【課題】加工工具の折損を自動検出でき、加工後の加工工具に折損がない場合、従来のように操作者により起動ボタンを押下する必要をなくして作業効率を向上させる。
【解決手段】昇降する加工工具５を検出する工具検出スイッチ３をテーブル１上に設けると共に、この工具検出スイッチ３がオンすることでオン、オフ信号を出力するスイッチ回路を有する自動起動操作ボックス１１を設け、１加工工具による加工終了後、テーブル１の移動により工具検出スイッチ３を検出位置に位置づけて加工工具５を下降させ、その際工具検出スイッチ３が押下されたか否かにより加工工具５が折損しているか否かを判断すると共に、加工工具５が折損していないことで工具検出スイッチ３が押下されることにより前記スイッチ回路からオン、オフ信号が出力された場合、前記起動スイッチ１７のオン、オフが行われなくとも自動的に次の加工に移るように制御する。 （もっと読む）

【課題】加工ヘッドの適切な移動速度を短時間で設定できるとともに加工不良を低減することができる加工制御装置を得ること。
【解決手段】レーザを照射することによりワークの３次元レーザ加工を制御する加工制御装置において、ワーク上に設定される加工位置でのワークの面方向と加工ヘッドの加工ノズル方向とがなす角度に基づいて、加工位置での角度に応じた加工ヘッドの移動速度を加工位置毎に設定する移動速度設定部３３と、設定された移動速度に従ってワークへの制御指示を出力して３次元レーザ加工を制御する制御指示部３５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で容易にロボットを制御するロボット制御装置を得ること。
【解決手段】データを入出力するＩ／Ｏエリア内での位置であるＩ／Ｏ番号３Ａと、このＩ／Ｏ番号３Ａの位置に書き込まれるデータ４Ａと、によって定義された指示情報３０Ａを、所定のプログラム言語で動作するＰＬＣ１から受信すると、指示情報３０Ａ内の、Ｉ／Ｏ番号３Ａとデータ４Ａに基づいて指示情報３０Ａに応じた動作をロボット５に行なわせるロボットＣＰＵ２１を有する。 （もっと読む）

【課題】三次元モデルを用いたシミュレーション装置において，画像認識を行わずに，パターン認識による二次元位置の検出をシミュレートする技術を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置において，三次元機構モデル情報記憶部３３には，マークセンサモデルと基準マークモデルとを含む三次元機構モデルのデータが記憶されている。基準マーク検出部３４において，マークセンサ検出領域設定部３０３は，マークセンサモデルに設定された，実カメラの光学的仕様のデータに基づいて，三次元機構モデルの空間にマークセンサ検出領域を設定する。基準マーク抽出部３０４は，マークセンサ検出領域内に存在する基準マークモデルを抽出する。検出結果設定部３０８は，抽出された基準マークモデルの位置から求められる，基準マーク検出の目的となる検出位置の座標を，基準マーク検出結果に設定する。 （もっと読む）

【課題】実際のフィードバック情報を用いて工具先端点軌跡上の各点において、ワークに対する工具の向きを視覚的にわかり易く表示する。
【解決手段】時刻情報ｔ、各軸の位置情報Ｓａを取得し、時刻情報ｔにおける工具先端点Ｐｅの３次元座標を計算し、時刻情報ｔにおける工具先端点Ｐｅの軌跡を表示する（Ｓ１〜Ｓ３）。所定時間経過したか否か判断し、所定時間経過した場合には時刻情報ｔにおける工具ベクトル始点Ｐｓを計算し、工具ベクトル始点Ｐｓと工具ベクトルの終点である工具先端点Ｐｅとを結ぶ線分を表示し、所定時間経過していない場合にはステップＳ７へ移行する（Ｓ４〜Ｓ６）。工作機械によるワークの加工終了か、または、表示終了の信号があるか否か判断し、ＹＥＳの場合には、処理を終了し、ＮＯの場合には、表示装置に工具先端点の軌跡を表示するためのサンプリング時間が経過するまで待ち、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する（Ｓ７，Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で画面上の釦を選択できるようにした表示装置のカーソル移動機能を提供すること。
【解決手段】表示装置１１８の表示画面の下側または上側に横方向に配置された横列のソフトウェアキー１１９Ｓと、該表示画面の右側または左側に縦方向に配置された縦列のソフトウェアキー１１９Ｌと、横のキー列１１９Ｓと縦のキー列１１９Ｌの個々のキーに対応する仮想上の境界線により表示装置１１８の表示画面を格子状に分割するための仮想上の境界線の起点となる境界データを記憶し、横のキー列１１９Ｓの１つのキーと縦のキー列１１９Ｌの１つのキーを同時に押し下げた時、同時に押し下げたキーに対応する仮想上の境界線に囲まれる領域に中心座標が存在する釦の中から１つの釦を特定し、特定された釦にカーソルを移動させることが可能な表示装置の表示画面の縦および横に配列されたキー列を用いるカーソル移動機能を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】回転軸を含む複数の駆動軸によって位置と姿勢が制御される工具先端部の３次元軌跡上の位置と各軸毎の波形データにおける時間軸上の位置との対応を視覚的に捉えることが可能な工作機械の制御装置および工具軌跡表示装置を提供する。
【解決手段】工作機械の各駆動軸２１ｘ〜２１Ｂの各時刻における位置情報Ｓａ、速度情報Ｓｂ、加速度情報Ｓｃ、位置偏差情報Ｓｄ、およびトルク指令Ｓｅを同時に時系列データとして取得し、加工物に固定された座標系からみた、工具の先端部の３次元の軌跡を求め、表示部１３に表示されている工具の先端部の３次元の軌跡の任意の一部を選択することができ、選択された部分の工具の先端部の３次元の軌跡、および該選択された部分の工具の先端部の３次元の軌跡に対応する３次元座標値が取得された時間領域の前記時系列波形の表示属性を変えることを特徴とする工作機械の工具軌跡表示装置。 （もっと読む）

【課題】ワークもしくはワーク設置台に対して高精度な座標系を設定することが可能な較正治具を提供する。
【解決手段】ロボット装置の作業対象である対象ワークを設置するワーク設置台２０のワーク設置部２２と嵌め合い可能な形状を有する嵌合部１２と、３点計測法によるワーク直交座標系を設定するための位置データの計測個所として３個所に設けられた較正用マーク３２ａ，３２ｂ，３２ｃとを備え、嵌合部１２とワーク設置部２２とを嵌め合わせてワーク設置台２０に設置し、ワーク設置台２０上での位置データの計測を可能とする。 （もっと読む）

【課題】スケジュール運転中において実行できないスケジュールがあった場合に、当該スケジュールを後回しにして、それ以降の実行可能なスケジュールを実行した後で、再度当該スケジュールの実行を試みるレーザ加工機を提供する。
【解決手段】ワークＷを支持する複数のパレットＰを多段状に収納するストッカ１と、パレットＰを載置してワークＷにレーザ加工を施すためのパレット加工部４１を有する加工ステーション４とを備え、記憶装置に記憶されたスケジュールリストに従って、前記ストッカ１からパレットＰを一つずつ取り出し、前記加工ステーション４に搬送してレーザ加工を行うレーザ加工機であって、実行しようとするスケジュールで使用予定のパレットＰに対して加工を行うことができるか否かを確認するチェック手段と、できない場合に前記スケジュールリストの実行順番からそのスケジュールを後回しにするスワップ手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ツールセンタポイントの座標位置の調整を短時間でかつ効率良く行うこと。
【解決手段】各運動軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３をツールセンタポイントＶＰを支点にして円運動させつつ、実際のツールセンタポイントの停止を視認できるまで、各運動軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の軸方向におけるツールセンタポイントＶＰの位置を調整する。 （もっと読む）

【課題】手動で所望の送り機構を操作して工具を移動させたときに、手動操作した送り機構の加工位置を確実に画面表示できる工作機械の数値制御装置を提供すること。
【解決手段】作業者が手動パルス発生器の送り機構選択スイッチにより送り機構を選択すると、現在位置表示検出手段により、現在情報記憶領域が記憶している送り機構の種別情報に作業者が選択した送り機構の選択情報が含まれているか否か判断する（ステップＳ４０）。作業者が選択した送り機構が含まれていない場合、送り機構の加工位置の座標をディスプレイに表示するとともに送り機構の選択情報及びディスプレイの表示データを現在情報記憶領域に記憶する（ステップＳ４５）。 （もっと読む）

【課題】工作機械においてクランプされた加工品を正確に機械加工できるようにすること
【解決手段】加工品がクランプ手段内にクランプされている場合にクランプ手段内に加工品のクランプ状況の目標とする状態を示すクランプ状況の目標状態に従って、クランプされた加工品を機械加工するために工具がどの第１工具配向でどの第１工具パスを移動すべきかを表示する制御データ決定ステップを備え、更にクランプ状況の現在の状態を検出するステップと、クランプされた状況の現在の状態とクランプされた状況の目標とする状態との間のクランプされた状況の偏差を検出するステップと、検出されたクランプされた状況の偏差に応じて、変換された制御データを発生するステップとを更に備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】作業員の手を介することなく自動的に基準姿勢を原点姿勢に調整することができ、また基準姿勢を原点姿勢に精度よく調整することができるロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボット２２は、角変位可能に連結された連結部材２７，２８，２９を備え、調整可能な基準姿勢を基準として各連結部材２７，２８，２９の変位を制御する。基台２３にはレーザセンサ３８を備える。レーザセンサ３８は、予め定められた方向にレーザ光を投光し、且つ原点姿勢と一致する第１の検出姿勢に第１の連結部材２７が配置されると、投光したレーザ光がリフレクタ４１で反射された反射光を受光するようになっている。制御部はレーザ光がリフレクタで反射しレーザセンサ３８で受光するように第１の連結部材２７を角変位させる。受光した時の第１の連結部材２７の姿勢を原点姿勢とする。連結部材２８，２９についても、リフレクタ４２，４３を用いて同様に原点を調整する。 （もっと読む）

【課題】反射的な操作が制限され、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認が促されるロボット制御命令入力装置を提供する。
【解決手段】確認項目５３への回答として選択項目５４および選択項目５５が用意されているとき、一方の選択項目５５を選択しても、この選択項目５５を決定するためのＯＫボタン６２はすぐに操作することができない。すなわち、選択項目５５を選択するタッチ操作をしてから遅延時間が経過するまで、操作者はＯＫボタン６２を操作しても入力が受け付けられない。そのため、操作者は、反射的な一連の操作ができず、表示部２１の表示内容に注意を向けやすくなる。その結果、表示部２１の表示内容への注意の喚起が図られ、また遅延時間に相当する時間を付与することにより、例えば操作者が熟練者であっても、選択した選択項目５５の確認が促される。 （もっと読む）

【課題】操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させる。
【解決手段】操作者が操作可能なチィーチングペンダントにおいて、操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する操作間隔が規定間隔未満であり、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、最終確認画面５４を表示させる前に挿入画面５５を挿入表示させる。操作者がチィーチングペンダントを操作するリズムを積極的に崩すことができ、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。 （もっと読む）

【課題】工作機械の個体差や経年変化の影響を回避可能な機能を有する工作機械の数値制御装置を提供する。
【解決手段】加工プログラムに従って可動部を駆動するモータを駆動し、ワークに加工を行う工作機械を制御する数値制御装置において、加工プログラム名を読み込み、前回実行加工プログラム名を読み込み、加工プログラムを変更したか否かを判断する（ＳＡ１〜ＳＡ３）。変更した場合、最適制御パラメータを初期値に設定し、変更していない場合、設定された最適制御パラメータを読み込み、加工プログラムのブロックを読み込み、解釈し、実行し、早送り指令か否かを判断する（ＳＡ４〜ＳＡ７）。早送り指令の場合には、可動部重量推定フラグＦＬをオンし、加工プログラムの終了か否か判断し、加工プログラムが終了の場合には、実行した加工プログラム名と設定された最適制御パラメータを不揮発性メモリに記憶して処理を終了する（ＳＡ８〜ＳＡ１１）。 （もっと読む）

【課題】熟練度を必要とすることなしに且つ立上げの工数を増やすことなしに、工作機械およびロボットの立上げ作業を簡易かつ容易に行う。
【解決手段】工作機械（５、６）と組み合わせて使用するロボット（１）を制御するロボット制御装置（７）は、ロボット制御装置を工作機械に接続する通信部（９）と、通信部を介して工作機械の種類および数を検出する検出部（５２）と、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいてロボット制御装を設定する設定部（５５）と、を含む。設定部は、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいて、ロボット制御装置に格納されたロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】専門知識を持たない作業員や熟練度が低い作業員であっても、ロボットのツール座標系の較正作業を、ロボットに近づかずに精度良く行えるようにすること。
【解決手段】ロボット１のフランジ部９に取り付けたエンドエフェクタ１７に、エンドエフェクタ１７のツールセンターポイントＴＣＰ上に位置する部分を有するアタッチメント２１をチャッキングさせる。また、ロボット１の設置面Ａに固定した伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃから繰り出されたワイヤ１９ａの先端を、アタッチメント２１の接続点Ｔに接続する。ロボット１の基台３に設定されるロボット原点Ｏに対する、伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃに設定される測定原点Ｍの位置ベクトルを示す方程式を、ロボット１のＮパターンの姿勢分取得する。その連立方程式を解いてツール座標系の較正を行う。Ｎパターンの数は、連立方程式中の変数の数に応じて決定する。 （もっと読む）

【課題】 制御装置がどのように原点サーチ動作を実行するのか、実際に動作させることがなく知ることができ、マニュアルを参照する手間や実際に動作させ検証する時間を短縮でき、原点サーチ関連パラメータ設定の時間短縮を図ること
【解決手段】 原点サーチをする際の基本的な動作並びに原点の特定条件を規定する「原点サーチ動作」と、原点サーチ開始時の移動方向を規定する「原点サーチ開始方向」と、原点を特定する際の移動方向を規定する「原点入力検出方向」等を入力パラメータとし、各入力パラメータの設定値に対応するパルス列からなる複数の仮想入力信号（原点近傍信号，原点信号等）に基づき、その仮想入力信号のＯＮ／ＯＦＦの切り替えタイミングにあわせて設定値に合わせた動作を行い、開始地点Ｓから原点Ｇまでの移動軌跡を求め、その移動軌跡（横軸：位置，縦軸：移動速度のグラフ）を表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション作業を自動で手間をかけることなく行なうことを可能としたロボットビジョンシステムを提供することである。
【解決手段】提案するロボットビジョンシステムは、第１および第２のカメラにより構成されるステレオカメラ１と、アームを有するロボット４と、ステレオカメラ１およびロボット４を駆動し制御する制御装置２と、ステレオカメラ１の基礎行列算出に用いる基礎行列算出用冶具３をロボット４のアーム先端部に固定する機構と、を有する。 （もっと読む）