【課題】ピッキング対象物体の置かれる向きに関わらず、ピッキング対象物体の識別処理時間を大幅に短縮することが可能なピッキングシステムおよびピッキング方法の提供。
【解決手段】入力画像から閉領域を抽出する閉領域抽出手段１３と、入力画像から閉領域の特異点を取得する特異点取得手段１４と、特異点からいくつかの等しい距離上に存在する閉領域内の画素の含有度をそれぞれ算出することで、特異点周りの等距離画素強度パラメータを導出するパラメータ導出手段１５と、ピッキング対象物体について等距離画素強度パラメータを予め導出したテンプレートデータを記憶するテンプレート記憶手段１６と、導出された等距離画素強度パラメータをテンプレート記憶手段１６に記憶されたテンプレートデータと照合し、ピッキング対象物体を識別する識別手段１７とを含む。 （もっと読む）

【課題】 ベルヌーイの原理を利用してワークを保持する保持装置において、製造コストを抑えながら装置全体の厚みを薄くできる保持装置を提供すること。
【解決手段】 ノズル本体内６に、ノズル１１に連通するとともに圧力流体源に接続した中継室７を備えるとともに、上記中継室７の周囲には流体誘導面８，１０を設け、上記圧力流体源からの流体を上記中継室７を経由して上記ノズル１１から噴出させ、ベルヌーイの原理を用いてワークを保持して搬送する保持装置において、上記ノズル本体６の側面を通過して上記中継室に連通する供給パイプ１６と、上記ノズル本体６の側面に連接した支持部１５とを備え、上記供給パイプ１６を上記支持部１５に沿わせた。 （もっと読む）

【課題】把持されるワークの把持部に切削部がある場合でも、ワークの位置と姿勢のずれを回避し、ワークを正しくセンタリングして把持することができるワークの把持装置及び把持方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ワークを撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、ロボットを制御するロボット制御装置１８とを備える。カメラ１４により、ハンド１２による把持面全体を含むワークの画像５を撮影し（Ｓ１）、ロボット制御装置１８により、画像５を画像処理して把持面１ａに存在する切削部２ａを検出し、切削部２ａ以外の把持面１ａを把持するようにハンド１２の姿勢を制御してワーク１を把持する。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の構造をシンプルにして低コスト化を図るようにする。
【解決手段】 チャック装置１は、先端側でワークＷを把持可能なピンセット２０と、ピンセット２０の基端側に当接するアーム部３０と、ピンセット２０を弾性変形により開閉可能にするためにアーム部３０をピンセット２０に対して位置変位させる直動型ステッピングモータ４０と、ワーク把持直前にピンセット２０の閉速度を減速する、ピンセット２０の閉状態の閉距離を調節する、又はワーク開放時のピンセット２０の開速度を加速する等の機能を有したコントローラ５０とを具備している。 （もっと読む）

【課題】ワークのクリップ等への嵌め込みや挿入において、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収し、クリップ力に負けず確実に嵌め込むことができる移載ハンドを提供する。
【解決手段】ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンド１００において、前記ワークを保持する保持部１と前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部３と前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネ３ｂと前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部４を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】互いに隣接する複数の指部を連動して動かすことができるとともに、複数の駆動部から得られる駆動力を１つの指部に集中させることができるロボットハンド及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１に含まれる、中指部２−３に対応する屈筋腱部８ａは、示指部２−２、中指部２−３、環指部２−４に接続されている。また、中指部２−３に対応する屈筋腱部８ａは、示指部２−２、中指部２−３、環指部２−４を屈伸させる連動制御を行うサーボモータ３に接続されている。中指部２−３は、接続されているサーボモータ３が互いに異なる複数の屈筋腱部８ａと接続されている。 （もっと読む）

【課題】板状部材の一方側の面に凸部および凹部が形成された場合でも適切に保持することができる板状部材の支持装置および支持方法を提供すること。
【解決手段】ウェハＷの外縁に沿った環状の枠体５を備えて保持手段３が構成され、凸部ＷＢ表面に対向する吸引口７から空気を吸入することによって、ウェハＷの凹部ＷＣに吸引力を作用させることなくウェハＷを吸引保持することができ、ウェハＷに作用するストレスを低減させつつウェハＷを適切に保持することができる。 （もっと読む）

【課題】把持部材をワークの相対個所に等しく圧接させて把持する把持態様に限定されず、各種把持態様でワークを把持する。また、一対の把持部材を個々に移動してワークを把持することができ、装置を小型化及び軽量化する。
【解決手段】互いの軸線が平行し、かつ互いの作動方向が反対になるように配置された２個のシリンダの各ピストンロッドに把持部材をそれぞれ取り付け、各シリンダの作動に伴って各把持部材を互いに近づく方向又は離間する方向へ移動してワークを把持する。各ピストンの背圧側にピストンロッドと軸線が一致し、かつシリンダ外へ突出してそれぞれ設けられたガイドロッドと、各把持部材にそれぞれ設けられ、シリンダ外へ突出した各ガイドロッドを挿通して支持する支持部材とを備える。 （もっと読む）

【課題】相対的に小さい把持力量で対象物を把持できる状態と、より大きく、かつ調整可能な把持力量を発生させることができる状態とを使い分けることができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】回動軸１３で連結され、先端側に開閉する把持部１４を有する第１鉗子片１１及び第２鉗子片１２を備えたマニピュレータ１は、一対の鉗子片の基端側に接続され、軸線方向に進退させることにより一対の鉗子片を開閉させる操作部材２０と、第１のバネ定数を有し、弾性変形することにより把持部１４に発生する把持力量を第１のバネ定数と操作部材２０の牽引量とに基づいて変化させる第１緩衝部１５Ｂ、１６Ｂと、第１緩衝部１５Ｂ、１６Ｂの弾性変形を規制するストッパ１７Ａ、１８Ａとを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】部品保持状態における吸着ノズルの安定した保持力の確保と、ノズル交換時の着脱容易性とを両立させることができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【解決手段】吸着ノズル２６を着脱自在に保持するノズル保持部２５に、吸着ノズル２６に設けられた被クランプ部２６ｆをクランプする複数のクランプアーム３２およびこれらのクランプアーム３２をクランプ方向に付勢する環状バネ部材３３よりなるクランプ機構と、吸着ノズル２６と連通する吸引開口部２５ｂを真空吸引することによって発生する真空圧によりピストン２９を内側方向に駆動して、補助アーム２７をクランプアーム３２に対して当接させて押圧力を作用させ、クランプ機構による吸着ノズル２６の保持力を補強する保持力補強機構を備える。 （もっと読む）

【課題】グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボッ
トハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部の先端側の腹部の一部を、別部材（指先部材）を用いて構成し、この指
先部材は、指部に収納した状態と、指部から突出した状態とに切り換え可能とする。また
、把持する対象物を検出する圧力センサーは、指先部材に設けておく。こうすれば、大き
な対象物や重い対象物については、指先部材を収納して指部の腹部で把持することで、し
っかりと把持することができる。また、小さな対象物については、指先部材を突出させて
、指先部材で把持する。何れの場合でも圧力センサーは１つでよいので、構造を単純化す
ることができる。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに突出部を形成することなく、しかも、ロボットアームの制御系を複雑にすることなく、把持した把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決め可能とする。
【解決手段】 ロボットアームのハンドに、把持対象物の位置及び方向を観測するカメラを設置し、その撮像情報に基づいて把持対象物を認識し、ハンドで把持させた後、目標位置を探索及び認識して、把持対象物を目標位置に移動させるロボットアーム及びハンドの制御装置において、ハンドの把持部に前方カメラを設けるとともに、側方にも側方カメラを設置し、ハンドが把持対象物を把持する直前あるいは直後において、前方カメラの撮像情報に基づく制御から、側方カメラの撮像情報に基づく制御に切り換える切換手段を具備させ、把持した把持対象物に視界を妨げられることなく、把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決めすることができる。 （もっと読む）

【課題】耐磨耗性および耐切創性に優れ、かつ、良好な把持状態が保持できるとともに、容易に交換ができる当接部を備え、さらに当接部の交換が容易でありながら、当接部が該当接部の付設部に対して変位することを防止できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク５０を挟圧する各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性素材からなる内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、を備え、内袋１１内を減圧して、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク５０と当接する部位に付設される各当接部６・６・６と、を有する把持部２を備える把持装置１であって、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂの各当接部６・６・６を付設する付設面４ｇ・４ｇ・・・に、凹凸形状を有する各係止部１０・１０・・・を形成する。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】少ない計算コストで、確実かつ完全に、対象物を把持する技術を提供する。
【解決手段】把持ロボットは、アーム部と前記アーム部に設けられた１対のハンド部と前記１対のハンド部のそれぞれに設けられた指部とを有し、台上の対象物を把持する把持部と、前記把持部に設けられ、前記対象物を撮像するカメラ部と、前記把持部および前記カメラ部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記カメラ部によって撮像された撮像画像内における重力方向を特定し、前記撮像画像内における重力方向に基づいて前記撮像画像内において前記対象物と前記台との境界部を検出し、前記境界部の位置に基づいて前記台と前記対象物との間に前記１対のハンド部のそれぞれの指部を挿入するように前記把持部を制御する。 （もっと読む）

【課題】真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる把持装置を提供する。
【解決手段】袋部材６ａ内を減圧させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、ワーク２０と当接する部位である各当接部６・６・６、を有する把持部２を備え、袋部材６ａの内部と外部を連通する連通配管８と、連通配管８が形成する流通経路における流体の流れ方向を袋部材６ａの内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁９と、袋部材６ａと逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して延設した連通配管８が形成する流体の流通経路上に配設する開閉弁１０と、を備え、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂによりワーク２０を挟持して、各当接部６・６・６をワーク２０に押圧することにより、袋部材６ａ内の空気を、袋部材６ａの外部に流出させて、袋部材６ａ内を減圧する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、タイヤなどの回転体の中心位置を位置決めできる回転体の把持装置を提供する。
【解決手段】タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３と、基台２１と、基台２１に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に回転可能に取付けられた板状部材２３と、固定側ピン部材Ｐ１ｋ（ｋ＝１〜３）、可動側ピン部材Ｐ２ｋ、固定側アームＡ１ｋ、可動側アームＡ２ｋ、及び、中間ピン部材Ｐ３ｋとを備えた連結機構２４とから構成するとともに、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１ｋを結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２ｋを結ぶリンクと可動側アームＡ２ｋと固定側アームＡ１ｋとをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとした３つのリンク機構により、固定側アームＡ１ｋの先端に取付けた把持アーム１１〜１３を拡幅して、タイヤＴの内縁部を把持するようにした。 （もっと読む）

【課題】所望位置で把持対象物を把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部８１を備えた把持部９９は、以下のように構成されている。即ち、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの所望位置に、把持面８４ａから突出する突起部８４ｅを設けた。突起部８４ｅは、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの略中央に形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。把持面８４ａには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ８４ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】新たな機能を搭載したロボットハンドを提供する。
【解決手段】ボール１４やブロック１５といった物体を挟み込んで把持するために複数の指本体５を備えたロボットハンド１は、以下のように構成されている。即ち、指本体５には、その指本体５の把持面８と反対側の反把持面１０に、例えば手提げバッグ１２といった他の物体を引っ掛けることが可能な引っ掛け部１１が形成されている。引っ掛け部１１は、指本体５の反把持面１０に凹状に形成されている。各指本体５の先端部５ｃには、把持側に突出した突部９が形成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットを用いて、カセットに収容された液晶基板等の板状の基板を搬出する際に、基板検出センサを用いて基板の位置を検出していた。従来は、基板がカセットの手前側（入り口側）に寄せられてカセット内部に収容されていたが、基板がカセットの奥側に寄せられる場合があり、従来の搬送ロボットでは対応できない。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、ハンド４の先端付近に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ５と、ハンドの位置を移動させる移動機構１１（アーム機構２等）と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部１２と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部１３とを備えた。上記構成にすると、基板がカセットの奥側に寄せられて収容された場合であっても、基板の位置を検出できる。 （もっと読む）