【構成】 ロボットシステム１００は、ロボット１０およびモーションキャプチャシステム１２を含む。ロボットシステム１００では、ロボット１０および人の位置、体の向きおよび視線方向を用いてロボット１０と人との空間陣形を分析し、ロボット１０および人の対話参加状態を認識する。そして、認識した対話参加状態に応じて、ロボット１０が適宜の行動を取ることによって、ロボット１０および人の双方が対話参加状態になるようにした後、ロボット１０が人に対して挨拶発話を行う。
【効果】 双方が対話参加状態となる空間陣形を生成した後に挨拶発話を実行するので、ロボットは人との対話を自然に開始でき、円滑にコミュニケーションを図ることができる。 （もっと読む）

【課題】３次元データについて、特殊な表示装置等を用いることなく、ワークの傾きや重なりを認識することが可能な立体的表示方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の３次元データと、３次元データについて所定の視点から視認した場合における２次元データを作成する視覚化装置２０と、２次元データの表示が可能である表示装置２１と、を準備し、観察者が３次元データを視認する視点と、３次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、３次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、回転中心軸を基準として前記３次元データを最小角度と最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、視点から３次元データを視認した場合における２次元データを、視覚化装置２０によって複数作成し、表示装置２１に複数の２次元データを表示する。 （もっと読む）

【課題】 即時の故障の予知を可能にすることができる産業用ロボット用減速機を提供する。
【解決手段】 減速機は、減速機本体と、減速機本体の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３９ａとを備えており、潤滑油劣化センサ１３９ａは、白色の光を発する白色ＬＥＤ５２と、受けた光の色を検出するＲＧＢセンサ５３と、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間４０ａが形成された隙間形成部材４０と、白色ＬＥＤ５２、ＲＧＢセンサ５３および隙間形成部材４０を支持する支持部材２０とを備えており、隙間形成部材４０は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光を透過させ、油用隙間４０ａは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路上に配置されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
アレンジロボットが、清掃ロボット及びパネル部材の位置等の環境情報を確実に取得し、自律運転することができる清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
ハンド部１０に少なくとも清掃ロボット３とパネル部材５の位置及び形状を計測するセンサ１２、１３を設置した清掃ロボットシステム１の制御方法であって、アレンジロボット２が移動する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、アレンジロボット２の移動を自動制御するステップと、アレンジロボット２が清掃ロボット３を把持する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、マニピュレータ４が清掃ロボット３を把持する作業を自動制御するステップを有する。 （もっと読む）

【課題】手作業による操作ミスがあったとしても被処理体の吸着ミスを防止し、確実に吸着・脱着動作を行うことが可能な真空ピンセットを提供する。
【解決手段】本発明の真空ピンセットは、長尺状の本体２と、前記本体の一端部に設けられ、平板状の被処理体を吸着し保持する第一機能部１０、および、前記被処理体とは異なる対象物の有無を識別する第二機能部２０と、を少なくとも備えた真空ピンセット１Ａ（１）であって、前記第二機能部における前記対象物の有無の識別結果に基づき、前記第一機能部における前記被処理体の吸着条件を切り替える制御手段３０を有すること、を特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】専用の部材を取り付けなくても、ロボットであることを識別することができる、位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラムを提供する。
【解決手段】第１の位置情報取得部２は、物体の第１の位置情報を取得し、第２の位置情報取得部３０２は、移動体の移動に基づく第２の位置情報を取得し、位置情報認識部３０３は、前記物体の第１の位置情報の時系列と前記第２の位置情報の時系列とを照合し、前記第２の位置情報の時系列が合致する前記物体の第１の位置情報の時系列を、移動体の位置情報の時系列と認識する。 （もっと読む）

【課題】 基板搬送用ロボットのフィンガーの変形を精度よく検出する。
【解決手段】 基板を保持可能なフィンガーを有した基板搬送用のロボット、及び、前記ロボットにより基板を搬出入させるための基板搬送口を備えた搬送チャンバと、前記基板搬送口に着脱可能に接続され、前記搬送チャンバ内部に連通する開口を有し、外部に対して密閉された内部空間を形成する筐体、及び、前記内部空間に挿入される前記フィンガーの変形を検出するための変位センサを備えたセンシングポートと、前記搬送チャンバに設けられる排気口を介して、前記搬送チャンバ及び前記筐体内部を排気する排気手段と、前記排気手段により前記搬送チャンバ及び筐体内部を減圧させた状態で、前記筐体の内部空間に挿入されたフィンガーの形状の前記変位センサによる検出結果を取得する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【目的】荷物を安定して支持することができる荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、左右一対のアーム１７を設けるとともに荷物の下面を支持するための台座部２５を突出するように設けた。アーム１７は本体１６に対し、２つの回転軸にて回転可能な肩１８と、肩１８に対し１つの回転軸にて回転可能な中腕２０と、中腕２０に対し１つの回転軸にて回転可能な前腕２１とを有している。また前腕２１の先端には荷を当接支持する手先部３０を設けた。アーム１７は肩１８、上腕１９、中腕２０、前腕２１を介して手先部３０を変位させて荷物を本体１６に引寄せるように移動させるとともに、台座部２５の上面を荷物の下面に位置させる。荷搬送ロボットは、手先部３０にて荷物を当接支持するとともに、台座部２５にて荷物の下面を支持するため、荷物を安定して支持することができる。 （もっと読む）

【目的】荷物を安定して支持することができる荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、左右一対のアーム１７を設けるとともに荷物の下面を支持するための台座部２５を突出するように設けた。アーム１７は本体１６に対し、２つの回転軸にて回転可能な肩１８と、肩１８に対し１つの回転軸にて回転可能な中腕２０と、中腕２０に対し１つの回転軸にて回転可能な前腕２１とを有している。また前腕２１の先端には荷を当接支持する手先部３０を設けた。アーム１７は肩１８、上腕１９、中腕２０、前腕２１を介して手先部３０を変位させて荷物を本体１６に引寄せるように移動させるとともに、台座部２５の上面を荷物の下面に位置させる。荷搬送ロボットは、手先部３０にて荷物を当接支持するとともに、台座部２５にて荷物の下面を支持するため、荷物を安定して支持することができる。 （もっと読む）

【課題】単一のセンサを利用してハンドに載置したウェーハの位置と正規の載置位置との差異を正確に求める。
【解決手段】ＸＹ座標系上で移動するハンド２３に着脱可能に取り付けた治具５を用いて、単一のセンサ６に対するウェーハの半径Ｗを算出し、その半径の値Ｗを利用してハンドに載置したウェーハの位置と正規の載置位置との差異を求める。具体的には、円盤状搬送対象物の半径Ｗと同一の半径Ｗであり且つ中心５１ａをＸ軸上に一致させた第１部分円弧部５１のセンサ６に対する通過距離と、円盤状搬送対象物の半径Ｗと同一の半径Ｗであり且つ中心５２ａをＹ軸方向に所定寸法変位させた第２部分円弧部５２のセンサ６に対する通過距離と、中心５１ａ，５２ａ間のＹ軸方向の変位量ΔＹａとを利用してセンサ６に対するウェーハの計算上の半径Ｗを算出する。 （もっと読む）

【課題】単一のセンサを利用してハンドに載置したウェーハの位置と正規の載置位置との差異を正確に求め、ウェーハを正確に搬送する。
【解決手段】ハンドに載置したウェーハ７のセンサ６に対する通過距離と、ハンド上における正規の載置位置に載置保持したウェーハ７がセンサ６を通過する距離と、ウェーハの半径とを利用して、ハンドに載置したウェーハ７の位置と正規の載置位置との差異を求める載置位置差異算出手段４２と、その差異を旋回軸３１a及びアーム２のロボット動作極座標系における補正値に変換して算出する補正値算出手段４３と、その補正値を出力する補正値出力手段４４とを有する搬送ロボット１とした。 （もっと読む）

【課題】制御部においてワークの把持が誤って認識されることを簡単な構成にて防止する。
【解決手段】チャック装置５は、爪部６２を、待機位置から把持位置へと向かう方向へ連続的に移動することによりワークを把持する把持部５０を備え、把持部５０には把持検出部５１および判定回路５２が取り付けられる。把持検出部５１では、爪部６２の待機位置からの移動において、爪部６２が把持位置に到達した時にＯＮ信号が出力され、万一、把持位置を超えた場合にＯＮ信号の出力が停止される。判定回路５２では、把持検出部５１からのＯＮ信号の入力が所定時間継続した場合にのみ、ワークの把持を示す把持信号が外部の制御部１２に向けて出力される。これにより、ワークが把持されていないにもかかわらず、爪部６２が把持位置を通過する際に発生するＯＮ信号に起因して、制御部１２においてワークの把持が誤って認識されることを、簡単な構成にて防止することができる。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットを用いて、カセットに収容された液晶基板等の板状の基板を搬出する際に、基板検出センサを用いて基板の位置を検出していた。従来は、基板がカセットの手前側（入り口側）に寄せられてカセット内部に収容されていたが、基板がカセットの奥側に寄せられる場合があり、従来の搬送ロボットでは対応できない。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、振動吸収体６の先端部に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ５と、ハンドの位置を移動させる移動機構１１（アーム機構２等）と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部１２と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部１３とを備えた。上記構成にすると、基板がカセットの奥側に寄せられて収容された場合であっても、基板の位置を検出できる。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを溶接トーチの近傍に取り付けている為に定期的な保守作業が必要になり、生産性を低下させる。
【解決手段】レーザセンサＬＳで溶接部位Ｗｓを検出して教示データを補正し、溶接トーチＴにより加工する自動溶接システム１である。溶接ロボットＭＰは溶接トーチ又はレーザセンサのどちらかを取り付けるためのツール着脱機構を有する。溶接トーチを待避させるためのツールスタンド１１およびレーザセンサを待避させるためのツールスタンド１２を備える。まず、溶接トーチをツールスタンド１１に待避させ、レーザセンサを取り付ける。次にレーザセンサを取付けた状態のときに作成した教示データを補正する。次にレーザセンサをツールスタンド１２に待避させ、溶接トーチを取付ける。補正後の教示データを再生することにより溶接加工を行う。輻射熱やヒュームからレーザセンサを保護することができる。 （もっと読む）

【課題】面状部材を安定且つ位置ずれの少ない状態で非接触吸着して面状部材へのストレスを低減できると共に簡易な構成で安価に実現できる非接触吸着装置を提供する。
【解決手段】基体１から噴出する流体による負圧により面状部材４を非接触吸着する非接触吸着装置であって、基体１の一側は凹部５が設けられ、凹部５には前記流体を噴出する第一流体噴出部６が設けられ、凹部５の周囲には面状部材４を非接触吸着する非接触吸着部２が設けられ、凹部５内にして第一流体噴出部６にはガイド体７が対設され、第一流体噴出部６から噴出した流体が前記ガイド体７により外方向に案内され、非接触吸着部２を通過することで生ずる負圧により面状部材４が非接触吸着部２に非接触吸着されるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット（２）と人間（１）とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器（３）に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ（４）を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位（６）と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位（７）とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部（５）を具備する。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて６軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの６軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】設置面に、上方に位置する測定対象物との距離を測定するレーザー計測器を設置し、６軸の軸心に測定板を取り付ける。そして、６軸ロボットの２軸を１軸の軸心に対して９０度回転させ、４軸の軸心が１軸の軸心と平行となるように３軸を前記設置面の方向に回転させ、６軸の軸心が前記設置面と平行となるように５軸を回転させた姿勢を取らせた状態で、測定板の一端側が第１計測点となるように位置させると（Ｓ１）、レーザー計測器により第１計測点までの第１距離Ｌ１を測定する（Ｓ２）。次に１軸を回転させて、測定板の他端側が第２計測点となるように位置させ（Ｓ３）、レーザー計測器により第２計測点までの第２距離Ｌ２を測定すると（Ｓ４）、６軸の誤差角度Δθ６を（１）式で求め（Ｓ５）、誤差角度Δθ６を用いて６軸の原点位置を較正する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートＭＳが貼付された板状部材Ｗの搬送装置１は、接着シートＭＳを介して板状部材Ｗを保持する保持手段２と、保持手段２で保持された板状部材Ｗを付勢して板状部材Ｗの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段６と、保持手段２を移動させる移動手段３とを備え、面位置維持手段６は、板状部材Ｗを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Ｗの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Ｗの面位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】位置及び姿勢の教示を厳密に行わなければならず、教示作業に非常に労力を要する。
【解決手段】教示モードでは、ラフ教示点であるセンシング点においてセンシング命令が入力される（Ｓ２２）。この命令とセンシング点を記憶する（Ｓ２３）。狙い角・前進後退角が入力される（Ｓ２４）。センシングモードでは、センシング点にロボットを移動させ（Ｓ３２）、レーザセンサを検出動作させてワーク形状を取得し（Ｓ３３）、位置及び姿勢を算出して作業プログラムを作成する（Ｓ３５）。ワークに位置ずれが発生しない環境下において教示作業を大幅に簡略化できる。 （もっと読む）