【課題】 車両への過渡的な外乱入力に対し、運転者に操舵操作を強いることなく車両の直進状態を維持することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 運転者の操舵操作にかかわらず、前輪の転舵角を制御可能な車両用操舵装置において、車両が直進状態となった後、運転者の操舵介入がなされるまでの間、車両が直進状態となってからの車両の進行方向のずれ量に基づいて転舵角を補正する（ステップS10）。 （もっと読む）

【課題】別途舵角センサ等を追加することなく、端当て時の衝撃を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、少なくとも前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記ステアリング機構に与える操舵補助トルクを発生する電動モータと、前記電流指令値に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出部３で検出した操舵トルクの時間変化率を算出するトルク変化率演算部４１を有し、前記モータ制御部は、少なくとも前記トルク変化率演算部で算出した操舵トルク変化率に基づいて前記電動モータで発生させる操舵補助トルクを制限して操舵限界位置での衝撃を抑制するトルク制限部２３を有する。 （もっと読む）

【課題】据え切り操舵時の転舵機構の負荷を低減する。
【解決手段】車両制御装置２００において、インホイールモータ２０は、タイヤに振動を与える。統合ＥＣＵ１００およびＨＶ−ＥＣＵ６０は、車両１０が停止中に車輪１４を転舵させる場合、転舵対象となる車輪１４のタイヤに振動を与えるようインホイールモータ２０を制御して、転舵対象となる車輪１４のタイヤと路面との間の摩擦力を変化させる。モード切替スイッチ３６には、ユーザによって車輪１４の転舵指令が入力される。統合ＥＣＵ１００およびＨＶ−ＥＣＵ６０は、ユーザによって転舵指令が入力された場合に、転舵対象となる車輪１４のタイヤに振動を与えるようインホイールモータ２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】実用性の高い独立操作型のステアリングシステムを提供する。
【解決手段】互いに独立して操作可能とされる１対の操作部材を備え、それら１対の操作部材の各々の操作量に基づいて、車輪の目標転舵量のための転舵量成分と、１対の操作部材の各々を基準位置に復帰させる復帰力とが決定されるステアリングシステムであって、転舵量成分の決定において１対の操作部材の各々に対応して設定される操舵ゲインと、復帰力の決定において１対の操作部材の各々に対応して設定される復帰力ゲインとの少なくとも一方が、種々のパラメータに応じて変更可能に構成されたことを特徴とする。本システムによれば、システムの操舵特性を比較的自由に設定することが可能である。例えば、操舵ゲインを操作部材の操作角δに応じて変更するように構成すれば、操作位置に応じて目標転舵量の決定における転舵量成分の寄与度を変更することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】複数輪を独立して操舵可能な車両において、４輪を独立して操舵する独立操舵走行の操作を容易にする。
【解決手段】モード選択スイッチ２１が配置されたケーシング２０、ステージ３０、ステージ３０上に配設されステージ３０に対して回転及び固定可能に配設される操作部４０を備える。操作部４０の上面には、液晶表示装置からなる表示部４２が配設され、この表示部４２には、車両図４３が表示される。表示部４２の上面には、タッチパネルが配設される。信地回転の場合、操作部４０で回転中心を指定し、指定した回転中心を中心として回転可能に構成される。平行移動の操作の場合、水平面上の前後、左右、斜めの方向に移動可能に構成される。操作部４０の動きを、平行移動、信地回転といった独立操舵固有の動きと一致させているので、操作者は、車両の動きをイメージしながら操作することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 車両諸元が車両モデルを構築したときの車両諸元と相違した場合に、車両挙動制御が早期に開始されたり、車両挙動制御により発生させられるヨーモーメントが大きくなることを防止する車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両挙動制御装置は、目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差であるヨーレート偏差Ｙｒｅｒｒの大きさが不感帯ｄｅａｄｚｏｎｅ以上であるとき、ヨーレート偏差Ｙｒｅｒｒに基づいて車両旋回状態制御量ＶＦを算出する。車両挙動制御装置は、車両が直進走行状態にあるときの操舵角θから操舵角ズレθｅｒｒ（実タイヤ切れ角偏差に相当）を取得する。そして、車両挙動制御装置は、操舵角ズレθｅｒｒの大きさが大きいほど不感帯ｄｅａｄｚｏｎｅを大きくする。更に、車両挙動制御装置は、車両旋回状態制御量ＶＦの大きさを操舵角ズレθｅｒｒの大きさに応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】 前輪の状態と後輪の状態とを独立に推定し、前輪の状態推定値及び後輪の状態推定値に基づき、前後輪を独立に制御して車両挙動安定化制御を行う車両の挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 車両状態に基づき、車両の旋回挙動を制御する車両の挙動制御装置において、前輪と後輪の横力和を独立に演算する前記横力和演算手段と、演算された前記前輪と後輪それぞれの横力和に基づき、前記前輪と後輪のタイヤ作用力を独立に制御する制御手段とを備えることとした。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動を表す量をその特徴を反映させながら次元圧縮することで、ニューラルネットワークへの入力数の低減し、精度良く車両挙動を表す量を推定し予測することが可能な車両挙動推定予測装置およびそれを用いた車両安定化制御システムを提供する。
【解決手段】車両挙動推定予測装置１は、測定装置Ｓにより測定された複数の車両挙動を表す量に関するデータを砂時計型ニューラルネットワークinＳＮＮを用いて次元圧縮させ砂時計型ニューラルネットワークinＳＮＮの圧縮層Ｌ３からの出力を特徴量ｆ１として抽出する特徴量抽出手段２と、抽出された特徴量ｆ１に基づいて現在の車両挙動を表す量の推定値または一定時間後の車両挙動を表す量の予測値を出力するニューラルネットワークＲＮＮで構成された演算手段３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 前輪および後輪のトー角を制御して車両の姿勢を良好に保つ。
【解決手段】 左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２および左右後輪ＲＷ１,ＲＷ２は、転舵機構２０，３０，４０，５０によってそれぞれ独立に転舵される。ＥＣＵ７０は、車速または前方方向の加速度が増加するに従って減少する前輪位置の目標車高と、車速または前方方向の加速度が増加するに従って増加する後輪位置の目標車高をそれぞれ計算する。そして、ＥＣＵ７０は、前記目標車高を実現するための左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２および左右後輪ＲＷ１,ＲＷ２の目標トー角を計算して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２および左右後輪ＲＷ１,ＲＷ２を目標トー角に転舵する。これにより、車速または加速度に応じて、車体の姿勢が良好に保たれる。 （もっと読む）

【課題】４輪操舵車両において、車両の動特性を考慮しつつ、旋回挙動を制御する。
【解決手段】前後輪の夫々を転舵可能な転舵機構３ｉを備え、車両の目標旋回挙動Ｇ_S(s)及びＧ_Y(s)と目標回頭方向αとを個別に設定し（ステップＳ４、Ｓ５）、目標回頭方向αに応じて目標旋回挙動Ｇ_S(s)及びＧ_Y(s)を補正し（ステップＳ６）、補正した目標旋回挙動Ｇ_S(s)′及びＧ_Y(s)′が達成されるように転舵機構３ｉを駆動制御する（ステップＳ８、Ｓ９）。目標旋回挙動Ｇ_S(s)及びＧ_Y(s)の設定は、先ず車速に応じて伝達関数を設定し（ステップＳ３）、この伝達関数と操舵角とに応じて目標横すべり角Ｇ_S(s)及び目標ヨーレートＧ_Y(s)を設定することにより行う（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】車速が変化してもアッカーマンジオメトリを実現する。
【解決手段】本発明の操舵装置によれば、左右車輪のそれぞれの切れ角が独立に制御され、カーブの曲率と車速とに応じてアッカーマン比を満たすように左右車輪の切れ角がそれぞれ変化させられる。その結果、車両の走行時に車速が変化しても、アッカーマンジオメトリにしたがったカーブ走行を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の構造の制約を受けずに所望の操舵性を得る。
【解決手段】本発明の操舵装置によれば、左右前輪を支持する車体３の上下動に伴うステアリングリンク５Ｌ，５Ｒの横方向の長さの変化量を打ち消す方向にＥＰＳモータ１３Ｌ，１３Ｒの制御量が補正される。このため、バンプステアが発生したとしても、左右前輪の切れ角がその影響で変化してしまうのが防止又は抑制される。また、車輪の切れ角を直接補正するため、車両の構造の制約を受けずに所望の操舵性が得られる。 （もっと読む）

【課題】 より安全に、且つ滑らかに車両を走行させることができるようにする。
【解決手段】 制御装置１４の抑速手段は、ハンドル１０の操作速度と転舵輪４の回転角度のそれぞれに基づいて最高走行速度を求め、両者を比較し、より小さい方を走行駆動制御手段に伝える。走行駆動制御手段は、実速度検出手段で検出される実走行速度が最高走行速度を超えていなければ、実走行速度が目標速度設定手段で設定される目標走行速度と一致するよう走行駆動装置１２を制御し、超えていれば、実走行速度が最高走行速度と一致するよう走行駆動装置１２を制御する。 （もっと読む）

【課題】 復帰可能な暫定異常状態から正常状態への復帰時に、安定した状態遷移を達成可能な４輪アクティブステアシステムを提供すること。
【解決手段】 ４輪アクティブステアシステムにおいて、４輪アクティブステアシステムの異常が正常状態に復帰可能な暫定異常から正常状態に復帰するときは、前輪補助舵角と後輪補助舵角とを正常制御時には実行しない制御禁止領域を回避して遷移させることとした。 （もっと読む）

【課題】 運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することを目的とする。
【解決手段】 車両の周辺状況を監視して、踏切または一時停止等の一旦停止を予測し（１０２、１０４）、予測結果に基づいて、シート位置を斜め上前方に移動し、これに連動して、ペダル位置及びステアリングの位置をシートの移動方向にシートの移動量分移動する（１０６）。そして、踏切や一時停止等の一旦停止通過後に、シート、ステアリング、ペダルを元の位置に移動する（１０８、１１０）。 （もっと読む）

【課題】 操向輪の操向角を電動モータにより調節する構成において、舵取軸の動作性を向上できるとともに、操向輪の操向角調節時間を短縮することができるようにする。
【解決手段】 操舵手段の操作に応じて車体の車幅方向へ移動する舵取軸３の両端に連結される軸長可変機構と、夫々の軸長可変機構に連結され、舵取軸３の移動を操向輪対に伝動する伝動部材６と、舵取軸３を支持するハウジング７とを備えを備える構成において、軸長可変機構を、舵取軸３に螺着され、且つ周面に永久磁石４２ｂを有し、伝動部材６に相対回転を可能に連動連結されたロータ４２、及び該ロータ４２の周りで、且つハウジング７に保持されたステータ４１を備える構成とし、該ステータ４１への給電によりロータ４２を回転し、伝動部材６を移動させるように構成した。 （もっと読む）

【課題】従動輪には駆動力が要求されないように制御することによって４輪駆動車以外の車両に対しても各車輪のμ利用率を最小化する制御が行われるようにする。
【解決手段】演算手段１４によって、ドライバが望む車体運動を得るために車体に加えるべき車体前後力、車体横力、及び各車輪の摩擦円の大きさをパラメータとして含む拘束条件に基づいて、各車輪のμ利用率を最小にする各輪の駆動力を制御するための駆動力制御量を含む制御量を演算し、判定手段１６によって駆動力制御量が与えられた従動輪を制約輪として判定し、演算手段１８により、制約輪に対する前後力を０とした拘束条件に基づいて、各車輪のμ利用率を最小化する制御量を演算し、制御手段２０により制約輪の制動力及び操舵角の少なくとも一方を制御すると共に、制約輪以外の車輪の制動力及び駆動力の少なくとも一方、または制動力及び駆動力の少なくとも一方、及び操舵角を制御する。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも１つの作動装置を使用したスーパーポジションステアリング機構のためのステアリング装置に関するものである。本発明は、ステアリングコラムに追加の装着空間を必要としないスーパーポジションステアリング機構を提供するという目的に基づいている。従って、本発明によれば、スーパーポジションステアリング機構のための作動装置（７−１０）は、ステアリングホイール（１，２）に配設される。 （もっと読む）

【課題】 車線維持性能と操舵フィーリングとが両立するように、操舵量の制御を行うことが可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の制御装置は、車両の操舵制御を行うために好適に使用される。車両状態量検出手段は車速などの車両状態量を検出し、道路情報算出手段は車両が走行する道路の道路情報を算出し、偏向状態算出手段は道路に対する車両の偏向状態を算出する。車両外乱判定手段は、道路情報、偏向状態、及び車両状態量に基づいて、外乱が車両に生じているか否かを判定する。更に、操舵制御手段は、外乱が発生していると判定された場合に、外乱の度合いに基づいて操舵量の制御を行う。このように、上記の車両の制御装置によれば、外乱による影響を適切に抑制して、車両を適切にレーンキープさせることができる。更に、車両の制御装置によれば、外乱の度合いに応じて操舵量の制御を行うため、操舵量の制御によって運転者の操舵フィーリングが低下してしまうことを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】各輪のスリップやモータの過熱等で特に二輪以上の制駆動力が変化した場合あるいは特に二輪以上の制駆動力を変化させる場合においても、車両挙動の変化をゼロとするような制駆動力の再配分を行う装置を提供する。
【解決手段】四輪（１〜４）を独立に駆動可能な車両において、車両の平面運動での目標となる車両挙動を決定する目標車両挙動決定手段（８）と、この目標となる車両挙動を実現する四輪（１〜４）の制駆動力配分の集合を演算する制駆動力配分集合演算手段（８）と、この演算された制駆動力配分の集合の中から一つの制駆動力配分を選択する制駆動力配分選択手段（８）とを備える。 （もっと読む）