【課題】 車両挙動を制御するシステムを複数搭載した車両において、システムのロバスト性を確保可能な車両制御システム及び車両の制御方法を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵角を検出する操舵角センサと、前記操舵角に基づいて所望の車両挙動特性を得るように前輪及び／又は後輪に補助舵角を付与するアクティブステア手段と、車両挙動の状態量を検出する車両挙動状態量検出手段と、前記操舵角及び前記車両挙動状態量に基づいて所望の車両挙動特性を得るように４輪の制動力を各々制御するアクティブブレーキ手段と、を備えた車両制御システムにおいて、前記アクティブステア手段の異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段により異常が検出されたときは、前記補助舵角を中立に戻して前記アクティブステア手段を停止し、前記アクティブブレーキ手段を継続する第１停止手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 電動ステアリング装置の制御の安定性を向上する。
【解決手段】 操舵力を発生させるモータ１１と、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３０と、操舵トルクセンサ３０で検出した操舵トルクに基づいてモータ１１の目標電流を算出する目標電流算出手段と、前記目標電流算出手段で算出した目標電流に応じてモータ１１を駆動する駆動回路４０と、を備え、前記目標電流算出手段は、目標電流の単位時間当たりの変化量を制限する制限手段を備える。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置における操舵特性を適正化するための制御系の設計を簡単化する。
【解決手段】操舵トルクと基本アシストトルクとの対応関係をアシスト特性として記憶し、車両の舵角に対応する舵角対応値θ_p とモータ出力補正値ｉ₁ との対応関係を補正特性として記憶する。操舵トルクとアシスト特性とから求めた基本アシストトルクを発生するのに要するモータ１０の出力を、舵角対応値θ_p と補正特性とから求めたモータ出力補正値ｉ₁ に応じて補正する。舵角対応値θ_p に対するモータ出力補正値ｉ₁ の周波数伝達関数（Ｋ₁ θ_p ＋Ｋ₂ θ_p ｓ＋Ｋ₃ θ_p ｓ² ）／（ｓ² ／ω_o ² ＋２ζ_o ｓ／ω_o ＋１）における分母が、車両のヨー運動の共振角周波数ω_o を含む項と車両のヨー運動の減衰比ζ_o を含む項とを有するように、その補正特性が定められている。 （もっと読む）

【課題】 左右一対の操作部材を互いに機械的に連結させることなく、これらの操作部材の操作性を確保すること。
【解決手段】 移動体運転装置１０は、移動体２０に設けられた左右一対の操作部材３４Ｌ，３４Ｒを、運転者がそれぞれ対応する手で個別に操作することにより、その操作量に基づいて制御部５３により移動体を制御するものである。左右一対の操作部材は、互いに連動することなく、独立して操作可能な構成である。制御部は、左右一対の操作部材から受ける各操作信号のうち、先に一方の操作信号を受け、その後に他方の操作信号に切り替わったという条件を満たしたときに、少なくとも切り替わった時点では、切り替わる直前の一方の操作信号に基づいて、移動体を制御する構成である。 （もっと読む）

【課題】 サスペンションとの協調制御を可能にする操舵装置を提供する。
【解決手段】 ダンパの減衰力を制御可能なサスペンションを備えた車両の操舵装置であり、操作子への操舵入力に応じてステアリングモータ１０を駆動し操舵力を発生させる車両用操舵装置において、前記サスペンションにおけるダンパの減衰力が小さいほど、ステアリングモータ１０によって発生させる操舵力を低減する。 （もっと読む）

【課題】 利用者の意思に沿って操行方向を自由に制御することができ、かつ、静止時に
安定し、バランスを保持するための力をより少なくした３輪乗用移動台車を提供する。
【解決手段】 基台３と、搭乗台４と、基台３と搭乗台４との間の所定の箇所に取り付け
られ基台３と搭乗台４とを連結する弾性体と、一対の前車輪５ａ，５ｂと、１輪の後車輪
６と、一対の前車輪５ａ，５ｂを独立して駆動するモータと、モータの回転角度を検出す
る回転角度センサと、基台の前後左右方向のバランスを検出する傾斜角センサと、搭乗台
４の基台３に対する前後左右方向の相対角度を検出する搭乗台傾斜検出手段と、各センサ
の信号に基づいてモータの回転を制御する制御手段とを備え、制御手段は、当該利用者の
前後左右方向の重心位置を検出し、その重心位置を示す信号を用いて、前後方向の移動加
速度を制御すると共に、左右方向の操行制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 車両加速時の直進安定性を向上する車両姿勢制御システムを提供する。
【解決手段】 車両姿勢制御システムは、左右の駆動輪へ駆動トルクを伝達する左右トルク伝達手段、ハンドル角に対して操舵輪の切れ角を相対変化させる可変ステアリング手段、並びに左右トルク伝達手段と可変ステアリング手段とを協調制御する協調制御手段を備える。車両の直進加速に伴って一方の駆動輪の回転速度が他方の駆動輪の回転速度よりも所定値以上大きくなる車両状態を回転速度差発生状態とすると、協調制御手段は、回転速度差発生状態を検知したとき（Ｓ１０２）、左右トルク伝達手段を制御して前記一方の駆動輪の駆動トルクを前記他方の駆動輪の駆動トルクよりも減少させる（Ｓ１０６，Ｓ１０８）と共に、可変ステアリング手段を制御して車両のヨーモーメント方向とは逆方向へ切れ角を増大させる（Ｓ１０７，Ｓ１０９）。 （もっと読む）

【課題】車両において転舵車輪のスリップ角を制御する技術であって、車輪の駆動時に車両安定性が低下することを抑制する新たな技術を提供する。
【解決手段】車両において左右の前輪１４，１４を制御する車輪制御装置１０に、左右の前輪１４，１４のそれぞれのスリップ角が変化するように作動するアクチュエータ装置５０と、車両１８の駆動時に、左右の前輪１４，１４のそれぞれのスリップ角が、それら左右の前輪１４，１４のそれぞれのトーイン傾向が増加する向きに、同量ずつ変化するように、アクチュエータ装置５０を制御するコントローラ１１０とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 路面がウエットな場合でも良好な操舵フィーリングを得ることができるパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 操舵状態に応じて操舵補助力を付加するパワーステアリング装置１であって、路面の水分を検出する路面水分検出手段５と、運転者の操舵した方向に付加する操舵補助力を設定する操舵補助力設定手段７と、路面水分検出手段５によって水分を検出した場合、操舵補助力設定手段７により設定した操舵補助力を増大する操舵補助力変更手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性および安定性を向上させること。
【解決手段】 車両の横加速度を検出する横加速度手段を備える旋回制御装置であって、横加速度手段により検出された横加速度に基づいて、横加速度の上昇勾配を算出する上昇勾配算出手段と、上昇勾配算出手段により算出された横加速度の上昇勾配が所定値以下となるように、車両の挙動を制御する制御手段と、を備える。また、制御手段は車両のアンダーステアリング又はオーバーステアリングを抑制するように、車両の挙動を制御するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの持ち替え操作などの煩雑な操作を不要とし、手動操作具の操作量を少なくしたまま車輪転舵角度、スロットル操作角度等の操作量を比較的大きく確保できると共に操作性が良い車両運転者用操作装置を提供する。
【解決手段】独立した２つの操作レバー３の各々の前後方向操作量又は前後方向操作力等の操作状態量を検出し、ステアリングＥＣＵにて該操作状態量の差を演算する。該操作状態量差に応じて車輪転舵量もしくは左右車輪の駆動・制動力の左右差を制御し操舵を行う。あるいはステアリングＥＣＵにて該操作状態量の和を演算し、該操作状態量の和に応じてスロットル操作角度もしくはブレーキ装置を制御し車両前後方向の加速減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 運転者の運転姿勢を一層適切に制御することが可能な運転姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】 本装置１は、ペダル影響判断部３０及びステアリング影響判断部４０を有している。これら判断部３０，４０は、運転者を適正な運転姿勢に変化させたときに、ペダル操作及びステアリング操作にどの程度の影響があるかを判断する構成となっている。また、本装置１は、運転姿勢変化判断部６０を有している。運転姿勢変化判断部６０は、判断部３０，４０により判断されたペダル操作及びステアリング操作への影響度に基づいて、運転者を適正な姿勢に変化させるか否かを判断する。また、運転姿勢変化判断部６０は、運転者の適正な姿勢に変化させると判断した場合、運転席・ステアリング８０を動作させるときの速度を決定する。 （もっと読む）

【課題】 レーンチェンジやスラローム走行時の操舵トルク変化を緩やかにでき、自然な操舵フィーリングを実現できる車両用操舵装置およびその操舵トルク制御方法を提供する。
【解決手段】 運転者のハンドル操作に要する操舵トルクを可変するモータ５を備えた車両用操舵装置において、ハンドルが少なくとも一方向への切り増し過程にあるのか、または連続的に切り戻しと切り増しとが繰り返されるスラローム過程にあるのかを判断する操舵状態判定部１３ｆと、切り増し過程に比べ、スラローム過程における操舵角に対する操舵トルクの変化率が少なくなるように、モータ５を補償制御する補償制御部１３ｇと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの不自然な回転変動を低減して操舵フィーリングを向上させると共に中立位置オフセットが過大になることを防止しつつ、車輌を目標走行経路に沿って良好に走行させる。
【解決手段】走行路１００の曲率半径Ｒ、目標走行経路１０４に対する車輌１２の横方向偏差Ｙ及びヨー角偏差φが演算され（Ｓ５０〜７０）、横方向偏差Ｙを低減するための目標修正転舵角Δδt1とヨー角偏差φを低減するための目標修正転舵角Δδt2との和として目標修正転舵角Δδtが演算され（Ｓ８０〜１００）、目標修正転舵角Δδtに基づいて左右前輪が転舵角可変装置３０により修正転舵され（Ｓ１１０）、また車輌を曲率半径Ｒにて旋回させるための左右前輪の目標舵角δptが演算され（Ｓ１３０）、電動式パワーステアリング装置１６の補助操舵力により左右前輪の舵角が目標舵角δptに制御される（Ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵状況や車輌の走行状況に応じて目標旋回制御量を転舵制御及び制駆動力制御に適正に配分し、車輌のヨー方向及びロール方向の安定性を向上させる。
【解決手段】車輌の挙動を安定化させるための車輌の目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ２０、３０）、運転者の操舵操作、車輌の重量Ｗ、路面の摩擦係数μに応じて配分比Ｒbが可変設定され（Ｓ４０〜１７０）、配分比Ｒbに基づき目標ヨーモーメントＭtが舵角制御による目標ヨーモーメントＭtsと制動力の制御による目標ヨーモーメントＭtbとに配分され（Ｓ１８０）、それぞれ目標ヨーモーメントが達成されるよう左右前輪の転舵角及び各車輪の目標制動力が制御され（Ｓ１９０〜２１０）、運転者により大舵角の急操舵が行われたときには、その時点よりの経過時間Ｔfが長くなるにつれて配分比Ｒbが初期値Ｒboよりも漸次小さい値に演算される（Ｓ７０、１００）。 （もっと読む）

ステアリングホイールに連結される操舵軸と、転舵輪を転舵させる転舵機構とを機械的に分離し、ステアリングホイールの操舵角を検出して、前記転舵機構によって操舵角に応じた転舵角で前記転舵輪を回動させるようにした操舵制御装置であって、前記ステアリングホイールの回転に応じてハウジング内を公転する外歯歯車で構成されるハイポサイクロイド機構と、前記外歯歯車の回転運動のうち自転運動のみを回転ディスクの自転運動として取り出すためのオルダム継手機構と、前記回転ディスクに形成された溝と前記ハウジングから突出する突起との係合による回転規制機構とを備える。そして、ステアリングホイールの許容回転範囲を±１８０度以上とし、低出力化および低容量のモータを用いて、コンパクトな機械的操舵角制限機構を提供し、装置の小型化および低コスト化を図ることにある。
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【課題】 運転者が体得している運転技量に可能な限り合致した操舵支援を簡便な手法で実現する車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】 車両前方の道路線形を検出する道路線形検出回路３３およびナビゲーション装置３８と、車両の運動状態を検出するロール角速度センサ３０と、運転者の操舵角を検出する操舵角センサ３１と、道路線形と車両の運動状態と運転者の操舵角とに基づいて、運転者の運転技量を判定する運転者技量判定回路３２と、判定された運転者の運転技量に応じて、アクティブサスペンション制御装置３５または舵角比制御装置３６の一方を用いて運転支援を行う運転支援実施回路３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 可変ギア比アクチュエータを備えた車両用操舵装置において、運転者に違和感を与えることなく中立ズレを修正する。
【解決手段】 操舵制御コントローラ３は、左右前輪１１ａ，１１ｂとステアリングホイール１０の中立ズレを検出する中立ズレ判断部と、ステアリングホイール１０が保舵または転舵されているかどうかを検出する操舵状態検出手段と、中立ズレが検出されたとき、ステアリングホイール１０が保舵または転舵されている場合には、前輪操舵アクチュエータ５を中立ズレをなくすように駆動制御する中立ズレ修正制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 前輪舵角と後輪舵角を制御する前後輪操舵制御装置において、車両の急減速時において、前輪の中立ずれを伴うことなく、車両挙動の安定化を図る。
【解決手段】 操舵制御コントローラ３は、車両の減速度Aが減速度しきい値A_s以上となる急減速時、後輪１４，１４を前輪１１，１１と同相側に転舵させる減速時制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 転舵輪の向きが転舵輪の進むべき向きに倣うまでの時間を短くすることで車両の挙動を望ましい動きに近づけることができ、しかも転舵輪が路面から受ける反力によって転舵方向に持続振動する現象を抑制できる電動車両を提供する。
【解決手段】 左右輪に駆動力差を発生させる後輪２RL，２RRと、車体の旋回に応じて車体旋回方向に向きを変化させる前輪４２FL，４２FRと、この転舵輪４２FL，４２FRの転舵方向の抗力を可変する抗力可変手段と、旋回目標値に応じて転舵輪４２FL，４２FRの進むべき向きを演算する転舵輪目標向き演算手段と、転舵輪４２FL，４２FRの実際の向きを検出するエンコーダ２７FL，２７FRと、転舵輪４２FL，４２FRの進むべき向きと実際の向きとの偏差が大きいほど、抗力が小さくなるように、抗力可変手段に対し抗力調整指令を出力する抗力制御手段と、を備える。 （もっと読む）