【課題】
２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪と、第１可動爪または固定爪に挟持面間隔調整機構と、を備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】 曲げ剛性を確保しつつ制振性を向上させることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１は、互いに積層されたＣＦＲＰ層２，３と、ＣＦＲＰ層２とＣＦＲＰ層３との間に配置された制振弾性層４と、を備えている。制振弾性層４は、粘弾性樹脂と粘弾性樹脂に混練された繊維状物質とを含む材料からなる粘弾性樹脂領域４１を有する。繊維状物質は、粘弾性樹脂の剛性よりも高い剛性を有する。このロボットハンド１によれば、ＣＦＲＰ層２とＣＦＲＰ層３との間に、剛性が比較的高い繊維状物質が混練された粘弾性樹脂を含む材料からなる粘弾性樹脂領域４１を有する制振弾性層４が配置されているので、曲げ剛性を確保しつつ制振性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 曲げ剛性を確保しつつ制振性を向上させることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットに組み込まれる際に保持される保持予定部Ｂを有するロボットハンド１は、互いに積層されたＣＦＲＰ層２，３とＣＦＲＰ層２とＣＦＲＰ層３との間に配置された制振弾性層４とを備える。制振弾性層４は、粘弾性樹脂からなる粘弾性樹脂領域４１と高剛性樹脂からなる高剛性樹脂領域４２とを有する。粘弾性樹脂領域４１と高剛性樹脂領域４２とは、保持予定部Ｂにおいて、ＣＦＲＰ層２の長手方向に交差する方向に沿って交互に配列されている。ロボットハンド１においては、粘弾性樹脂領域４１により制振性が向上される。また、保持予定部Ｂにおいて、粘弾性樹脂領域４１と高剛性樹脂領域４２とが、ＣＦＲＰ層２の長手方向に交差する方向に沿って交互に配列されているので、ＣＦＲＰ層２の長手方向に交差する方向に沿っての曲げ剛性が確保される。 （もっと読む）

【解決手段】静電付着把持装置またはシステムは、複数の静電付着把持面を備えており、各静電付着把持面は、１または複数の電極を有し、外部物体のそれぞれの表面領域に当てて配置されるよう構成されており、それにより、静電付着把持面と外部物体との間に１または複数の静電付着力を供給することができる。かかる静電付着力は、外部物体が静電付着把持システムによって保持または移動される間、外部物体を静電付着把持面に当てたまま保持するよう作用する。静電付着把持面は、複数の連続的なフィンガ上に配列されてよく、各フィンガ上の様々な把持面は、互いに結合され、作動要素（ケーブルアクチュエータなど）によって互いに対して操作されてよい。外部物体の一部のみが保持または移動されるように、生成される静電付着力の大きさを制御するために、可変電圧を電極に供給することができる。 （もっと読む）

【課題】小型で高速動作が可能な移載装置を安価に提供する。
【解決手段】側面に第１と第２の円筒溝カム（１１，１２）、底面５１に溝カム５２が形成されたシリンダー４と、ピニオンギア２３環装され、第１円筒溝カムにより上下するシャフト部２１と、第２円筒溝カムによってシャフト部内で上下するロッド部２２と、ピニオンギアに歯合して溝カムにより前後するラックギア５４と、物体Ｗ１の把持と開放を相補的に行う二つ一組のチャック部３１を備えたチャックユニット６ａを備え、ピニオンギアはシャフト部を介してチャックユニットを旋回させ、ロッド部はシャフト部と同期して上下するとともに、シャフト部の下死点停留期間Δｔ２中にさらに下方の第２下死点Ｄｄ２に至り、二つ一組のチャック部はロッド部が第２下死点に至ったときに、それぞれの把持状態と開放状態を切り替え、上死点と第１の下死点までの区間ではその状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）

ピッカー組立体は、選択的に変更できる間隔をあけて配置される関係にある複数のピッカーと、同軸上にあると共に変更できる厚さを有する複数のカムプレートを有するシャフトと、前記ピッカーと係合すると共に前記ピッカー間の隙間間隔内に位置付けられる前記カムプレートとを有し、間隔を選択的に変更できることは、前記カムプレートの厚さ変動によってそれぞれのピッカーを前記シャフトに平行な軸に沿って移動するようにした前記シャフトの回転によって与えられる。
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【課題】搬送物や周囲の雰囲気温度が比較的低い環境下においても当該温度が高い環境下においても搬送物を確実に保持して高速搬送を図るとともに、搬送物の搬送時におけるダストをできるだけ少なくする技術を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置５０は、駆動源からの動力が伝達される複数のアームを有する伸縮自在なリンク機構２０と、リンク機構２０の動作先端部において第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒを介して連結され基板１０を載置するための載置部５とを備える。載置部５の基板搬送方向下流側の部位に、リンク機構２０の動作に伴い、基板１０の側部と当接して基板１０をリンク機構２０に向かう方向へ付勢する下流側付勢機構７が設けられ、載置部５の基板搬送方向上流側の部位に、リンク機構２０の動作に伴い、基板１０の側部と当接して基板１０を基板搬送方向へ付勢する上流側付勢機構９が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 パラレルロボットにより処理されるワークのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置を提供する。
【解決手段】 各々の下端が連結部３に連結された複数のパラレルリンク対１４、１５、１６によりワークＷに対して処理を行うパラレルロボット１において、処理すべきワークＷのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置４を構築する。この場合に、上下方向に延びる回転可能な回転軸４０と、回転軸４０の下端に連結され、水平方向に延びるレバーアーム４１と、レバーアーム４１の下方において水平面内の一方向に移動自在に設けられ、ワークＷを吸着保持するための複数の吸着パッド５０、５１、６０、６１、７０、７１、８０、８１と、各吸着パッドとレバーアーム４１との間をそれぞれ連結する複数の連結バー４７Ａ、４８Ａ、４７Ｂ、４８Ｂとを設ける。 （もっと読む）

【課題】連結パンタグラフ機構の最大長に合わせて設置していた固定的支持ガイドを省略し、コンパクトなサイズの配列ピッチ変換装置及び配列ピッチ変換方法を提供する。
【解決手段】菱形部材からなるパンタグラフ機構ＰＮＴを複数連結させてなる連結パンタグラフ機構１２ｂにおける各連結ヒンジ部１４に補強棒材を把持するグリッパ１７をそれぞれ取り付け、連結パンタグラフ機構１２ｂを伸縮させることにより、複数の補強棒材における配列ピッチを一括して変換する。連結パンタグラフ機構１２ｂを支持補強する支持部材としての連結パンタグラフ機構１１ａ・１２ａが連結方向に平行に設けられている。連結パンタグラフ機構１１ａ・１２ａは、連結パンタグラフ機構１２ｂの伸縮長さ内において連結パンタグラフ機構１２ｂの伸縮に合わせて一体に伸縮する。 （もっと読む）