【課題】モータで雄ねじ部材を回転させた際に、雄ねじ部材で雌ねじ部材を円滑に送り出すことができる後輪独立操舵装置を提供する。
【解決手段】後輪独立操舵装置１０は、アクチュエータ１５のハウジング３０内に備えたモータ３８を回転させ、モータ３８の回転を雄ねじ部材１０７に伝え、雄ねじ部材１０７の回転で雌ねじ部材１０８と一体に出力ロッド３４を軸方向に送り出してアクチュエータ１５を伸縮させることで、後輪１８の舵角を制御するものである。この後輪独立操舵装置１０は、第２ハウジング３３および出力ロッド３４間に複数の球体が設けられ、出力ロッド３４を回転不能で、かつ、送出し可能に支持する回転防止部３５を備えている。 （もっと読む）

【課題】緊急に障害物を回避する際のハンドル操作性を十分に高めることができる車両用操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵反力制御装置に、運転者の身体から操舵力が伝えられるハンドルと、前記操舵力に抗する操舵反力をハンドルに付与する操舵反力付与手段８と、緊急に障害物を回避するための緊急ハンドル操作が必要であるか否かを判定する緊急ハンドル操作要否判定手段４６と、緊急ハンドル操作要否判定手段４６により緊急ハンドル操作が必要であると判定されたとき、ハンドル操作が容易となるように運転者の運転姿勢を強制的に変更する運転姿勢変更手段４８と、運転姿勢変更手段４８により運転姿勢が変更されるとき、操舵反力を低減する操舵反力低減手段４０，４２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】キャンバー角変更手段によりタイヤのキャンバー角を変更して、異なる特性のトレッド面を使い分ける構成において、キャンバー角変更手段がタイヤのキャンバー角を変更不能となった場合でも、タイヤのグリップ力を確保することができる車両を提供すること。
【解決手段】タイヤの空気室を第１トレッド２１側の第１室６１と第２トレッド２２側の第２室とに仕切り、これら第１室及び第２室を外部に連通させる通路をバルブによりそれぞれ開閉可能に構成したので、タイヤのキャンバー角が制御不能となった場合でも、バルブを作動させて、一方の通路を開放させることで、例えば、第２室の圧力を低下させることができる。その結果、第１トレッド２１（高グリップの特性を有するトレッド）の接地を多くして、タイヤのグリップ力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】重心高の推定精度の向上が図られた重心高推定装置、及びこれを備えた車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の実際の横加加速度（横加速度）及びロールレートに基づいて算出された伝達特性である実測伝達特性と、車両の運動特性を表現した車両モデルに基づいて算出された伝達特性である解析伝達特性とを比較して、車両の重心高を推定する重心高演算部６を備える構成であるため、路面状況、タイヤ特性の違いなどの外的要因に左右されない伝達特性を定義可能であり、推定精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

本発明は、動的モデルを使用して、少なくとも１つの自動車運転パラメータを制御するシステムの動作を診断するシステムに関するものであり、本診断システムは、動作中に、システムの入力及び出力データを不揮発性メモリに保存する手段を備えており、この手段は、システムのサンプリング周波数よりも低いサンプリング周波数でデータを保存するものであって、本システムは、保存された入力データ（２０）で刺激されて再構成された出力データを求めることができる動的モデル（２５）と、再構成された出力データと保存された出力データとを比較して一致度を診断する比較手段（３１）とを含む。
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【課題】高い操安性能と快適な乗り心地とを両立させることが可能なトー角可変制御装置を提供する。
【解決手段】トー角を変化させるアクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒを左右の後輪５Ｌ、５Ｒにそれぞれ備えた自動車Ｖのトー角可変制御装置１１であって、自動車Ｖの走行状態に応じて決定された目標トー角にトー角が設定されるように、アクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒを作動させる第１の制御と、アクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒに、走行中に生じたアクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒのストローク量とストローク速度に応じて、ストロークの方向とは反対方向の力を発生させる第２の制御とを選択可能とした。 （もっと読む）

【課題】制動偏向を低減し、制動時における車両安定性を向上させることが可能な車両制御装置を提供すること。
【解決手段】直進制動状態である場合に、操舵装置のピニオン半径Ｒを大きく変更する構成とし、直進制動時にピニオン半径Ｒを通常時より大きく変更することで、ステアリング剛性を低下させ、転舵輪の有効半径を減少させる。これにより、フロントタイヤ（転舵輪）のＣＰ増幅率を低下させて、制動偏向を低減し、制動時における車両安定性を向上させる。 （もっと読む）

【課題】駐車を行う際の目標とする走行経路に幅を持たせることによって、ユーザの駐車操作を容易にすることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】測距センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ１）、検出された駐車スペースに対して駐車を行う為の走行経路に一定の幅を持たせた走行経路領域を設定し（Ｓ４）、更に走行経路領域を縮小した縮小経路領域を設定し（Ｓ５）、自車の推奨走行経路が走行経路処理から逸脱する場合には駐車のやり直しの案内を行うとともに、縮小経路領域のみから逸脱する場合には走行経路領域内へと車両を留める為のステアリング操作の案内を行う（Ｓ１０）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御を車両環境に応じて適宜調整し、機能ドメイン制御手段の構成の変更に適応する作業量を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両が置かれた車両環境に基づいて車両モードを設定し、車両モード毎に、分配する資源と、資源を分配する機能ドメイン制御手段とを決定する（Ｓ３００）。車両環境は、走行速度、運転者により設定される運転モードである省エネモードおよびスポーツモード等の車両自体に基づいた車両の走行状態と、車両の周囲の天候、走行道路の種別、走行地域、駐車中、車両移送中、盗難等の車両の周辺状況とを表す。車両制御装置は、Ｓ３００で設定した車両モードを判定し（Ｓ３０２）、車両モードに応じて適切な量の資源を機能ドメイン制御手段に分配する（Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８）。 （もっと読む）

【課題】より精度の高い車両状態量の推定を行うことが可能であり、かつ、タイヤ力飽和前の早い段階で車両状態量の推定が可能な車両用操舵制御装置を得る。
【解決手段】車両のハンドルのハンドル角を検出する角度検出手段１５と、車両の車速を検出する車速検出手段１１と、角度検出手段１５により検出されたハンドル角と、車速検出手段１１により検出された車速とに基づいて、線形目標路面反力トルクを演算する線形目標路面反力トルク演算手段２３と、ハンドル角に対する実路面反力トルクの周波数特性をあらかじめ有し、周波数特性に基づいて、線形目標路面反力トルク演算手段２３により演算された線形目標路面反力トルクを補正する線形目標路面反力トルク補正手段２４とを備える （もっと読む）

【課題】 車両の操舵装置において、アシスト通常状態における異音・振動の悪化、操舵フィーリングの悪化などを解消すること。
【解決手段】 車両の操舵装置に設けた変速機構ＣＭは、遊星歯車機構９０とアウトプットギア１２ａを備えていて、アッパーシャフト１１（第１軸）の回転が同速にてまたは減速されてロアーシャフト１２（第２軸）に伝達される。遊星歯車機構９０のサンギア９１がアウトプットギア１２ａと噛合しプラネタリギア９４と噛合していないアシスト通常状態（同速状態）では、プラネタリギア９４が圧縮コイルスプリング９５によってキャリア９２の径方向にて原位置に保持されてリングギア９３と噛合しない状態とされる。このため、アシスト通常状態では、プラネタリギア９４とリングギア９３の噛合に伴う不具合（異音・振動の悪化、操舵フィーリングの悪化など）を解消することが可能である。 （もっと読む）

【課題】ラックを伸縮させる機構において、消費エネルギを低減すると共に、レイアウトを容易にする。
【解決手段】運転者のステアリング操作に応じた車体左右方向の進退によって左右輪７Ｌ・７Ｒを操向するラック４と、ラック４を車体左右方向に伸縮させる１つの伸縮機構１３と、運転者のステアリング操作をラックに伝達するステアリングシャフト３上で、入力角に対する出力角の舵角比を変更可能な舵角比可変機構１１とを備え、車両の状態に応じて左右輪の目標転舵角δ_L・δ_Rを算出し、算出した目標転舵角δ_L・δ_Rに応じて伸縮機構１３と舵角比可変機構１１を駆動制御する（ステップＳ１〜Ｓ４）。 （もっと読む）

【課題】脱輪復帰の可否を判定するとともに脱輪復帰の可能性を向上し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ３０は、輪荷重Ｐ_１が輪荷重閾値Ｐ_Ａ１以上のとき右前輪４１が脱輪していると判定し、輪荷重Ｐ_２が輪荷重閾値Ｐ_Ａ２以上のとき左前輪４２が脱輪していると判定する。脱輪していると判定されると、脱輪状態から復帰させるために発生させ得る最大脱輪復帰力φを、最大アシスト力ＦＳ_ｍに加えて脱輪時最大回転駆動力ＦＤ_ｍのうち側溝Ｄの側面に垂直方向に作用する押圧力ＦＮに基づいて推定する。そして、最大脱輪復帰力φが輪荷重閾値Ｐ_Ｂ以下のとき脱輪復帰不可能と判定する。脱輪復帰可能と判定されると、アシストモータ２４ａによるアシスト力ＦＳと車輪駆動装置５０による押圧力ＦＮとを脱輪復帰のための出力として発生させつつ、アシスト力ＦＳおよび押圧力ＦＮをともに減少させるように協調制御する。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角がネガティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が増加されると共に、第２トレッド２２の接地圧が減少される。これにより、高グリップ性が発揮される。一方、車輪２のキャンバー角がポジティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が減少されると共に、第２トレッド２２の接地圧が増加される。これにより、低転がり抵抗となり、省燃費が達成される。このように、車輪２のキャンバー角を調整することで、高グリップ性と省燃費との背反する性能の両立を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者のハンドル把持状態を正確に判断し、把持状態に応じた操舵特性を実現する。
【解決手段】ハンドルに作用する分力に応じて、運転者の把持状態、つまりハンドルを押しているか引いているか、また片手運転しているか両手運転しているかを推定する。先ず、ハンドルの回転軸方向の力Ｆｚに応じて、ハンドルを運転者が押しているか引いているかを推定する（ステップＳ１、Ｓ２）。また、ハンドルの回転軸方向の力Ｆｚと、回転軸と直行する軸周りのモーメントＭｘｙとに応じて、ハンドルを運転者が片手操作しているか両手操作しているかを推定する。さらに、ハンドルの回転軸周りのモーメントＭｚと、回転軸と直行する軸方向の力Ｆｘｙとに応じて、ハンドルを運転者が片手操作しているか両手操作しているかを推定する。推定結果により、把持状態に応じた操舵特性を付与する。 （もっと読む）

【課題】雪道などの滑り易い路面で車両挙動が不安定となる状態やその予兆を、格別なセンサを追加せずに検出して、車両挙動検出に基づく車両安定化制御を可能にした車両用操舵装置を得る。
【解決手段】実路面反力トルク検出器１５と、モータ角速度検出器１３と、車速検出器１１と、実路面反力トルク、モータ角速度および車速の各検出値から車両挙動の不安定状態を検出する車両挙動推定手段１７とを備えている。車両挙動状態の推定結果Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ（ｓ）に基づき、車両挙動を安定化するためのアシストトルクを付与して、車両挙動を安定化する。 （もっと読む）

【課題】車両が急激に不安定になってしまう事態を防止しつつ、車両の挙動を極力運転者の意図に沿ったものにする。
【解決手段】前後左右の各タイヤ１ＦＬ〜１ＲＲのタイヤ力が目標タイヤ力となるように各タイヤへの横力ｆｘｉおよび前後力ｆｙｉが個々独立して変更制御される（ｉ＝各タイヤを区別する識別子）。タイヤ力検出センサ２０で検出されたタイヤ力に基づいて、各タイヤの負荷率ηｉが決定される。全てのタイヤが、負荷率ηｉが所定値以上となる飽和タイヤである場合、その目標タイヤ力が減少される。運転者によるブレーキ操作状態やハンドル操作状態に応じて、減少させる横力と前後力との割合が変更される。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置を構成する構成要素のうち特性にバラツキを生じる構成要素について制御特性の調整を容易に行う。
【解決手段】操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納する不揮発性データ格納手段４１を有し、前記各構成要素を組立てる際に、前記不揮発性データ格納手段４１に格納された特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に書込むデータ書込手段４３とを有する。 （もっと読む）

【課題】作動油が低温である場合においても電動ポンプを短時間にて起動することができ、操舵感の悪化を緩和することができる油圧パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵補助用の油圧シリンダ３に作動油を送給する電動ポンプ５と、電動ポンプ５を所定電流以下に制限された駆動電流にて駆動する駆動制御部８とを備える油圧パワーステアリング装置において、電動ポンプ５の作動油の温度が所定温度Ｔ_th以下である条件下において、通常駆動時の上限値として予め定められた所定電流である過電流保護しきい値を超える起動電流により電動ポンプ５を起動しているから、作動油の粘性による負荷を超える十分なトルクを電動モータ７に発生させ、電動ポンプ５を短時間にて起動することができ、操舵感の悪化を緩和することができる。 （もっと読む）

【課題】最大操舵角度付近でのラックとストッパとの衝突によって中間シャフト等のトルク伝達部材に伝達される衝撃力を、確実に緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて電動モータ１２を駆動制御するコントローラ１５とを備え、コントローラ１５は、操舵角δが所定角度δ１以上であるラックストロークエンド付近において、操舵トルクの変化率ΔＴに応じてトルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔｉを減少補正し、補正後の操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて操舵補助トルク指令値Ｉ_M^*をもとに電動モータ１２を駆動制御する。 （もっと読む）