【課題】ステアリングホイールを中立位置から切り始めた際の良好な手応えを確保し、中立周りでの振動を防ぎつつ、手放し時における戻り位置を出来るだけ中立位置にするステアバイワイヤの操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド間シャフト２と機械的に連結されていないステアリングホイール３に対し、操舵角センサ５と操舵反力モータ４とが設けられる。ステアリング制御手段１２は、操舵角を基に、タイロッド間シャフト２を駆動する転舵機構６の転舵モータ７を制御する。ステアリング制御手段１２に、操舵方向と転舵反力の方向とが異なる場合には正入力、同方向の場合には逆入力と判定し、この正逆に応じて操舵反力モータ４の操舵反力を制御する操舵反力制御部１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】 追加のモータを一つ備えることで、大舵角調整機能とフェールセーフ機能を同時に付加できて、追加のモータの効率的な使用が行えるステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車台１に回転自在に支持されるサスペンションホルダ２に、このサスペンションホルダ２に対して車輪６の転舵を行わせるホルダ上転舵用支持機構５を設ける。サスペンションホルダ２と共に車輪６を転舵する第１の転舵機構７を設ける。サスペンションホルダ２に対して車輪６を転舵する第２の転舵機構８を設ける。これら各転舵機構７，８に転舵用のモータ９，１０を設ける。各車輪６にインホイールモータ２０を設ける。 （もっと読む）

【課題】圃場での作業に合わせて容易にステアリング可能な移動農機を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の領域に分割して形成し、主に機体を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂでは、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量の比率を、この旋回領域よりも操舵角の小さな領域である方向修正領域よりも大きく設定する。これにより、作業者は直進時には、ステアリングハンドルを方向修正用域で操舵して機体の方向を微調整すると共に、旋回時には、ステアリングハンドルを旋回領域まで操舵して、少しの操舵で機体を旋回させる。 （もっと読む）

【課題】 各輪の操舵を独立させた独立操舵系で、広角転舵を実現でき、かつコンパクトな構成とできるステアバイワイヤ式操舵装置、および車両を提供する。
【解決手段】 転舵軸１３と同軸上に固定ギア１６を固定し、それにかみ合うよう外周面にギヤを形成したナット１７を配置する。ナット１７と軸１８の対向面の螺旋溝にボールを介在させたボールナット機構２０を設ける。転舵アクチュエータ１０による回転運動を、ナット１７の直線運動に変換し、固定ギア１６と共に転舵軸１３を回転させる。固定ギア１６、ナット１７、軸１８を覆うギアケース１が、ナックルまたはナックルに固定された転舵輪連結部材に固定される。 （もっと読む）

【課題】安価に転舵軸の回転を規制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ハウジング５に挿通された転舵軸６が、第１の端部６１、第２の端部６２、および中間部６３を有する。ハウジングに保持された第１のブッシュ７１および第２のブッシュ７２によって、転舵軸６の第１の端部６１および第２の端部６２を軸方向Ｘ１，Ｘ２に摺動可能にそれぞれ支持する。中間部６３の中心軸線Ｃ３が、第１の端部６１の中心軸線Ｃ１および第２の端部６２の中心軸線Ｃ２から所定のオフセット量ｅだけオフセットされている。ボールナット３３の中心軸線Ｃ４は、中間部６３の中心軸線Ｃ３と一致している。ブッシュ７１，７２によって、転舵軸６の回り止めが達成される。 （もっと読む）

【課題】優れた操舵フィーリングを実現でき、且つ、小型化を達成することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１は、操舵部材２に連結されたロータ５８を含む反力付与モータ１０と、転舵輪の転舵角が最大のときに操舵部材２の回転を規制するための規制機構７０と、ロータ５８を介して操舵部材２の回転に摩擦抵抗を付与するための摩擦抵抗付与部材７５と、を備えている。反力付与モータ１０、規制機構７０および摩擦抵抗付与部材７５は、１つのハウジング１１内に配置されている。 （もっと読む）

【課題】小型、安価で耐久性に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前後方向Ｚ１，Ｚ２に離隔した第１軸４および第２軸５の第１の端部４１，５１間を連結する連結部材７Ａにおいて、第１軸４の第１の端部４１を固定した第１の連結部７１と第２軸５の第１の端部５１を固定した第２の連結部７２との間の所望の位置に、タイロッド９Ａに接続された継手１０Ａを配置する。タイロッド９Ａの姿勢変化を所望に設定し、ラジアル荷重Ｒの変化を所望に設定する。ラジアル荷重Ｒを、第２軸５を介して、主にブッシュ９４によって受ける。転舵アクチュエータ１１に駆動連結されている第１軸４を支持する構造を簡素化する。 （もっと読む）

【課題】旋回性に優れ且つ車両姿勢が安定した車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両の幅方向Ｘに延びる第１の被動ラック９Ａと第２の被動ラック９Ｂに、共通の駆動ピニオン１０が噛み合う。トレッド幅変更アクチュエータ１１が駆動ピニオン１０を駆動すると、第１および第１の被動ラック９Ａ，９Ｂが互いに反対方向に移動する。第１および第２の転舵輪３Ａ，３Ｂをそれぞれ転舵する第１および第２の転舵アクチュエータ４Ａ，４Ｂが、それぞれ、第１の被動ラック９Ａおよび第２の被動ラック９Ｂと同行移動する。転舵角センサにて検出された転舵角等に応じて、トレッド幅変更アクチュエータ１１を駆動制御し、トレッド幅ＷＴを変更する。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、しかもトー角調整用モータの容量を小さくでき構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転をステアリングロッド１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０と、モータ６，７の失陥時に、モータの動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７とを備える。ステアリングロッド１０は、非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂをねじ結合してなり、両分割軸を一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させ、ねじ結合部１０Ｃの軸方向長さを変えてトー角を調整する。回転分割軸１０Ｂは、転がり軸受を用いたインナーボールジョイント部を介してタイロッドに連結する。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵と操舵部材のホイールを用いた操舵とが切り換えられる場合にも適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置である。運転者がホイールからノブに持ち替えて操舵することを、把持センサからの把持信号ｅの入力によって検知し、検知に応じて、タイマー９０のカウントを開始し、移行期間を設定する。移行期間では、ノブ反力を経時的に増大させ且つホイール反力を経時的に減少させる移行制御を実行する。ホイール反力の付与からノブ反力の付与へとスムーズに切り替える。 （もっと読む）

【課題】小型で、且つ高い許容荷重を実現できるボールねじ装置を提供する。
【解決手段】ボールねじ装置２３には、螺旋状の軌道６０が複数形成されている。各軌道６０の一端と他端とは、こま７０を介して接続されている。ボールナット４８の環状フランジ４８ｃには、固定ねじ５２が取り付けられる取付部４８ｄが周方向Ｃ１に沿って等間隔に複数形成されている。環状フランジ４８ｃと軸方向Ｘ１の位置が重なるように配置されたこま７３，７４は、周方向Ｃ１に関して取付部４８ｄの位置とは異なる位置に配置されており、且つ周方向Ｃ１に不等間隔に配置されている。 （もっと読む）

【課題】車両走行中はステアリングホイールの操作角と操舵輪の操舵角とを整合させず、停車中にステアリングホイールの操作角と操舵輪の操舵角とを整合させる。
【解決手段】ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、ステアリングホイールの操作角を検出する操作角検出手段と、操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、ステアバイワイヤシステム起動時、操作角検出手段により検出された操作角と操舵角検出手段により検出された操舵角とにずれが生じている場合、操作角と操舵角とを整合させる制御手段を備えるステアバイワイヤシステムにおいて、車両速度を検出する車速検出手段を備え、制御手段は、ステアバイワイヤシステム起動後、前記車速検出手段により検出された車両速度が略０になった時に、操作角と操舵角とを整合させる。 （もっと読む）

【課題】乗物に容易に取り付けることができ、乗物用のステアリング手段や車輪用の駆動装置のような他の手段を容易に結合することができる車輪ストラットを提供する。
【解決手段】車輪ストラットは、車輪ストラットを乗物に取り付ける乗物取付け手段１０８と、車輪ストラットに車輪を取り付ける車輪取付け手段１０５と、を備えている。車輪取付け手段は、乗物取付け手段１０８に対して、車輪ストラット１００の長手方向軸の周りに回転可能である。車輪ストラット１００は、車輪取付け手段を回転させる駆動手段１０３，１０１を備えている。 （もっと読む）

【課題】計測タイヤ力に含まれる誤差を抑制し、タイヤ接地状態を高精度に推定することができるタイヤ接地状態推定装置を提供すること。
【解決手段】本発明のタイヤ接地状態推定装置３０は、路面μモデル（タイヤ接地状態推定手段）３１と、車両走行状態検出器（転舵角検出手段,車速検出手段）３２と、横方向運動モデル（横方向車両状態推定手段）３３と、タイヤSATモデル（タイヤ力推定手段）３４と、SAT計測器（タイヤ力計測手段）３５と、比較器３７とオブザーバゲイン３８（補正信号演算手段）と、を備えている。そして、オブザーバゲイン３８は、転舵角、推定路面μ、推定ヨーレート、推定車体すべり角に基づいてタイヤSATモデル３４により推定された推定SATと、SAT計測器３５により計測された計測SATとから演算した補正信号を路面μモデル３１に帰還する。 （もっと読む）

【課題】前後どちらの転舵系が故障しても、操舵応答に大きく寄与する前輪の転舵を補償することにより、操舵応答が大きく悪化するのを回避し得るようになす。
【解決手段】A側車輪3の操舵アクチュエータ27を含む転舵機構と、B側車輪4の操舵アクチュエータ28を含む転舵機構との間を、所要に応じ機械的に結合可能なクラッチ41を設ける。A側車輪転舵系およびB側車輪転舵系が共に正常である場合、コントローラ12はクラッチ41を解放すると共に、操舵角θおよび車体速Vを基に演算した目標挙動が達成されるよう、A側操舵アクチュエータ27およびB側操舵アクチュエータ28を個々に動作させ、右輪3,4を個別に転舵する。A側車輪転舵系またはB側車輪転舵系が故障した場合、コントローラ12はクラッチ41を締結する。この締結により、故障していない正常な転舵系の側操舵アクチュエータ27または28を用いて、故障している側の車輪を引き続き転舵することができ、前輪の転舵を補償して操舵応答の大きな悪化を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、できるだけ車両を目標軌跡に沿って走行させつつ、運転者が操舵操作の際に操舵伝達比の変化に起因して覚える違和感を低減する。
【解決手段】舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置と、走行路の情報を取得する装置とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し（Ｓ４００）、目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。特に運転者の操舵操作による操舵輪の舵角の変化方向が目標舵角に基づく操舵輪の舵角の変化方向とは逆の方向であるときには、操舵伝達比が大きくなるよう目標舵角を修正する（Ｓ４００）。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ方式の操舵装置を構成する転舵装置を車両のホイールハウス内に収まる程度にコンパクトに構成する。
【解決手段】操舵入力装置と機械的に分離された転舵装置１３が設けられ、操舵入力装置からの入力信号に基づき前記転舵装置１３を制御するようにしたステアバイワイヤ式操舵装置において、前記転舵装置１３が操舵輪１４のナックル２１にギヤケ−ス３６を介して固定された転舵モータ１５と、アッパーアーム２２に固定された転舵軸２０と、その転舵軸２０に固定されたウォームホイールと、前記ウォームホイールに噛み合ったウォームギヤと、これらのギヤが収納されたギヤケース３６とからなり、前記転舵モータ１５によって前記ウォームギヤが駆動され、前記ウォームホイールはギヤケース３６に対してフリーであるとともに前記ウォームギヤはギヤケース３６に支持され、かつそのギヤケース３６が前記ナックル２１に固定された構成とした。 （もっと読む）

【課題】回り止めを不要にでき、特に後輪を転舵する場合に好適に使用できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材と転舵機構Ａ１の機械的な連結が断たれている。転舵軸６の一部に設けられた第１のねじ軸３７および第２のねじ軸４４が互いに逆ねである。第１のねじ軸３７に第１のボール３９を介して係合する第１のボールナット３８を第１の電動モータ２１によって回転駆動する。第２のねじ軸４４に第２のボール４６を介して係合する第２のボールナット４５を第２の電動モータ２２によって回転駆動する。第１のボールナット３８の回転方向Ｒ１と第２のボールナット４５の回転方向Ｒ３とは逆方向である。 （もっと読む）

【課題】転舵し易い車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】操舵部材が左方向に操舵された場合、転舵軸１６が左方に移動し、転舵輪としての左右の後輪６Ｌ，６Ｒが、右方向に転舵される。転舵軸１６の左方に移動に連動して、移動機構としての連動機構５０のリンク５８が揺動中心Ｃ１の回りに揺動する。リンク５８の揺動によって、車両の後部のカウンタウェイト４を、操舵部材の操舵方向（左方向）とは反対の方向である右方向に移動させる。左の後輪６Ｌに負荷されるカウンタウェイト４の分配荷重ＷＬを、右の後輪６Ｒに負荷されるカウンタウェイト４の分配荷重ＷＲよりも小さくする（ＷＬ＜ＷＲ）。 （もっと読む）

【課題】駐車支援システムにおいて、駐車支援の際に、運転者の衣類がステアリングホイールに巻きついたり、ステアリングホイールが運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれをなくすることにある。
【解決手段】ステアリングホイール（７）と操舵輪（１５Ｌ、１５Ｒ）とが機械的に切り離され、ステアリングホイール（７）の回転に応じて操舵輪（１５Ｌ、１５Ｒ）を操舵する操舵モータ（２２、２３）を備えたステアバイワイヤシステム（２）であり、自動駐車手段（３１）の実行中には、操舵モータ（２２、２３）により操舵輪（１５Ｌ、１５Ｒ）が操舵されてもステアリングホイール（７）は中立位置にある。 （もっと読む）