【課題】搬送対象物が上下方向で重ならないように配置される第２配置位置と産業用ロボットとの間にゲート部が配置されていても、本体部に対するハンドの旋回半径を小さくしつつ、ハンドとゲート部との干渉を防止することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、第１ハンド３および第２ハンド４と、アーム５と、本体部６とを備えている。第１ハンド３の基端部と第２ハンド４の基端部とは、上下方向で重なるようにアーム５の先端部に取り付けられている。第１ハンド３と第２ハンド４とは、アーム５に対して個別に回転可能であり、かつ、上下方向から見たときにアーム５に対して共通の回転中心Ｃ１を中心にして回転可能である。また、第１ハンド３と第２ハンド４とは、上下方向から見たときに屈曲するように形成され、かつ、上下方向から見たときに回転中心Ｃ１を通過する所定の仮想線に対して略線対称に形成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク８を把持して搬送する搬送装置１である。搬送装置１は、ワーク８に設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部３１、３３を備えた把持部２と、把持部２を移動させる移動手段とを有する。把持部２を、移動方向へ移動させる際には、把持部２の被係合部３１、３３を結ぶ基準直線が移動方向の水平方向成分の方向と平行とし移動させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】互いに隣接しつつこの隣接する方向に対して交差する方向にずれた位置にある複数のワークであっても容易に把持できるようにする。
【解決手段】ワーク把持装置１は、４つのワーク把持ユニット５，７，９，１１により４つの部品１３，１５，１７，１９をそれぞれ個別に把持する。部品１３，１５の上に部品１７，１９が載せられる。部品１３，１５を把持するワーク把持ユニット５，７は、上下シリンダ２７，２７Ａを備えており、下端のアーム３７，３７Ａが把持フレーム３に対して上下動可能である。４つのワーク把持ユニット５，７，９，１１で４つの部品１３，１５，１７，１９を把持した状態で、ワーク把持装置１全体を上昇させると、上下シリンダ２７，２７Ａが伸長して部品１３，１５が部品１７，１９に対して下方に離間した位置関係となる。 （もっと読む）

【課題】基板が損傷しない基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】第一、第二の従動アーム２２ａ，２２ｂによって回転され、互いに歯合した第一、第二の規制ギア２５ａ，２５ｂに対し、それぞれ歯合する第一、第二のピニオンギア３２ａ，３２ｂを設け、第一、第二のピニオンギア３２ａ，３２ｂでピニオンギア用ラック４１を挟む。ハンド２３が放射方向外側から内側に向けて移動し、ハンド２３が搬送室内に位置する状態では、ピニオンギア用ラック４１は放射方向外側に移動し、緩衝部材を介して基板１５を押圧し、基板１５をクランプする。ハンド２３が放射方向外側に移動し、処理室内に位置するときは、ピニオンギア用ラック４１は放射方向内側に移動し、クランプは解除される。搬送室内でクランプされているので高速移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】把持した複数の物体のうち少なくとも１つを個別に開放する技術を提供する。
【解決手段】対向面にピン３３を有し、弾力が加えられる複数のバネ爪３１と、バネ爪３１の対向面の間に設けられ、移動位置に応じてピン３３のいずれかに当接することで一対のバネ爪３１が把持しているコネクタ１０１を開放させるカムブロック４１と、カムブロック４１を垂直方向に移動させるブロック駆動部５１と、一対の狭持板であって先部１３がバネ爪３１それぞれの間に挿入されるリジッド爪１２と、リジッド爪１２をバネ爪３１の弾力方向に移動させる本体部１１とを有する把持装置である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、クランプする過程でワークの破損を防止するクランプ装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るクランプ装置は、連結部材と、連結部材に連結され、且つ装着孔を有する主体部及び装着孔内に設置される位置決め軸を備えるクランプアセンブリと、を備える。位置決め軸は、弾性ワッシャー及び収容孔が設置されている軸スリーブと、軸スリーブ内にスライド可能に設置される位置決めピン及び可動ピンと、収容孔内に設置されるボールと、を備える。位置決めピンの一端は、可動ピンに当接され、位置決めピンの他端は、軸スリーブから露出され、主体部の装着孔の側壁には、係合凹部が設けられ、可動ピンはボールを推進して、ボールが係合凹部に係合されるようにする。 （もっと読む）

【課題】ライナーのピッチを設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるようにする。
【解決手段】ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置１において、ハンド本体２に、チャックユニット３１を並設方向へそれぞれ直線移動可能に設けるスライド機構１０と、チャックユニット３１を所定の位置に位置決めする位置決め機構１５とを設け、この位置決め機構１５を、並設方向に配置されて、並設方向での中心を境にして互いに逆向きとなるネジ部１６，１６を有し、このネジ部１６に螺合させた一対のナット部１８にチャックユニット３１をそれぞれ連結したボールネジ１７で形成して、ボールネジ１７の回転により、ナット部１８と共にチャックユニット３１を同時に相反方向へ直線移動させて、ピッチを変更可能とした。 （もっと読む）

【課題】搬送中のワークの落下や位置ずれを防止しつつワークの高速な搬送を可能にするカバー付きロボットハンドを提供する。
【解決手段】搬送されるワーク１３を把持するカバー付きロボットハンド１２が、ロボットアーム１１の先端に取り付けられる基部１４と、基部１４に配置され且つワーク１３を把持する把持部１５と、基部１４に配置されたカバー１６と、把持部１５に対するカバー１６の相対位置を変更するカバー位置変更部１６ｄとを具備し、カバー位置変更部１６ｄが、カバー１６の相対位置を、ワーク１３の搬送中にワーク１３の一部を包囲する保護位置と、ワーク１３を把持又は解放する際にワーク１３の把持又は解放を阻害しない開放位置との間で変更する。 （もっと読む）

【課題】平板状の基板を着脱自在に搬送するロボットハンドに使用する基板載置用パッドおよびそれを用いたパッド機構に関し、基板の保持力を高めると共に、耐久性が高く長寿命の新しい基板載置用パッドを提供すること。
【解決手段】弾力性のある外郭層２の内部に閉じた空間３を有することを特徴とする基板載置用パッド１であって、特に、外郭層の基板に接する側の面４が外側に凸な曲面を有し、平坦な基板が載置された際に、基板の荷重により基板との接触面積が増加する。 （もっと読む）

【課題】フレームに対する加工を増やすことなく、フレームに対するフォークの本数や位置を変更することができる基板搬送用ハンドを提供すること
【解決手段】基板１１６を載置するフォーク１１２と、フォーク１１２の基端を固定するフレーム１１１と、を備え、フォーク１１２が、フレームに対してスライド可能に固定されるようにした。 （もっと読む）