルク算出手段のセルフアライニングトルクの単位時間当たりの変化量を算出するセルフアライニングトルク変化量算出手段を備え、路面反力推定手段は、セルフアライニングトルク算出手段のセルフアライニングトルクと変換係数算出手段の変換係数とセルフアライニングトルク変化量算出手段のセルフアライニングトルク変化量とドライフリクション値と粘性摩擦係数とに基づいて路面反力を推定する。 （もっと読む）

【課題】コストの高騰を抑制しつつも転舵輪の舵角を検出することのできるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール側ピニオン軸２に設けられた出力側レゾルバ７の軸倍角をｋ₁とし、モータ側ピニオン軸に設けられたモータ側レゾルバ１３の軸倍角をｋ₂とし、モータ側ピニオン軸を一回転させたときにラック軸３を介して上記ステアリングホイール側ピニオン軸２が回転する回転角度をθ_a°とした場合に、（θ_a／ｋ₂）＞（３６０／ｋ₁）であって、且つ（θ_a／ｋ₂）／（３６０／ｋ₁）が整数でない値となるように設定する。これにより、出力側レゾルバ出力信号Ｓ２の値とモータ側レゾルバ出力信号Ｓ３の値との組み合わせが、異なる舵角で同一の値をとることがなくなり、両レゾルバ出力信号Ｓ２，Ｓ３から舵角を導出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】電動モータの回転角速度に基づいて精確に電動モータを制御することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、モータ方程式に基づいて電動モータの回転角速度を算出する。そして、電動モータの運動状態に基づいてモータ方程式の近似式を算出し、この近似式に基づいてモータ方程式の逆起電圧定数を更新する。電動モータのトルクが付与される駆動体の動作に応じて信号を出力するセンサと、センサの出力信号に基づいて電動モータの回転角速度の演算値を算出する演算器とを備え、電動モータの電流の測定値が所定範囲内のとき、電動モータの電圧の測定値および前記回転角速度の演算値を記憶し、記憶した電圧の測定値の数または回転角速度の演算値の数が所定数以上のとき、近似式を算出する。 （もっと読む）

【課題】 製造時に電流制限値マップを作成するための工数を少なくし、かつ実使用時に電流制限値を変更可能なモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】 スイッチング素子の電流制限値を変更する場合、素子温度Ｔが時刻ｔ１での素子温度Ｔ１から第１目標温度Ｔ０１まで変化するのに必要な温度到達時間Ｐ１、および電流制限値Ｅが時刻ｔ１での電流制限値Ｅ１から第１目標電流制限値Ｅ０１まで変化するのに必要な電流到達時間Ｐ２が算出される（Ｓ１０３）。次に、温度到達時間Ｐ１と電流到達時間Ｐ２との大小を判定する。（Ｓ１０４）温度到達時間Ｐ１が電流到達時間Ｐ２以下の場合、スイッチング素子の電流制限値を変更する。（Ｓ１０５）これにより、モータ駆動装置の製造時に電流制限値マップを作成することなく、時刻ｔ１での素子温度Ｔ１に基づいて、スイッチング素子の状態に応じた電流制限値に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】３相電動モータで１相に異常が発生したときに、操舵フィーリングを悪化させることなく、残りの２相を用いてモータ駆動を継続できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出手段で各相コイルのうちの１相の駆動系統に通電異常を検出したとき、異常時モータ指令値算出手段３４で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて残りの２相のコイルを使用する異常時相電流指令値を算出し、その異常時相電流指令値に基づいて３相電動モータ１２を駆動する。その際、操舵トルク及び前記３相電動モータ１２で発生する操舵補助トルクの和と外力との釣合い時に、前記異常時相電流指令値を低下させる電流指令値補正手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロック作動時の瞬間的な衝撃力に対する耐滑り性を向上させるとともに、差動機構の異常時における操舵性能を維持することのできる伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ロック装置は、外周面に係合爪６０が係合可能な補助係合溝が形成された補助ロックホルダ１０１を備え、同補助ロックホルダ１０１をモータ軸の軸方向においてロックホルダ５３と並置するとともに、モータ軸に対して相対回転不能に固定した。また、ロックアーム５４を、係合溝及び補助係合溝に係合可能な第１係合位置と係合溝のみに係合可能な第２係合位置との間で移動可能に設けた。そして、駆動機構５５は、モータ軸の回転を拘束するロック作動時において、ロックアーム５４が第１係合位置にある状態でモータ軸の回転を拘束した後、該ロックアーム５４を第２係合位置に移動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量で構成部材の破損を防止可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ４０は、トルクセンサ３１により検出した操舵トルクに基づき基準補助トルクを算出する。ＥＣＵ４０は、算出した基準補助トルクをラック６の位置に基づき補正することで補正補助トルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ４０は、ラック６が移動可能範囲の一端近傍の所定の第１位置から前記一端側へ移動するに従い、または、ラック６が移動可能範囲の他端近傍の所定の第２位置から前記他端側へ移動するに従い前記基準補助トルクの値がより小さくなるよう補正することで補正補助トルクを算出する。ＥＣＵ４０は、ラック６の位置に基づき前記基準補助トルクまたは前記補正補助トルクのいずれかを補助トルクとして決定する。ＥＣＵ４０は、決定した補助トルクに基づきアクチュエータ５２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の位置姿勢を精度良く測定する車両の位置姿勢測定装置を提供する。
【解決手段】前輪を操舵する車両の位置および姿勢を検出するための車両の位置姿勢測定装置であって、ステアリング角(θ)を検出するステアリング角検出手段(１)と、車両の前後左右四輪の車輪速(Ｐ_Ｆｌ，Ｐ_Ｆｒ，Ｐ_Ｒｌ，Ｐ_Ｒｒ)を検出する車輪速検出手段(２−５)と、前記ステアリング角検出手段からの出力に基づいて実舵角(δ_Ｆｌ，δ_Ｆｒ)を演算する実舵角演算手段(６)と、前記実舵角と前記車輪速に基づきリアトレッドおよび後輪車輪半径のそれぞれの推定値(Ｔ^†_Ｒ，ｒ^†_Ｒｌ，ｒ^†_Ｒｒ)を演算するトレッド・車輪半径推定手段(７)と、前記推定値と後輪の前記車輪速に基づき車両の位置(ｘ，ｙ)および姿勢(γ)を演算する車両位置姿勢演算手段(８)と、を備え、任意の慣性座標系に対する車両の位置および姿勢を測定する。 （もっと読む）

【課題】モータの回転角速度に基づいて精確にモータを制御することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１の時刻ｔ１のとき操舵角速度ωｓが第１条件〜第３条件を満たす。このとき、第１逆起電圧定数Ｋｅ１が算出される。第２の時刻ｔ２のとき操舵角速度ωｓが第１条件〜第３条件を満たす。このとき、第２推定誘起電圧ＥＸ２が算出される。操舵角速度ωｓと推定誘起電圧ＥＸとに基づいて逆起電圧定数Ｋｅを算出する。そして、モータ電流Ｉｍとモータ電圧Ｖｍと逆起電圧定数Ｋｅとモータ抵抗Ｒｍとに基づいてモータの回転角速度を推定回転角速度ωｍａとして算出する。 （もっと読む）

【課題】農作業等の作業性を向上させることができる作業車を実現する。
【解決手段】電動モータの回転を制御して、ステアリングハンドルの操作量に対応するステアリング装置の入力軸の操作量の比であるステアリングレシオを変更可能な可変レシオモードと、電動モータの回転を制御して、予め設定された設定位置又は設定方向に沿って走行機体を自動操向させる直進モードとを実行可能な制御装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置において、操舵トルクあるいはラック軸力をより高精度に推定できるようにする。
【解決手段】車速を検出する車速検出手段１４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作における操舵角を検出する操舵角検出手段４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作に対し、操舵補助力の付与あるいは操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵角制御を行う電動モータ５と、ステアリング軸３の回転を操向輪に伝達するステアリングラック部材７と、操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵において発生する路面と操向輪９ＦＲ、９ＦＬとの摩擦エネルギを算出する摩擦エネルギ算出手段と、摩擦エネルギと操舵角とに基づいて操舵トルクあるいはステアリングラック部材７のラック軸力を推定する操舵力推定手段と、操舵力推定手段が推定した操舵トルクあるいはラック軸力に応じて、電動モータ５の駆動制御を行うモータ制御手段とを備える車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】電動モータの電気的抵抗が精度良く推定することが可能となる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値に基づいて同電動モータ２０の回転速度を算出する。そして、舵角センサ５４の出力が舵角一定条件を満たすとき、かつ、電動モータ２０の誘起電圧が誘起電圧一定条件を満たすとき、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値を推定して更新する。 （もっと読む）

【課題】ラックシャフトがストッパに衝突したときに発生するステアリングシャフトの慣性トルクを小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト１０と、ラックシャフト２０と、ストッパ４１と、ステアリングシャフト１０にトルクを付与する電動モータ５１と、電動モータ５１の駆動電流を制御するための指令信号を出力する制御装置５４とを備える。制御装置５４は、ラックシャフト２０がストッパ４１に衝突したときにステアリングシャフト１０に発生するトルクを慣性トルクとし、慣性トルクとは反対の方向のトルクを補償トルクとし、ステアリングシャフト１０に補償トルクを付与する電動モータ５１の駆動電流を補償電流とし、補償電流を電動モータ５１に供給するための指令信号を補償指令信号として、慣性トルクが発生しているときに補償指令信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）