【課題】別途高精度の舵角センサやトルクリミッタ等を追加することなく、端当て時やタイヤが縁石等に当接した時などの操舵限界となった時に中間シャフト等のトルク伝達部材に伝達される衝撃力を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて電動モータ１２を駆動制御するコントローラ１５とを備え、コントローラ１５は、モータトルクの変化率ΔＴｍａに基づいて端当て時か否かを判定する端当て判定部５２を有する。そして、モータトルク変化率ΔＴｍａが、操舵角δに応じて設定される操舵限界を判断する閾値ΔＴｍａ_TH以上であるとき、パルス幅変調信号のデューティ比を所定値に固定する。 （もっと読む）

【課題】運転者に無理なく容易な操舵操作を行わせること。
【解決手段】操舵操作主体（ステアリングホイール本体２１）と、目標転舵角θ_reqを設定する目標転舵角設定手段（電子制御装置５０）と、目標転舵角となるよう操舵輪ＷＬ，ＷＲを転舵させる車輪転舵角付与手段４０と、その操舵操作主体上を所定方向へと移動させ且つ当該所定方向の方向軸を中心に回転させることの可能な副操作部材（グリップ２２Ｌ，２２Ｒ）と、その所定方向への第１副操作部材操舵操作量を検出するグリップ軸方向磁気情報読取部２５Ａ及びグリップ軸方向磁気情報発生部２５Ｂと、その所定方向の方向軸周りへの第２副操作部材操舵操作量を検出するグリップ周方向磁気情報読取部２６Ａ及びグリップ周方向磁気情報発生部２６Ｂと、を備え、目標転舵角設定手段には、その第１及び第２の副操作部材操舵操作量に基づき目標転舵角を設定させること。 （もっと読む）

【課題】複数の制御パラメータによって機器の制御を行う制御装置に対して、制御パラメータの設定を個々のユーザに合わせて、より容易に行うことを可能にする。
【解決手段】２種類または３種類の制御パラメータに対しての調整を受け付ける制御パラメータ設定値取得部１３と、上記調整の結果に従った制御パラメータの値による機器の制御を制御装置に指示する制御パラメータ設定指示部１４と、上記制御の結果に対する評価値を受け付ける評価値取得部１５と、上記調整の結果に従った制御パラメータの値と上記評価値とを対応付けて格納する第１格納部１６と、第１格納部１６から制御パラメータの値と当該制御パラメータの値に対応する評価値とを読み出し、当該評価値の分布を示す調整マップを２次元または３次元空間内に作成する調整マップ作成部１７と、上記調整マップを表示する表示部１９とを備える。 （もっと読む）

【課題】直進走行している車両の車体が傾いている状態であってもステアリングホイールをしっかり保舵することなく車両の直進安定性を確保し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】ピニオン軸２３のピニオン角θＴ２が所定の角度閾値θ_０（５°）よりも小さく、かつ、ステアリング軸２２に伝達されているステアリング軸トルクＴが所定のトルク閾値Ｔ_０（０．３Ｎｍ）よりも大きい状態が、同一回転方向に１Sec(秒)以上継続する場合、このステアリング軸２２のステアリング軸トルクＴを０（ゼロ）にするように減少させるためのアシスト力をモータ４０に発生させる。 （もっと読む）

【課題】例えば、車両の据え切り時に要する操舵トルクを低減する。
【解決手段】第２アシスト特性曲線Ｌ２は、ステアリングの据え切り領域Ｒ１において、操舵トルクＭＴに対するアシストトルクの変化率が、第１アシスト特性曲線Ｌ１に基づいて特定されるアシストトルクの変化率より大きいため、操舵トルクＭＴに対して第１アシスト特性に基づいてアシストトルクを特定する場合に比べて、操舵トルクＭＴに対して相対的に大きなアシストトルクを出力可能な条件に設定されている。ステアリングの据え切り領域Ｒ１において、据え切り領域Ｒ１において運転者によって操舵トルクＭＴを急激に増大させなくても、車輪等の操舵輪の操舵が可能になり、操舵トルクＭＴが増大することによって運転者が感じる違和感を低減できる。 （もっと読む）

【課題】舵取機構を中立位置に速やかに収斂させると共に、操舵感の悪化を軽微に抑えることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において、舵角が所定値以下である領域では該操舵角の大／小に応じて大／小となる補正補助力に基づいて目標補助力を補正している。運転者が旋回中にステアリングホイール３０から手を離した場合において、舵角の大きさに応じた補正補助力がＳＡＴによる舵取機構１の中立方向への戻し力と逆方向に加えられるから、舵取機構１を中立位置に速やかに収斂させることができる。通常の操舵のためにステアリングホイール３０を回転操作した場合においても補正補助力は発生するが、補正補助力は操舵角速度の高低の如何に係わらず舵角により決まるから、粘性感は生じず、操舵感の悪化を軽微に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】車両が安定か不安定かを判断する車両の走行安定状態判定装置と、この判定結果に基づいて、車両が安定になるように制御する装置の提供。
【解決手段】車両１００の横加速度を検出する手段１２と、ステアリング１１１の操舵角を検出する手段１１と、車体スリップ角を検出する１３と、該検出された横加速度と、操舵角と、車体スリップ角とに基づいて、前記車両の前記横加速度と前記操舵角との比率を示す第１の比率、及び前記スリップ角と前記横加速度との比率を示す第２の比率を算出する演算手段２０と、該演算手段により算出された前記第１の比率及び前記第２の比率に基づいて、車両の走行安定状態を判定する走行状態判定手段３０、とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両統合制御においてμ利用率の上限を最小にするロール合成配分を求める。
【解決手段】前回演算されたロール剛性配分を用いて各輪タイヤの最大発生力を表す各輪摩擦円の大きさを求め、各輪摩擦円の大きさと前回演算された各輪利用率とを乗算して各輪の利用摩擦円の大きさを演算し、目標車体前後力、目標車体横力、及び目標ヨーモーメントを表す目標車体フォース及びモーメントと演算された利用摩擦円の大きさとに基づいて、各輪タイヤ発生力、各輪のμ利用率の上限値に対する割合を表す各輪利用率、及びロール剛性配分を演算し、演算された各輪タイヤ発生力及びロール剛性配分に基づいて、演算された各輪タイヤ発生力が得られるように車両運動を制御すると共に演算されたロール剛性配分が得られるようにサスペンションを制御する。 （もっと読む）

【課題】制動力発生装置に経年変化や異常が生じても各車輪に適切な制動トルクを発生させること。
【解決手段】車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力との差が所定値を超えたときに油圧制動トルク発生装置（ブレーキアクチュエータ２３等）又はモータ３１ＦＬ，３１ＦＲ，３１ＲＬ，３１ＲＲに異常ありと判定する制動装置異常判定手段４１ｉを設け、この制動装置異常判定手段４１ｉが異常ありと判定した際に、車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力とを一致させるように設定された各車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲの内の少なくとも一輪と残りの車輪の夫々の全制動トルク間の相対関係に基づいて要求機械制動トルク又は要求モータトルクを補正するよう要求油圧制動トルク設定手段４１ｆ又は要求モータトルク設定手段４１ｇを構成すること。 （もっと読む）

【課題】操舵者の意思に反してステアリング装置の操舵速度を減少させるような力（粘性感）を取り除くことができ、車両のヨー運動を確実に収斂させるとともに、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【解決手段】コントロールユニット１は、操舵トルク信号Ｔ及び車速信号Ｖとに基づいて操舵補助指令値Ｉを演算し、モータ電流検出回路１９でモータ電流値ｉを検出して、偏差（Ｉ−ｉ）がゼロとなるようにモータ３８の制御値Ｅを決定、モータの駆動電流を制御する。さらに、操舵角度演算器２４でモータ角速度ωを基にして操舵角速度＊θを算出し、ヨーレート微分演算器２５により前記操舵角速度＊θを微分して車両のヨーレートγの変化率を算出する。当該変化率は、ヨーレートフィードバックゲイン切換スイッチ２６３により操舵状態判定器２５の判定結果に応じて異なる値が乗じられ減算器１３にフィードバックされる。 （もっと読む）

【課題】 運転者によって独立的に操作される操作部の操作状態変化に起因する意図しない車両の挙動変化を抑制する操作装置を提供すること。
【解決手段】 操作意思推定部４１は、回転操作部１３，１４の検出回転角θL，θRの時間変化量に基づき、操作部１３，１４の操作が意思操作領域または片方操作領域のいずれであるかを判定する。重み係数決定部４２は、操作部１３，１４の操作が意思操作領域であれば重み係数KL，KRを所定の設定値に設定する。また、決定部４２は、片方操作領域であれば中立位置まで復帰した側の操作部１３（操作部１４）の係数KL（係数KR）を小さな値に決定し、他側の操作部１４（操作部１３）の係数KR（係数KL）を大きな値に決定する。指令値演算部４３は、回転角θL，θRおよび係数KL，KRを用いて指令値（要求値）Sを計算する。これにより、運転者の意図しない車速の変化を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】 車両の運動状態を制御する主操作部材の操作性とヨーモーメント発生装置の作動を制御する副操作部材の操作性とを両立させる。
【解決手段】 車輪を転舵するステアリングホイール７（主操作部材）のステアリングホイール本体８の一部に回転可能なグリップ９（副操作部材）を設ける。グリップ９を回転させると左右の車輪の制動力に差が発生し、それに伴うヨーモーメントで旋回を補助あるいは抑制することができる。グリップ９をステアリングホイール本体８の一部として構成したので、ステアリングホイール７を操作して車両を旋回させながら、グリップ９を回転させて旋回を補助あるいは抑制することができ、このときステアリングホイール本体８およびグリップ９は共に運転者の同じ手で操作可能であるため、運転者の操作負担が軽減される。 （もっと読む）

本発明は、四つのステアードホイール（１２、１４）を有する自動車（１０）が辿る実際の進路を補正する装置に関する。本装置は、自動車（１０）の四つの車輪（１２、１４）の各々又は組み合わせを制動することにより、第１基準進路（３０）に対して車両の実際の進路を補正する第１手段（１８、２０）を有し、この第１補正手段（１８、２０）は、車両（１０）の実際の進路と第１基準進路（３０）の差異が起動閾値（３２）を上回るときに使用される。本装置の特徴は、二つの後部ステアードホイール（１４）を補正角度（Ａ２）だけ旋回させることにより第２基準進路に対して車両（１０）が辿る実際の進路を補正する第２手段を含むことである。
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【課題】 乗員に与える乗り心地や操安性の違和感を抑制できるタイヤ横力演算装置を提供すること。
【解決手段】 タイヤすべり角を求めるタイヤすべり角演算器（タイヤすべり角推定手段）102と、輪荷重を求める輪荷重演算器（輪荷重推定手段）103と、所定のタイヤスリップ率の範囲でタイヤ縦力とタイヤスリップ率との関係を近似した近似式と、タイヤスリップ率とタイヤ横力との関係とを用いて、タイヤすべり角推定値と輪荷重推定値とタイヤ縦力とから、タイヤ横力を求めるタイヤ横力演算器（タイヤ横力推定手段）105とを備えた。 （もっと読む）

【課題】自動車のステアリング特性を改良する。
【解決手段】電動パワーステアリングシステムを備えた自動車のステアリング特性改変方法に関する。これは、ステアリング列における少なくとも一つのステアリング角度センサ１２を用いて、前記ステアリング列のステアリング角度信号を決定するステップと、ダイナミックドライブシステム４０の測定し調整した量を決定するステップと、前記ステアリング角度信号および前記測定し調整した量に基づき、前記ステアリング特性を変えるステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】 車両のロール振動の発生を精度良く検出し適切にロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両挙動制御装置１は、車両の横力を、スリップ角及び接地荷重の少なくとも一方を変数とした非線形の関数として演算し、その演算した横力と、少なくとも車両のロール角、ヨー角、上下変位と、に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断すると共に、その判断の結果ロール振動が発生すると判断された場合、ロール振動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 正逆効率によるアクチュエータ追従性の違いに関わらず操舵時の車両挙動を安定させることができる車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角と操向輪の転舵角との関係を表す舵角比を変更可能な舵角比可変アクチュエータと、ステアリングホイールの操舵トルクに対して補助トルクを与えるパワーアシストアクチュエータと、所望の前記舵角比を実現するように舵角比指令値を設定し、前記舵角比可変アクチュエータを制御する舵角比可変制御手段と、操舵状態に応じて所望の前記操舵トルクを実現するように補助トルク指令値を設定し、前記パワーアシストアクチュエータを制御する操舵トルク制御手段と、前記操舵トルクの方向と前記舵角比可変アクチュエータの回転方向との関係に基づいて前記補助トルク指令値を補正する補助トルク指令値補正手段と、を有することとした。 （もっと読む）

【課題】 失陥時に車両挙動への影響を抑制することが可能な車両用操舵制御装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角と前輪の転舵角との間のギヤ比（操舵角／転舵角）を変更可能な前輪操舵手段と、前記操舵角に基づいて車両挙動が所望の特性となるように目標制御舵角を演算する目標制御舵角演算手段と、前記目標制御舵角に応じた制御量を前記前輪操舵手段に出力する前輪制御手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、前記操舵角に対する前記目標制御舵角が所定の範囲内となるように前記目標制御舵角に制限する制限手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】より低出力のアクチュエータにより電力消費をよりよく抑制してより高性能のアクティブ操舵を行うことができるアクティブステアリング装置を備えた車輌を提供する。
【解決手段】アクティブステアリング装置とアクティブサスペンション装置とを備えた車輌に於いて、アクティブステアリング装置の作動時にアクティブ操舵される車輪の接地荷重をアクティブサスペンション装置により低減するようアクティブステアリング装置の作動をアクティブサスペンション装置により援助する。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドル操作に対する転舵輪の転舵状態を適切に制御して、車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 保舵状態判定部４１は、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作状態が通常操作状態か保舵操作状態かを判定する。通常操作状態であれば、変位−トルク変換部４２、トルク−横加速度変換部４３および転舵角変換部４４の各処理により、操舵角θに対して指数関数的に変化する目標転舵角δdが計算される。一方、保舵操作状態であれば、変換部４２，４３，４４の各処理により、保舵操舵角θhを仮想的な原点とし、操舵角θに対して指数関数的に変化する目標転舵角δdhが計算される。これにより、保舵操作状態においては、伝達比を小さくすることができ、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に応じて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を適切に転舵させることができる。 （もっと読む）