【課題】接触センサ自体が、周囲の物体との干渉要因になり難いようにするとともに、複数の把持爪で対象物を把持する時に、当該対象物もしくはこれの周囲にある物体と当該把持爪との接触を検出できるようにする。
【解決手段】対象物を把持する複数の把持爪３と、把持爪３を動作可能に保持して移動する保持移動体５と、物体との接触を検出する接触センサ７とを備える。接触センサ７は、その一部が把持爪３の内部に配置されるように把持爪３の先端部に組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ハンドの先端と周辺機器とが衝突したときの衝撃が大きい場合であっても、ハンドの損傷を軽減することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】搬送対象物２を搬送する産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、産業用ロボット１の周辺機器にハンド３の先端が衝突したことを検知するための検知機構とを備えるとともに、ハンド３が所定方向を向いた状態で略直線状に移動するように構成されている。ハンド３は、ハンド３の先端部分を構成するとともに周辺機器にハンド３の先端が衝突したときにハンド３の基端側に向かって移動可能な衝撃吸収部材２０を備えている。 （もっと読む）

【課題】把持対象物を把持する際に把持対象物を高精度に位置決めすること。
【解決手段】多指ハンド３は、掌部１２と関節１７，１８を有する複数の指部１３とを備え、掌部１２及び複数の指部１３で工具７を把持する。掌部１２は、工具７の把持対象物側接触面２５に接触させる掌部側接触面１２ａを有している。掌部側接触面１２ａには、把持対象物側接触面２５に設けられた突起部２６，２７が挿入される穴部１９，２０が設けられている。そして、穴部１９，２０に突起部２６，２７が挿入されることにより、掌部側接触面１２ａの接線方向Ｔに対する工具７の位置決め及び掌部側接触面１２ａの法線ｎを回転軸心とした回転方向Ｒに対する工具７の位置決めがなされる。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換時間が短く、かつ視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができるロボットハンドのツール着脱機構を提供する。
【解決手段】１対の爪部材１１，１２が平行に開閉するロボットハンド１０でツール２０を着脱するロボットハンドのツール着脱機構。ツール２０がツールベース２２を有し、ツールベース２２は、爪部材１１，１２の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置２４を備える。 （もっと読む）

【課題】円・楕円などの内径部を有するワークを把持することができ、かつ把持爪の曲げ強度を高めることができ、これにより重量の大きいワークを把持する場合でも、内径部との間に必要なクリアランスを確保することができる平行開閉式チャックハンドを提供する。
【解決手段】開位置と閉位置の間で平行に開閉駆動される１対の支持部材１２，１４と、支持部材に片持ち支持された広幅把持爪１６及び狭幅把持爪１８とを備える。広幅把持爪１６は、開位置において幅方向の両端部１６ａ，１６ｂが内径部の内周面６，７に接触し、中間部が内周面に沿って延びかつ外方に湾曲した凹部１６ｃを有する円弧状の断面形状を有する。狭幅把持爪１８は、閉位置において広幅把持爪１６の凹部１６ｃ嵌合する断面形状を有する。 （もっと読む）

【課題】ＩＣタグを装着したＩＣタグホルダーを管体に着脱するＩＣタグホルダー着脱装置を提供する。
【解決手段】複数の支持脚４を有し、該複数の支持脚４が開脚しようとする弾性力により管体内部に定着されるＩＣタグホルダー３を固定可能な保持具８を先端に有するアーム７と、該保持具８によるＩＣタグホルダー３の固定および固定の解除を操作する保持具操作手段と、前記アーム７に対して摺動可能、かつ、前記管体に挿入可能に設けられた筒状体５とを有し、該筒状体５のアーム７に対する摺動により、前記保持具８で固定したＩＣタグホルダー３の支持脚４を前記筒状体５へ出し入れして、該支持脚４の開閉を可能としたことを特徴とするＩＣタグホルダー３の着脱装置。 （もっと読む）

【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられた多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の位置情報および形状情報を取得する画像処理部４３と、把持対象物１１０の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部２０による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部２０の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から１つの把持形態を選択する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】反りがある半導体ウエハに対して、安定して吸着することができる真空ピンセット。
【解決手段】長尺状の本体２と、この本体２の端部に設けられ、複数の吸着面４〜６を有する吸着部３と、吸着面４〜６毎に少なくとも一つ設けられ、被処理体を吸着する吸着孔７と、を備え、少なくとも一つの吸着面は、一辺に屈曲部１１を有し、被処理体に対して吸着孔７が接近又は離間するように、屈曲部１１を中心に回動可能に構成されていることを特徴とする真空ピンセット１を提供する。 （もっと読む）

【課題】 照明装置を追加することなく、アライメント用カメラでワーク端部を明瞭に観察できるワーク端部検出機構及び該ワーク端部検出機構を利用したワーク搬送機構を提供する。
【解決手段】 一方の端部に開口部を有し、他方の端部に閉塞部材を有する筒状の胴部材からなるワーク端部検出機構であって、前記閉塞部材の下面側に、前記開口部から入射した光を反射するための光反射手段が設けられており、かつ、前記胴部材の開口部側の内径（φ１）よりも、前記閉塞部材側の内径（φ２）の方が大きいことを特徴とするワーク端部検出機構。前記胴部材の内部に空気吸引口を穿設し、胴部材の上部に真空吸着ヘッドを配設することによりワーク端部検出と共に真空吸着によるワーク搬送も可能になる。 （もっと読む）

【課題】反りがある半導体ウエハに対して、安定して吸着することができる真空ピンセット。
【解決手段】長尺状の本体２と、本体２の端部に設けられ、平坦部を有する先端部３と、先端部３の平坦部３ａに設けられた複数の突部４と、を備え、突部４のうち少なくとも１つが、可撓性を有する材料からなる吸着部４であることを特徴とする真空ピンセット１を提供する。 （もっと読む）

【課題】 ワークの表面に対し、接触による問題がない位置にパッドを接触させることができる保持具を低コストで提供することである。
【解決手段】 ベルヌーイの原理を利用して本体に設けた保持面１ａにワークＷを保持する保持具を前提とし、上記本体から外方に突出させた支持部材を設け、この支持部材には、ワークＷに接触して上記保持面１ａとワークＷとの間隔を保持するための複数のパッド１２を設け、上記本体よりも外方に突出するワークＷの内側にはパッド１２が接触しない構成にした。 （もっと読む）

【課題】 様々な大きさのワークに適応可能な保持具を、低コストで提供することである。
【解決手段】 ベルヌーイの原理を利用して本体に設けた保持面１ａにワークＷを保持する保持具を前提とし、上記保持面１ａの外形より突出する風よけ部材８を備え、この風よけ部材８の全部あるいは一部が、保持面１ａに保持されたワークＷと対向する位置関係を保つ構成にし、ワークＷを保持搬送する際に、ワークＷが脱落する方向ｘ２の風圧を風よけ部材８がさえぎるようにした。 （もっと読む）

【課題】一対の開閉レバー部の開閉方向に沿った横幅を小さくすることができ、小スペースで設置することが可能であること。
【解決手段】ロッド軸Ｏに沿って上下動可能とされ、下端部に連結ブロック４１が取り付けられたロッド部２と、左右軸Ｌ１方向に沿って向かい合うように配設されると共に、中間部３ｃが前後軸Ｌ１に平行な支点軸部５０に軸支された一対の開閉レバー部３と、連結ブロックと開閉レバー部の上端部３ａとをそれぞれ連結すると共にロッド部の上下動に伴って開閉レバー部を左右軸方向に揺動させるリンク機構４と、を備え、開閉レバー部には、中間部から上端部に至る部分の少なくとも一部に切欠部５５が形成され、一対の開閉レバー部が、切欠部内にロッド部及び連結ブロックを入り込ませた状態で左右軸方向に向かい合うように配設され、それぞれの上端部が前後軸方向に沿ってロッド部及び連結ブロックの両側に位置している把持装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】ワークをつかんだり有底筒状のワークの内部を密閉したりするチューブ体に、ワークに付着していた異物が付着するのを抑制する。
【解決手段】チューブ体１１、１２は軸線Ｏ方向に沿って複数配設されるとともに、それぞれのチューブ体１１、１２は硬質基体１５との間に互いに独立した密閉空間Ａを各別に形成し、給排通路１３、１４は互いに独立して複数配設されるとともに、それぞれの給排通路１３、１４は、互いに独立した各密閉空間Ａ内に各別に連通し、複数のチューブ体１１、１２のうち、軸線Ｏ方向の一端に位置する一端チューブ体１２には、膨張状態で、当該つかみ装置１およびワークＷの軸線Ｏ方向の相対的な接近移動に伴い、ワークＷの表面に摺接する摺接部材２０が配設されている。 （もっと読む）

【課題】ワークを安定良く把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワークＷを把持する把持装置１であって、水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材２と、リンク機構５によって各ベース部材２に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材４と、リンク機構５の動きを規制し得るストッパ部材７とを有する。リンク機構５は、ベース部材２、把持部材４、並設される一対のリンク５ａ，５ｂ、各リンク５ａ，５ｂがベース部材２に回転可能に連結される第一端部５ａ１，５ｂ１、および各リンク５ａ，５ｂが把持部材４に回転可能に連結される第二端部５ａ２，５ｂ２を有して形成される。ストッパ部材７は、各リンク５ａ，５ｂの各第二端部５ａ２，５ｂ２が各第一端部５ａ１，５ｂ１と同じ高さまたは各第一端部５ａ１，５ｂ１より上の位置において、把持部材４が下へ移動することを規制し得る第一ストッパ７ａを有する。 （もっと読む）

【課題】食製品の外周面を面接触によって均等に保持することのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】食製品５を保持自在なロボットハンドであって、ロボットハンド１９におけるハンド支持部材２９に互いに開閉自在に備えられた複数の開閉作動部材７１を設け、各開閉作動部材７１の開閉動作によって互いに中央部に集合する各開閉作動部材の集合端側に、食製品５を保持するためのフィンガ部材７９を、前記ハンド支持部材２９から下方向へ突出して備え、前記各フィンガ部材７９が前記食製品５を保持する保持面７７に、隣接したフィンガ部材７９を摺動自在に接触して、前記各フィンガ部材７９における前記保持面７７によって囲繞して食製品５の周囲を面接触によって保持するための保持空間８３を備えている。前記各開閉作動部材７１が開閉動作する中央部に対応して、前記各フィンガ部材７９の前記保持面７７を清掃するための清掃手段を前記ハンド支持部材２９に備えている。 （もっと読む）

【課題】挟持部材を開操作したときの開度を、送出位置で食品を挟持するときの開度に対して払出位置で食品を払い出すときの開度が小さくなるように設定することができる食品の搬送装置を提供すること。
【解決手段】製造工程から複数個ずつ並んで送出位置Ａに送出された食品Ｗを、挟持部材２によって一旦挟持して持ち上げ、次工程の払出位置Ｂに整列した状態で払い出す食品の搬送装置１において、挟持部材２を開閉操作する挟持部材操作手段３と、挟持部材操作手段３によって挟持部材２を開操作したときの挟持部材２の開度を、送出位置Ａで食品Ｗを挟持するときの開度に対して払出位置Ｂで食品Ｗを払い出すときの開度が小さくなるように設定する挟持部材開度設定手段４とを備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドにおいて食製品を保持する保持部材を提供する。
【解決手段】食製品を保持するためにロボットハンドに開閉自在に備えられる保持部材であって、ロボットハンド１９におけるハンド支持部材２９に開閉自在に支持される開閉作動部７１と、この開閉作動部７１の先端側において当該開閉作動部７１の開閉作動方向に対して交差する方向へ突出して備えられたフィンガ部７９と、前記食製品５を保持するために前記フィンガ部７９に形成され、かつ隣接して備えられる別個のフィンガ部７９と摺接すると共に食製品を囲繞する保持空間を形成するための保持面７７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の構造をシンプルにして低コスト化を図るようにする。
【解決手段】 チャック装置１は、先端側でワークＷを把持可能なピンセット２０と、ピンセット２０の基端側に当接するアーム部３０と、ピンセット２０を弾性変形により開閉可能にするためにアーム部３０をピンセット２０に対して位置変位させる直動型ステッピングモータ４０と、ワーク把持直前にピンセット２０の閉速度を減速する、ピンセット２０の閉状態の閉距離を調節する、又はワーク開放時のピンセット２０の開速度を加速する等の機能を有したコントローラ５０とを具備している。 （もっと読む）