【課題】本方法は、片方に健全な脚(12)を有する個体(10)の、下半身のもう一方側に設けた義足(14)の駆動装置(16)を制御するために使用される。
【解決手段】その方法は、したがって、複数の人工固有受容体(20)を設け、前記人工固有受容体(20)の少なくとも1つは健康な脚(12)の側に、前記人工固有受容体(20)の少なくとも1つは義足(14)の設けられた側にある工程と、前記固有受容体(20)でリアル・タイムにデータ信号を発生させる工程と、前記データ信号に応答して、駆動装置(16)を制御するために、リアル・タイムに制御信号を発生させる工程とを含む。 （もっと読む）

義肢システムは、形状変更可能なソケットを有する。ソケットは、ソケットの適合具合を調節するために、形状を変化させる。ソケットは、窓のあるソケット本体と、窓の中に位置付けられたパネルを有する。パネルとソケット本体は協働して、残肢を受けるための空洞を画定する。レーシングシステムがソケット本体とパネルの両方に連結され、パネルをソケット本体に関して移動させ、空洞の容積を調節する。張力機構がレーシングシステムを保持して、調節パネルを位置決めする。義肢システムはまた、空洞内からの湿分の排出も可能にする。
（もっと読む）

【課題】ノイズによる誤動作又は破壊等を防ぎ、真に安全性及び信頼性が高い給電器、受電器及び非接触型データ及び電力伝送装置等を提供する。
【解決手段】凹陥部３１の底の平坦面３１ａから開口部に向かって立設され凹陥部３１を第１の空間６１及び第２の空間６２に分割する壁６０が形成され、第１の空間６１には、受電コイル３３を有する受電コア３４が凹陥部３１の底に形成された第１の凹部内に挿入され、第２の空間６２には、第１の凹部３１ｃと第２の凹部３１ｄを連通し、受電コア３４の端子３１、送信部（３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ）及び受信部３５ａの各端子３８に接続されるケーブル３９が配設される第３の凹部３１ｅが形成される。 （もっと読む）

【課題】患肢に装着した動力義肢において、従来は不可能であった巧緻な随意的運動を実現可能とする動力義肢の制御方法及びこれを適用した動力義肢を提供する。
【解決手段】上肢若しくは下肢の一部若しくは全部を欠損した患肢Ａと、随意的に動かし得る関節Ｈとを有する人体に適用される動力義肢１を制御するための方法であって、随意的に動かし得る関節の一又は複数の関節変位を、計測手段３により第１の関節変位として計測するステップと、第１の関節変位の一般化座標空間から動力義肢１の関節変位の一般化座標空間への適切な写像を演算手段５により演算し、第２の関節変位として算出するステップと、第２の関節変位を目標値として、制御手段４、１０、２０により患肢に適用した動力義肢の一又は複数の関節変位制御を行なうステップと、からなることを特徴とする動力義肢の制御方法及びこれを適用した動力義肢とする。 （もっと読む）

【課題】 外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイド部の先端に設けられた工具支持用の先端部材の姿勢を遠隔操作で変更できる遠隔操作型アクチュエータに対し、その工具の位置を推定するナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ５は、スピンドルガイド部３の先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、この先端部材２に回転自在に支持された工具１とを備える。ナビゲーションシステムは、工具用マーカに対する工具１の加工部の相対位置を記憶する工具・工具用マーカ相対位置記憶手段５４と、先端部材２の回動角度毎に、本体用マーカ７Ａに対する工具用マーカの相対位置および姿勢を記録した相対関係記憶手段５５と、実操作時の本体マーカ７Ａの姿勢および位置、並びに先端部材２の回動角度とから、工具加工部位置推定手段５６が工具１の加工部の位置を推定する。 （もっと読む）

第１の骨片を第２の骨片に接合するのに適した骨接合器械が提供される。また、生きている哺乳動物の体内で第１の骨片を第２の骨片に接合する方法が提供される。この方法は、上記骨接合器械を第１の骨片と第２の骨片との間に挿入するステップを有する。 （もっと読む）

【課題】堅実なフェイルセーフを備えており、ユーザがバランスを崩したときにすばやく停止する歩行訓練システムを提供する。
【解決手段】歩行訓練システム１００は、ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具１２と、手摺５０を備える。手摺５０には、ユーザから受ける荷重を検出する荷重センサ５２が配置されている。歩行訓練システム１００は、荷重センサ５２が検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた脚装具の制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】患脚を健常脚と同等に動かせないことを許容しつつ、患脚の動きを円滑に補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】ユーザの一方の脚にトルクを与えて歩行動作を補助する歩行補助装置１０は、記憶装置３２とコントローラ３０を備える。記憶装置３２には、両脚の軌道が同じ曲線を描く歩行時の脚の軌道を記述した基準歩行パターンが記憶されている。コントローラは、脚センサによって検出されるユーザの第２脚の動きに同期してモータ２６を制御する。コントローラは、次の処理、即ち、（１）基準歩行パターンにおける第１脚の遊脚時の軌道を時間軸又は前後方向距離軸のいずれか一方の軸に沿って１でない係数で伸縮した目標遊脚軌道を生成する処理、（２）第１脚の遊脚中の動きが目標遊脚軌道に追従するようにモータ２６を制御する処理を実行する。歩行補助装置１０は、１でない係数を導入することによって、健常脚用の軌道から患脚用の軌道を生成する。 （もっと読む）

【課題】膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行動作に適応させ、ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラを備える。コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第１目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第２目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御する。この歩行補助装置は、遊脚膝関節が決められた位置に到達したときに膝関節に加えるトルクを反転するので、ユーザに違和感を与えることがない。 （もっと読む）

【課題】上肢に配設された上肢リンクから作用する力によって、利用者が意識しない動作が発生することを抑制可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】利用者の体重の一部を支える着座部１と、利用者の足平に装着される足平脚装着部２，２と、足平装着部２，２を着座部１に連結する脚リンク３，３と、脚リンク３，３を着座部１に対して揺動自在に連結する第１関節６，６と、利用者の手首に装着される手首装着部４，４と、手首装着部４，４を着座部１に連結する上肢リンク５，５と、上肢リンク５，５を着座部１に対して揺動自在に連結する第２関節７，７と、脚リンク３，３の膝関節３４を駆動させる駆動機構８とを動作補助装置１００が備える。上肢リンク５，５から第２関節７，７を介して着座部１に作用する力に起因して着座部１が脚リンク３，３に対して揺動するのを抑制する位置に第２関節７，７を設ける。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装置の脚リンクの関節を駆動するアクチュエータの動作を停止しても、重力によって荷重伝達部が落下するのを防止する。
【解決手段】荷重伝達部１に脚リンク３を介して連結された足平装着部２が接地しており、且つ、第３関節８での脚リンク３の屈曲度合いが所定の第１屈曲度合となる基準状態において、歩行補助装置Ａに作用する重力に起因して脚リンク３の屈曲度合いが第１屈曲度合いから変化するのを抑止する付勢トルクを第３関節８に付与する弾性部材４０を脚リンク３に搭載する。 （もっと読む）

【課題】人間等のエージェントの周期的な運動態様との調和を図る観点から適当な動作態様によって当該エージェントの運動を補助することができる装置を提供する。
【解決手段】本発明の運動補助装置１０によれば、エージェントＰの運動態様および運動補助装置の動作態様の調和が崩れる可能性が高くなった状況、具体的には第１位相差および目標位相差の偏差絶対値が閾値以上になった状況で例外的に「第２設定処理」が実行される。第２設定処理の実行によりエージェントＰの運動周期Ｔに基づいて第２固有角速度ω₂が設定されるので（図４参照）、エージェントＰの運動態様と運動補助装置１０との調和を図る観点から運動補助装置１−の動作制御基礎として適当な角速度で振動する第２振動子ξ₂が生成されうる。また、第２設定処理は仮想モデルにしたがった第１設定処理よりも第２固有角速度ω₂を設定するための演算処理時間が短くて済む。 （もっと読む）

【課題】ユーザの足によくフィットする歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、脚装具と足底装具２６が足首ジョイント２４で連結されている。脚装具は、ユーザの脚に沿って配置される。足底装具２６は、ユーザの足底に固定される。足底装具２６と足首ジョイント２４は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として揺動する揺動部材４４を介して連結されている。足底装具２６は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として足首ジョイント２４に対する取り付け角度を調整することができる。 （もっと読む）

切断患者の大腿連結部（１００）に適用される大腿義足（Ｐ）であって、患者の大腿連結部に連結される上部ヒンジ（１）、膝の動きを再現する機能を有する関節軸（２）、大腿部に駆動可能に連結する脛骨・ふくらはぎ筋肉装置（３）およびふくらはぎ筋肉の機能をいくらか再現し、義足がブレーキをかけ、歩行の典型的な連続したスイングとスタンス段階を可能にするダンパ（５）とを備える。ダンパはシリンダ（５ｃ）を備え、ピストン（１０）およびステム（９）が互いに連結作用して、義足にかかる力に対応して、該ダンパの減衰反応をもたらす。特に、力変換器はダンパ、特にステムに設ける。マイクロプロセッサは変換器から力信号を受信し、検出された力信号に応じてダンパの反応を調整する手段を作動させる。
（もっと読む）

【課題】演算処理負荷の軽減を図りながら、当該エージェントの運動を補助することができる装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータ１５の動作の制御基礎としての基礎振動子ξを生成するための演算処理に一のモデルのみが用いられるので、当該一のモデルに加えて他のモデルが用いられる場合と比較して当該演算処理の負荷が軽減されうる。さらに、モデルからの出力振動信号である基礎振動子ξの角速度または位相の時間変化率に反映される固有角速度ωが、このモデルへの入力振動信号である運動振動子φにより定義されるエージェントＰの運動周期Ｔに基づき、連続的または断続的な減少関数にしたがって流動的に設定される。そして、最新の固有角速度ωにより定義されるモデルにしたがって基礎振動子ξが生成され、この基礎振動子ξに基づいてアクチュエータ１５からエージェントＰに伝達されるトルクτの振幅および位相が制御される。 （もっと読む）

【課題】少ない歩数においても歩行能力を客観的に評価することができる技術の提供。
【解決手段】マイクロコンピュータによって歩行周期を多段階に分割し、グループ化することを前提とする。義足装着者が歩行訓練をするとき、訓練が進むにつれて、時系列的に取得する歩行周期がグループを超えて変化する傾向が大である。そこで、そのような歩行周期の変化、すなわち、グループあるいはブロックの移動回数や頻度の大きさを歩行能力のための評価指標とすることができる。マイクロコンピュータ機能をもつインテリジェント義足などでは、義足自体が備えるマイコン回路およびセンサ手段などを活用して評価を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】樹脂シートを加熱して軟化させることを要せずに簡便に形成することのできる義肢のソケットの製造方法を提供する。
【解決手段】足や手の切断部Ｓに外嵌されるソケット２０を有する義肢の前記ソケット２０の製造方法であって、水硬性樹脂を含浸させた基布２１を前記切断部Ｓに被せ、前記水硬性樹脂を硬化させる。また、足や手の切断部Ｓに外嵌されるソケット２０を有する義肢の前記ソケット２０の製造方法であって、水硬化性樹脂を含浸させた基布を前記切断部Ｓから型取りした型に被せ、前記水硬性樹脂を硬化させる。 （もっと読む）

【課題】耐久性、回動精度、追従性に優れた歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置Ａの駆動機構９は、上側リンク部材５に搭載された電動モータ１６によりナット部材２０，２２が回転駆動され、これによりナット部材２０，２２の軸心方向に直動する直動出力軸１４ａを備える直動アクチュエータ１４、及び、第３関節８の関節軸と同軸心に下側リンク部材７に固定され、直動出力軸１４ａの一端に枢着されたクランクアーム３０を有し、直動アクチュエータ１４の直動出力軸１４ａから出力される並進力をクランクアーム３０を介して第３関節８の回転駆動力に変換するように構成される。 （もっと読む）

【課題】駆動機構及びボールネジの短軸化を図ることが可能な歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置Ａの駆動機構９は、上側リンク部材５に揺動自在に連結される筐体１７に支持され、中空電動モータ１６により回転駆動されるナット部材２０と、ナット部材２０に保持されるボール２１を介してナット部材２０に螺合するネジ溝１４ａａが外周面に形成され、中空電動モータ１６の中空インナーロータ２０に形成された貫通穴を挿通する直動出力軸１４ａとを備える直動アクチュエータ１４、及び、下側リンク部材７に第３関節８の関節軸と同軸心に固定され、直動出力軸１４ａの一端に枢着されたクランクアーム２９を有し、直動アクチュエータ１４の直動出力軸１４ａから出力される並進力をクランクアーム２９を介して第３関節８の回転駆動力に変換するように構成される。 （もっと読む）

【課題】装置が脚に能動的にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、左右の装具とコントローラとヘッドフォンを備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるモータ２６を有している。コントローラは、目標関節角の経時的変化を示す目標パターンに従って装具を制御する。また、コントローラは、目標パターンにおける目標関節角の経時的変化が予め定められている条件を満たす変化タイミングを特定し、特定された変化タイミングに先立って変化タイミングの到来を使用者に報知する。アクチュエータが動作するのに先立ってその動作を報知することによって、アクチュエータが能動的に脚関節にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる。 （もっと読む）