【課題】タイヤ状態を精度よく推定する。
【解決手段】タイヤすべり角を推定するタイヤすべり角推定手段５００と、タイヤすべり角の前回値、タイヤすべり率及びタイヤ縦力に応じてタイヤ力最大値を推定するタイヤ力最大値推定手段３００と、を有し、タイヤすべり角推定手段５００は、タイヤ力最大値、タイヤすべり率、タイヤ縦力及び車両状態測定値に基づいてタイヤすべり角を推定する。これによって、タイヤ状態を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】 取得した路面情報を多様な状況において有効に利用することができる路面情報取得装置を提供する。
【解決手段】 走行制御ＥＣＵ１は、車両の走行位置を取得する走行位置取得部１２および摩擦係数を算出する摩擦係数算出部１３を備える。さらに、取得した摩擦係数を含む路面情報を走行位置に関連付けて記録する路面情報記録部１４を備える。さらに、車両がグリップ状態にあるか非グリップ状態にあるかを判定するグリップ状態判定部１１を備える。路面情報記録部１４は、車両がグリップ状態にある場合と非グリップ状態にある場合とで区別して路面情報を記録する。 （もっと読む）

【課題】車体を傾動させる装置が正常でない場合に、車体の姿勢を車両の走行に適合した姿勢にする。
【解決手段】車体傾動制御装置は、車両前後方向に少なくとも２つ配置されそれぞれ、ロール方向に車体を傾動させる車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒと、車輪を転舵させる運転者の運転操作に応じて、各車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒを駆動制御する車体傾動装置駆動部２５Ｆ，２５Ｒと、各車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒが正常か否かを判定する車体傾動装置異常判定部３１と、ロール方向の車体の姿勢を固定する車体傾動停止装置２６と、を備え、車体傾動装置駆動部２５Ｆ，２５Ｒが、車体傾動装置異常判定部３１が車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒの１つが正常でないと判定すると、車体傾動装置異常判定部３１が正常と判定した車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒを駆動制御して、車体の姿勢をロール方向で中立姿勢にし、車体傾動停止装置２６が、その中立姿勢に固定する。 （もっと読む）

【課題】駐車場所の幅に応じた駐車が可能で安価な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪３を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Ｌを計測する計測手段を設け、計測された幅Ｌに基づいて左最大舵角θ_Ｌと右最大舵角θ_Ｒとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造のロッド移動規制装置を提供する。
【解決手段】ロッド１の軸方向への移動を規制するロッド移動規制装置１０１であって、ロッド１に形成された溝７内に配置され、ロッド１の軸方向への移動を規制又は許容するストッパピン１０と、ストッパピン１０をその軸心を中心に回転させる回転手段１１とを備え、ストッパピン１０には、ロッド１の軸方向への移動を許容するための切り欠き１７が形成され、ストッパピン１０は、ロッド１の軸方向への移動を規制する際には、ロッド１が切り欠き１７に進入不可能となる回転位置に設定される一方、ロッド１の軸方向への移動を許容する際には、ロッド１が切り欠き１７に進入可能となる回転位置に設定される。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ液圧の変動によらず、転舵対象車輪の車輪転舵角を安定性を良くすることのできる車両用転舵制御装置および車両用転舵制御方法を提供する。
【解決手段】ブレーキ液圧補正演算部６１は、ブレーキ液圧が上昇している場合において、ブレーキ液圧が減少したときにブレーキ液圧を増加させて補正したブレーキ液圧補正値を出力する。そして、路面摩擦係数推定部６３は、このブレーキ液圧補正値に基づいて路面摩擦係数を推定する。これにより、操舵制御量が安定化しスプリットμ路における運転者による修正操舵を容易にする。 （もっと読む）

【課題】姿勢制御機能を有する車両の、悪路での乗り心地を改善する。
【解決手段】姿勢制御用のコントローラ１０３は、センサ群１０２から供給される路面状況に基づいて、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータ１３１〜１３９の制御量を制御し、路面が悪路になると、姿勢制御のゲインを下げ、トルクを増加させることにより、サスペンションによらず、乗り心地を改善する。悪路の判定は、単位時間あたりの加速度の変動回数の検出、車輪の乗り上げの検出などにより行う。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とすることである。
【解決手段】コントローラ１０３は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部２１２，２１３と、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御するための制御信号を生成する制御量演算部２１６，２１７と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部２１８と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部２１９と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部２２２と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】モータ端子電圧に異常が検出され、モータ端子電圧からモータ角速度を推定することができなくなっても、良好な操舵性能を維持した状態でアシストを継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ端子電圧の異常時に、モータ回転角度センサの信号からモータ角速度を推定し、モータ角速度に基づいて操舵補助指令値の補正を行うことによってアシストを継続する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者が握っている操舵ハンドルに直接力を加えることなく車線逸脱を防止し、運転者に違和感を与えることがないとともに、急なアシストが発生する頻度が少なくして走行安定性を向上し得ることを目的としている。
【解決手段】このため、車線検出手段と、車線検出手段の車線情報で判定する車線逸脱判定手段と、操舵ハンドルの操舵入力軸と、転舵輪の転舵出力軸と、操舵入力軸と転舵出力軸との回転角の伝達比を変化させて転舵出力軸を回転させる伝達比可変アクチュエータと、操作力軽減アクチュエータと、伝達比可変アクチュエータ及び操作力軽減アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えた車両用車線逸脱防止システムにおいて、アクチュエータ制御手段は、車線逸脱判定手段で逸脱と判定された場合に伝達比可変アクチュエータを制御して車線逸脱を防止する。 （もっと読む）

【課題】モータトルクのばらつきを抑制し得るモータ制御装置および電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】モータ３０には、ステータ３１の各ステータティース３１ｂのうち、周方向中心線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ上であって電気角で１２０度間隔に当該周方向中心線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに沿う３方向の３相磁力φｕ，φｖ，φｗを検出可能な３つの磁気センサ３３ｕ,３３ｖ，３３ｗが設けられている。これら３つの磁気センサ３３ｕ,３３ｖ，３３ｗにより、ロータ３２が発生するロータ磁力φｆａやステータ磁力φｄｉ，φｑｉを含むように３方向の磁力φｕ，φｖ，φｗが検出されるので、これらロータ磁力φｆａおよびステータ磁力φｄｉ，φｑｉに基づいて実際にモータ３０が出力するモータトルクＴｑが求められる。ＥＣＵ４０は、このモータトルクＴｑとトルク指令値Ｔｑ*とに応じた電圧をステータ３１の各コイルに供給してモータ３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】車体流れを過不足なく適正に抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクに応じてアシストモータ３１に対するＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅを制御するＥＰＳ基本制御部１１を備え、カント路走行中の操舵トルクに応じてＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅを補正する電動パワーステアリング装置１であって、操舵角センサ５の出力信号を時間微分することにより操舵角速度を算出し、この操舵角速度の絶対値が大きいほど、ＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅに対する補正量を減少するように補正する。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路での車両の安定化をより向上することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵角の方向と操舵角速度の方向とが異なる場合にアシストモータ５１を介してステアリングホイールを中立位置に戻す方向へ補助力を付与するハンドル戻し制御を実行するハンドル戻し制御部２３と、車両の左右輪の路面の摩擦係数が異なる場合にアシストモータ５１を介して低μ路面側へステアリングホイールを切る方向へ補助力を付与し車両挙動を抑制するスプリットμ制御を実行するスプリットμ制御部２２と、を備える電動パワーステアリング装置１において、スプリットμ制御部２２がスプリットμ制御を実行しているときには、ハンドル戻し制御部２３におけるハンドル戻し制御のゲインを、スプリットμ制御を実行していないときよりも小さくする。 （もっと読む）

この発明は、車両用の運転ダイナミクスコントロールシステムに関し、一方では目標値仕様を、そして他方では、運転状態変数を、入力データとして与えられる少なくとも１つの運転ダイナミクスコントローラを有し、また ドライバーと無関係に調整可能な車両の前および／または後車軸におけるステアリングのように、車両の原動力をコントロールし、規定し、また変更することができる複数のアクチュエータを有する。
ドライバーと無関係に調整可能なシャシ、ドライバーと無関係に調整可能なブレーキ、およびドライバーと無関係に調整可能な運転列を有し、運転ダイナミクスコントローラは、目標値仕様および運転状態変数から中央コントロール仕様を決定し、さらにアクチュエータを駆動するために操作変数内にコントロール仕様を分配する分配アルゴリズムにそれを供給する。
アクチュエータ（１、、ｍ）の操作変数（ｕ）に対するコントロール仕様（ν）の最適分配を提供するために、それは、現在のコントロール可能性、アクチュエータ（１、、ｍ）の現在のアクチュエーティング速度、およびコントロール仕様（ν）の実行に対するそれらの可能性ある貢献を考慮するために操作変数（ｕ）を生成する場合に、分配アルゴリズム（Ｃ）が、アクチュエータ（１、、ｍ）の状態を与えられるという、この発明によって提供される。 （もっと読む）

【課題】より適切に車両の挙動を制御することのできる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】モーメント制御量を導出する際に、車輪はグリップオフの状態であると判定した場合のみでなく、グリップ限界であるとセルフアライニングトルクに基づいてグリップ限界判定部６６によって判定した場合には、モーメント制御量導出部６３でモーメント制御量を導出する際に用いる走行状態量の種類を増加させて導出する。これにより、車輪がグリップ限界であると判定される場合も、ヨーレート偏差を小さくする挙動制御が可能になる。また、セルフアライニングトルクは、車輪のグリップが限界であるか否かの判定をする際に用いているので、セルフアライニングトルクにノイズが含まれている場合でもモーメント制御量の導出には影響を与えず、より適切なモーメント制御量を導出することができる。これらの結果、より適切に車両の挙動を制御することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵補助力を発生させるモータに取り付けられたモータ角センサからハンドルの相対舵角、モータ角速度を算出することにより、ＳＡＴ検出値を用いて中立点角度を高精度に推定することができ、同時に絶対角の算出が可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータ角を検出するモータ角センサと、車両のＳＡＴを検出するＳＡＴ検出手段と、モータ角よりステアリングの相対舵角を検出する相対舵角検出部と、モータ角速度を求める舵角速度検出部と、車速検出部とを具備し、舵角速度、ＳＡＴ検出値及び車速に基づいて車両の直進走行の判定を行い、直進走行が所定時間以上継続したときの相対舵角を中立点角度とする演算を行う中立点演算部と、中立点演算部で得られた中立点角度及び相対舵角の差分で絶対舵角を求める絶対舵角演算部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】操舵反力をハンドルに付与するステアリング制御装置の実現に資する車両のステアリング制御装置及びその方法を提供する。
【解決手段】車輪角センサ４１で検出される車輪角と、車輪角と指令操舵反力の相関関係を表すテーブルデータ６０とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ３１を制御するフォークリフトのステアリング制御装置において、車両状態量検出手段（ハンドル角センサ２３等）で検出される車輪角以外の車両状態量（車輪角偏差Δθ等）と、車両状態量と補正係数との相関関係を表すテーブルデータ５２等とに基づいて車両状態量に応じた補正係数α₁等を求め、この補正係数によりテーブルデータ６０を補正し（傾きαを設定し）、このテーブルデータ６０と車輪角とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ３１を制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】パワープラントの一部として構成される回転体の軸の方向を偏向させることで、車両挙動を適切に制御する。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両に搭載されるパワープラントの一部として構成される回転体と、目標の車両挙動を得るための車両挙動目標値を設定して、当該車両挙動目標値に応じて、車体に対する回転体の回転軸の方向を偏向させる軸偏向手段と、を備える。これにより、エンジンやモータなどの既存の車両構成部品を回転体として利用して、当該回転体の回転軸の方向を偏向させることで発生するジャイロモーメントを用いて、車両挙動を適切に制御することができる。 （もっと読む）

【課題】低速走行での転舵時における、ハンドル操作力を低減可能なサスペンション装置を提供する。
【解決手段】下部仮想ピボット点を規制する２本のロアリンク３，４のうち前側ロアリンク３を、リンク軸線方向に沿って伸縮可能な構成とする。その伸縮は、車輪のへの横力が小さいほど伸縮し易くなるように、シリンダ構造とする。 （もっと読む）

【課題】緊急に障害物を回避する際のハンドル操作性を十分に高めることができる車両用操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵反力制御装置に、運転者の身体から操舵力が伝えられるハンドルと、前記操舵力に抗する操舵反力をハンドルに付与する操舵反力付与手段８と、緊急に障害物を回避するための緊急ハンドル操作が必要であるか否かを判定する緊急ハンドル操作要否判定手段４６と、緊急ハンドル操作要否判定手段４６により緊急ハンドル操作が必要であると判定されたとき、ハンドル操作が容易となるように運転者の運転姿勢を強制的に変更する運転姿勢変更手段４８と、運転姿勢変更手段４８により運転姿勢が変更されるとき、操舵反力を低減する操舵反力低減手段４０，４２と、を設ける。 （もっと読む）