【課題】 切削量ゼロで被切削物表面を移動させる場合に、ネバリ感を排除する。
【解決手段】 切削量演算手段８は前記仮想回転切削工具切削能力データおよびユーザから与えられる前記仮想回転切削工具の単位時間当たりの回転数に基づいて、前記仮想回転切削工具による単位時間あたりの切削量である単位時間切削量を演算する。位置決定手段１０は、被切削対象物に対して、前記仮想回転切削工具の点群データとボクセルデータの衝突数を前記被切削係数で換算した換算衝突量が、前記単位時間切削量と合致する位置を二分探索法にて探索し、前記仮想回転切削工具の位置を決定する。その際、前記仮想回転切削工具の進行方向とは逆側の境界点を所定距離だけ、法線方向に戻して二分探索における中点を演算する。 （もっと読む）

【課題】ショートカット機能の使い勝手を向上させて、パラメータの閲覧又は編集を能率的に行う。
【解決手段】登録ショートカット情報に動作情報が設定されている場合（Ｓ１２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵは工作機械の動作情報を取得し、取得した動作情報に基づいて登録ショートカット情報を書き換える（Ｓ１３）。登録ショートカット情報に直前操作画面情報が設定されている場合（Ｓ１４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、直前操作画面情報を取得し、取得した直前操作画面情報に基づき登録ショートカット情報を書き換える（Ｓ１５）。Ｓ１６においてＣＰＵは、ショートカット先の画面の付属情報を取得し、取得した付属情報に基づき登録ショートカット情報を書き換える。Ｓ１９においてＣＰＵは、ショートカット先の画面の画面遷移情報を登録ショートカット情報に置き換え、置き換えられた画面遷移情報に基づいて画面を表示すると共に、ショートカット画面を消去する。 （もっと読む）

【課題】制御プログラムが単純順次実行型であるか状況適応型であるかを問わず、プログラム制御される制御対象装置の特定部位の軌跡を表示可能な表示装置を提供する。
【解決手段】ＰＣ１０は、制御プログラムの実行結果である一連の位置の指令値を取得する指令値取得部１１３１と、取得された位置の指令値に対応する、制御周期毎または複数の指定された制御周期における一連の特定部位の位置を求める位置演算部１１３２と、一連の特定部位の位置の各々を時間の経過順に通る軌跡を示した軌跡データを作成する軌跡データ作成部１１３３と、軌跡の空間的形態を画像として画面に表示するための画像データを軌跡データを用いて作成する画像データ作成部１１３４と、画像データを用いて画像を画面に表示させる表示制御部１０１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 大容量加工プログラムの運転であっても、ジャンプ先位置情報、各プログラムの先頭位置などをメモリに記憶させるためのサーチ時間を意識する必要のない数値制御方法及びその装置を提供する。
【解決手段】 一つのファイルにまとめられた複数系統の加工プログラム４の各先頭位置をサーチするものにおいて、ファイルオープン操作時に初回ファイルオープンか否かを判断し、初回ファイルオープンと判断された時、複数の多系統加工プログラム４の各先頭位置をサーチし、このサーチした各先頭位置を、数値制御装置の不揮発性メモリ８に記憶させる。 （もっと読む）

【課題】制御対象の特定部位の指令された指令位置と、当該特定部位の応答位置との間の誤差をユーザにわかりやすく表示する表示装置を提供する。
【解決手段】表示装置は、指令値に基づいた特定部位の応答位置を取得し、指令位置と応答位置との位置の差を算出する。表示装置は、差が閾値以上であるか否かを判定する。表示装置は、指令位置に基づく空間的軌跡または応答位置に基づく空間的軌跡と当該空間的軌跡のうち閾値以上であると判定された部分を示すマークとを画面に表示する。さらに、表示装置は、選択されたマークＦＢ９に対応する部分の指令位置の空間的軌跡と当該空間的軌跡に対応する応答位置の空間的軌跡とを同じ倍率で拡大した態様であって、当該拡大された各空間的軌跡が互いに重なる態様にて、各空間的軌跡を画面１１に表示する。 （もっと読む）

【課題】回転テーブルを有する工作機械において、回転テーブルの回転軸中心位置や基準位相を確実に設定することができる工作機械の加工基準位置の設定方法を提供する。
【解決手段】マスタ部材１００を回転テーブル５０に設置しておく。そして、回転テーブル５０の位相を任意の位相と、当該任意の位相から１８０°回転させた位相のそれぞれにおいて、砥石台２０に取り付けられた砥石車３０を、所定方向から移動させて接触した位置に基づいて、回転テーブル５０の回転軸中心位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業効率、運用効率の低下等を招くことなくキャリブレーションの簡易な実行を可能にするロボットのキャリブレーション方法、及び該キャリブレーション方法の実施に用いられるロボット用キャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボットのキャリブレーション方法では、スカラーロボット１１に対する相対位置の固定された治具１２に対してその座標系の基準位置を示す位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを予め設けておき、スカラーロボット１１の先端部に取り付けられた画像認識用のカメラ３３により前記位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを認識するとともに、該認識された位置確認孔４３Ａ，４３Ｂの位置に基づいてスカラーロボット１１の先端部の座標系を調整するキャリブレーションを行なう。 （もっと読む）

【課題】手動パルスモードと１ブロック停止モードとの両方を選択してＮＣ装置を運転する場合に、ＮＣプログラムの動作がブロック終了位置で自動停止した後における運転再開のための操作性を向上させる。
【解決手段】ＣＮＣ部５０のＮＣプログラムがブロック終了位置で停止した後、手動パルス発生器２０のハンドル１４の回転停止および当該回転停止後の回転開始をＰＬＣ部４０において検出したときに、ＮＣプログラムの次のブロックの実行を開始するように制御することにより、ＮＣプログラムがブロック終了位置で自動的に停止した後も、ハンドル１４を回転させるという１つの操作を行うだけで、ＮＣプログラムの動作を再開させることができるようにする。 （もっと読む）

【課題】大部分の現場において、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置とを含むロボットであって、制御装置は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部と、作業プログラムによりロボット機構部を動作させて、センサによって検出した前記ロボット機構部の制御対象位置を通常制御部に与えられた目標軌跡もしくは位置に近づけるために学習補正量を算出する学習を行う学習制御部と、を有し、学習制御部は、学習稼動状態で設定可能な最大速度オーバライドを算出し、最大速度オーバライドに至るまで複数回に渡って速度オーバライドを増加させながら学習補正量を算出する学習を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】作業者の熟練度に依存することなく、高い精度で治具とロボットのＴＣＰのキャリブレーションを行うことができるロボットのキャリブレーション方法および装置を提供する。
【解決手段】ツール１２と、該ツールとワークとの接触を検出するセンサ１４と、６自由度に数値制御可能なロボット１８と、センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置２０と、ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する３平面を有する治具２２を備える。制御装置２０により、３平面２２ａ，２２ｂ，２２ｃにツール１２を接触させ各接触点の３次元座標を記憶するタッチセンシング工程と、３平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程と、ロボット手先フランジ面１６に対するツール１２の基準位置を算出するツールパラメータ設定工程と、から構成されるシーケンスを実施する。 （もっと読む）

【課題】象限突起補正等に関するＮＣパラメータの調整を容易に行うことができる工作機械の制御装置を提供する。
【解決手段】複数のＮＣパラメータの調整レベルをそれぞれスライド式又はロータリ式の調整手段３で変えることができる入力部と、ＮＣパラメータを変更することによって変化する機械の状態を図形で表した図形データを記憶するとともに、入力部で入力したＮＣパラメータの調整レベルに対応した図形データを生成する図形データ生成部７と、生成された図形データに基づいて図形を画面に表示する表示部４と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】加工不具合の判別や、加工不具合の発生要因の容易な推定を可能とする加工シミュレーション装置および数値制御装置を得ること。
【解決手段】距離フィールドモデルで表現された加工対象物の形状をシミュレーションする切削シミュレーション部３と、シミュレーション結果から比較対象形状を選択する比較対象選択部４と、シミュレーション結果をグラフィック表示するためのレンダリング処理を実行する形状描画処理部５と、シミュレーション実行制御部２と、を有し、レンダリング処理において、画素が配列された投影面と、投影面上の各画素から投影面に垂直な方向である投影方向に沿う光線と、比較対象形状および光線の交点位置と、を想定するとして、形状描画処理部５は、交点位置において、参照基準形状に対する符号付距離値と、距離フィールドから導出可能な二次的幾何特徴量の差分と、に基づいて画素の輝度値を決定する。 （もっと読む）

【課題】手動パルス発生器を用いて回転体の回転方向および回転速度を容易に設定、動作可能な工作機械を提供する。
【解決手段】工作機械１の制御装置８００は、手動パルス発生器の回転ハンドルの回転によって生じたパルス信号に基づき、回転ハンドルの回転量、回転速度、および回転方向を判断する第１判断部８５０と、手動パルス発生器を有する操作器の軸選択信号発生部が発生した信号に基づき、軸選択スイッチによる軸の選択によって位置制御および回転速度制御のうちのいずれが選択されたかを判断する第２判断部８６０とを含む。制御装置８００は、位置制御が選択されたと判断した場合、回転ハンドルの回転量と回転方向とに基づき、主軸の移動量と移動方向とを制御する。また、制御装置８００は、回転速度制御が選択されたと判断した場合、回転ハンドルの回転速度と回転方向とに基づき、テーブルの回転速度と回転方向とを制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット同期化装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態によるロボット同期化装置は、仮想ロボットを操作する命令を入力され、入力された操作命令に基づいて、実機ロボットの物理的なモデル及び動作が定義されたデータを基に仮想ロボットの動作をモデリングし、モデリングされた仮想ロボットを出力する。 （もっと読む）

本発明は、ＣＯＭ法を適用して、機械加工作業の最適化パラメータを取得する方法であって、切削作業を表す少なくとも１つの変数の、テストごとに異なる付与された値で実施される複数のテストの際に、比切削エネルギーＫｃを表す同じである複数の読取を提供することを含み、変数の１つは切削速度Ｖｃであり、別の１つは進行度ｆであり、この方法は次に、機械加工作業を実施するために結果を処理することによって得られた変数の最適値を含む、変数の各々の値の範囲を判断することを含む方法において、デジタル制御装置７の特定のプログラム１０ａは、テストのための１回の機械加工工程の際に変数の値を連続的に変動させるために使用され、読取データが、１回の工程の際に機械ピンのモーターのトルク電流Ｉｑの様々な値によって形成され、これら値から、計算処理によってＫｃに対応する値が導出されることを特徴とする、方法に関する。
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【課題】 イネーブルスイッチを操作しながら、他の入力操作を行うことができる動作入力装置の提供
【解決手段】 ティーチング装置１は、把持部１１及び操作部１３を有している。使用者は、ティーチング装置１を使用する際に、把持部１１を掌及び第二指〜第五指を用いて把持する。操作部１３は、把持部１１を使用者が把持したときの第二指側に、把持部１１に続いて配置されている。把持部１１は、イネーブルスイッチ１１１を有している。使用者は、第二指〜第五指を用いてイネーブルスイッチ１１１を操作する。入力部１３１は、操作部１３において把持部１１が配置されている側とは反対側に位置する面Ｐ１３に配置されている。これにより、把持部１１を掌及び第二指〜第五指で把持しながら、入力部１３１への第一指による操作が可能となる。なお、入力部１３１は、タッチパッド１３３、液晶ディスプレイ１３５及び表示制御部１３７により構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットを容易に追加および削除できると共に低コストで小型にする。
【解決手段】Ｎ個（Ｎ≧２）のロボット（Ｒ１〜Ｒｎ）を同時に制御するロボット制御装置は、メイン制御ユニット（ＭＣＵ）を具備し、メイン制御ユニットは、Ｎ個のロボットのそれぞれの動作指令を作成するメインプロセッサ（ＭＰ）と、メインプロセッサにより作成された動作指令に基づいてロボットのそれぞれを駆動するサーボモータの動作量を算出するサーボプロセッサ（ＳＰ）と、を含んでおり、さらに、メイン制御ユニットに接続された、Ｎ個のアンプユニット（ＡＵ１〜ＡＵｎ）を具備し、サーボプロセッサにより算出されたサーボモータの動作量に基づいてＮ個のロボットのうちの１個のロボットのサーボモータを駆動するサーボアンプ（ＳＡ１〜ＳＡｎ）、を含む。 （もっと読む）

【課題】計測指令を簡単に作成することが可能な加工サイクルの形状を利用した計測を行う数値制御装置を提供すること。
【解決手段】ブロックを読み込み、解析し、読み込んだブロックは加工サイクル指令か否か判断し、加工サイクル指令の場合には加工種類と加工形状から計測サイクルを決定し、加工形状から計測位置を取得し、計測サイクルをメモリに格納し、計測位置をメモリに格納し、加工サイクルを実行し（ＳＡ１〜ＳＡ８）、計測指令か否か判断し、計測データに計測サイクルがあるか否か判断し、計測を実行し、メモリの初期化を行い、プログラムの終了か否か判断する（ＳＡ９〜ＳＡ１３）。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ工作機械によるワークに対する成形加工において、プログラムが設定する座標上の原点を容易に選択し、かつ特定し得るような方法を提供すること。
【解決手段】ＮＣ工作機械によって、ワークに対する成形加工を行うに先立ち、加工前のワークにおける表面上の２点を選択し、当該２点の中心位置、又は当該ワークの表面上に位置し、かつ同一平面上にある４点を選択し、相互に隣接していない配置関係にある２点を結ぶ対角線同士の交点の位置を、プログラムが予め設定している座標の原点とし得る数値情報を、前記プログラムの作動に関与しているコンピュータに入力することによって前記課題を達成し得るＮＣ工作機械による成形加工方法。 （もっと読む）

【課題】 スケジュール運転において、ワークホルダの段取りがあることを作業者に事前に知らせることができる段取り情報表示装置を提供する。
【解決手段】 ワークホルダ１３の移動部材１３に対する現在の取付位置を記憶するワールホルダ取付位置記憶手段６９を設ける。加工スケジュールＳＨの加工プログラムを先読みし、記述されたワークホルダ１３の取付位置の情報を抽出して、上記記憶手段６９の情報と比較し、ワークホルダ取付位置の変更が必要となることを示す情報を生成する段取り情報生成手段４８を設ける。その情報を表示情報生成手段７１により表示装置４７に表示させる。 （もっと読む）