【課題】車両の走行状態に応じて操舵力の軽減を適切に行うと共に、タイヤのグリップ限界等のインフォメーションを確実にドライバに伝えることができ信頼性が高く安心感に優れる。
【解決手段】操舵トルクＴｑと車速Ｖとを基に基本アシスト指示値Ｉｐを設定し、車両の運動モデルに基づいて車両に発生する横加速度を規範横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）０として演算し、この規範横加速（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）０と実際に発生している横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）との偏差Δ（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）を演算して、少なくとも横加速度偏差Δ（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）とヨーレートγに応じて基本アシスト指示値Ｉｐの補正量（補正指示値）Ｉｓを演算し、基本アシスト指示値Ｉｐを補正指示値Ｉｓで補正して該補正したアシスト指示値Ｉpsをモータ駆動部２１に出力して電動モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。 （もっと読む）

【課題】振動抽出フィルタや制御ゲインを、外乱振動抑制効果を最適にするように可変化し、モータの発生するトルクリップルやコギングトルクなどの外乱振動成分を十分に低減することが可能である。
【解決手段】操舵トルクを示す検出操舵トルク信号Ｔｓｐに基づいて目標電流Ｉｔを演算するアシストマップ２０と、目標電流Ｉｔに基づいてモータ５に流れる電流を制御する電流制御手段３と、操舵トルク信号Ｔｓｒをフィルタ処理することで振動成分信号を出力する振動抽出フィルタ８と、振動成分信号に基づいて外乱補償指令Ｔｒｃを演算するＢＰＦゲイン９と、モータ５の回転速度に基づいて振動抽出フィルタ８のフィルタ周波数を補正するＢＰＦ周波数マップ１５とを備え、操舵トルク信号Ｔｓｒに外乱補償指令Ｔｒｃを加算した信号を新たに操舵トルク信号としてアシストマップ２０が処理を行なう。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より車両後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】前輪１２Ｆの車体１０に対する平面視における位置を変更する前輪位置変更装置８４Ｆを備え、その前輪位置変更装置８４Ｆを制御するために制御装置が有する制御部を、車両の旋回時において、前輪１２Ｆを、車両が直進する際の位置である直進時前輪位置から旋回外側に移動させるように構成する。本車両運動制御システムによれば、車両の旋回時に、前輪１２Ｆの車体１０に対する位置を旋回外側に変更することで、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、精度よく、且つ安定的に、左右の車輪速に基づく転舵角の推定による操舵角検出を行なうことが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、左右の車輪速Ｗr，Ｗlに基づいて、転舵輪に生じた転舵角θtを推定する転舵角推定部３１と、転舵角θtをステアリングに生じた操舵角θsに換算する操舵角換算部３２とを備える。そして、操舵角換算部３２は、モータ１２の回転角速度ωmに示される操舵速度に基づいて、その転舵角θtを操舵角θsに換算する際の換算係数を可変する。 （もっと読む）

【課題】より適切なフィードバックゲインの変更を可能として良好な操舵フィーリングを維持しつつ静粛性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】起振力を有した変動成分を含む信号（操舵トルクの検出信号等）について、その変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出する。そして、その周波数成分の強度Ａに応じて、電流フィードバック制御の各ゲイン（Ｋp，Ｋi）を変更する。 （もっと読む）

【課題】アンチロックブレーキ装置の作動時においても、安定的に、左右の車輪速に基づく転舵角の推定に基づき検出される操舵角を基礎としたパワーアシスト制御を実行することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵角検出部は、アンチロックブレーキ装置の作動時には、その転舵角θtの推定に基づく操舵角θsの検出を停止し、当該アンチロックブレーキ装置が作動する直前（前回の検出周期）において検出された操舵角θsの前回値θs_bを新たに検出された操舵角θsとする。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置においてロック機構に加わる負荷を低減する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸及び該操舵出力軸に操舵入力を与える操舵入力軸のうち一方に対し、これらの相対回転を促す駆動力を付与可能なモータと、該モータを駆動するモータ駆動手段と、上記相対回転を抑制可能なロック手段とを備えた操舵伝達比可変装置を制御する装置は、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へと操舵伝達比可変装置の状態が移行するロック制御期間において、モータの駆動電圧（Ｖ）を規定し且つモータの回転速度（θ’ａｃｔ）を減速させる方向へ作用するダンピングゲイン（Ｄ２）を、非ロック状態に対応する基準値（Ｄ２ｂａｓｅ）よりも大きい値（Ｄ２ｌｏｃｋ）に設定する設定手段を具備する。 （もっと読む）

【課題】 回転伝達比が変化するステアリングシステムの操作フィーリングを向上させることを課題とする。
【解決手段】 操作力によって回転する操作側シャフトと、操作側シャフトの車輪側に配設された転舵側シャフトと、操作側シャフトの回転を転舵側シャフトに伝達する回転伝達機構と、転舵側シャフトの回転トルクを検出するトルク検出器と、車輪の転舵を助勢する助勢装置と、助勢装置の作動を制御する助勢力制御装置とを備えるステアリングシステムにおいて、助勢力制御装置は、転舵側シャフトの回転トルクから、回転伝達比に基づいて操作力を推定し、操作力に基づいて目標助勢力を決定し、目標助勢力に基づいて助勢装置の作動を制御する。このような制御により、回転伝達比が変化する場合においても、目標助勢力が操作力を基に決定され、操作フィーリングを良好に保つことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置を備える車両においてロック機構に大きな負荷が加わることを防止する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸１５に対し操舵入力軸１２と操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータ２０２と、一対の係合部材２０３ａ，２０３ｂにより上記相対回転を抑制可能なロック手段２０３とを含む操舵伝達比可変装置２００を備えた車両において、制御装置１００は、舵角に対応付けられた車両の操舵状態を特定する特定手段と、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へ操舵伝達比可変装置の状態が切り替わるロック制御期間において、特定された操舵状態に基づいて規定される所定の舵角エンド近傍領域でモータを相対的に回転させ易くする制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】過大な電流が過渡的に流れるときに、この電流に応じて昇圧のための制御ゲインを減少させることで、必要以上に出力を制限することを無くし、商品性の高い昇圧装置を提供する。
【解決手段】負荷側の要求値に基づいて設定された目標電流値（Ｉｏｂｊ）から、昇圧回路（１３０）の状態量に応じて入力電流値（Ｉｉｎ）の制限値となる入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）を設定し、入力電流値（Ｉｉｎ）と前記入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）に応じて前記出力電圧値（Ｖｏｕｔ）のフィードバック制御ゲイン（Ｐｖ）を算出し、制御手段（１２０）へ出力する補正手段（１１０）とを備える。この補正手段（１１０）は、入力電流値（Ｉｉｎ）と入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）との差（ΔＩｉｎ）が所定値（ΔＩｉｎＡ，ΔＩｉｎＢ）よりも小さくなるに従って、目標電圧値（Ｖｏｂｊ）に対応するフィードバック制御ゲイン（Ｐｏ）を減少させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】アシスト操舵状態の切り替わりに生じるヒステリシスの減少を防ぐことができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段と、操舵角検出手段と、操舵トルク検出手段からの信号Ｔ_SによってアシストトルクＴ_Mを発生させる電動機と、ステアリングハンドルの中点位置から遠ざかる方向に切る往き状態か、ステアリングハンドルの中点位置に戻す方向に切る戻り状態かを判定する往き戻り状態検出部２３０と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、往き戻り状態検出部２３０で検出された状態に基づいて、往き状態または戻り状態のアシスト開始の操舵トルク検出手段からの値Ｔを操舵角θに応じてオフセットさせるオフセット量設定手段２２０を備えた。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御プログラムで温度センサを用いずにパワーアシストモータおよびコントローラの温度を推定して過熱保護を図る装置を提供する。
【解決手段】発熱量算出部１０１は、供給電流に基づいてモータ８２の発熱量Ｑを算出する。発熱量Ｑの積算値である温度推定値Ｔに対応する電流上限値を設定した電流上限マップ１０８と、温度推定値Ｔに対応するレシオを設定したレシオマップ１０５とを有し、２つのマップ１０５、１０８を使用して決定された制限電流値のうち小さい方でモータ８２の通電を制限する。発熱量算出部１０１は、発熱補正項と、発熱量の積算値Ｔｄとモータ周囲温度Ｔｍとの差の関数を減算項として算出する放熱補正項とからなる発熱量算出式を含む。モータコントロールユニット９３との温度相関が高いモータ周囲温度Ｔｍが、比較温度以上となった場合には、発熱量算出式から放熱補正項を削除した算出式で発熱量Ｑを算出する。 （もっと読む）

【課題】路面から入力されるハンドル戻りを抑え、キックバックを抑制し、ドライバーへの負荷を軽減し、悪路走行においても良好な操舵フィーリングが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車体の車輪速度を検出し、左右車輪速の差の大きさから悪路を判定し、アシスト特性に基づいて電動モータに流すモータ電流値を決定するアシスト制御手段の操舵補助指令値の応答性を高め、キックバックにより発生する入力トルクを打ち消すようにアシスト特性を高める。 （もっと読む）

【課題】レーンキープ制御とドライバの操舵意思を反映した操舵制御との干渉を制御品質を低下させることなく防止する。
【解決手段】本発明に係る車両の制御装置は、転舵輪に対し該転舵輪の舵角の変化を促す操舵力を付与可能な操舵力付与手段を備えた車両において、維持すべき目標走行路と車両との相対的位置関係を規定する位置状態偏差を検出する偏差検出手段と、検出された位置状態偏差に基づいて操舵力付与手段の制御量を決定する決定手段と、決定された制御量に従って操舵力付与手段を制御することにより車両の走行路を目標走行路に維持する制御手段と、ドライバの操舵入力を検出する操舵入力検出手段と、走行路が目標走行路に維持される期間において操舵入力が検出された場合に、この操舵入力が反映されるように操舵力付与手段の制御量の決定基準を補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】操舵角に基づくパワーアシスト制御の実行時においても適切且つ安定的にアシスト力を付与することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】セルフステア抑制制御部３２は、ダンピング制御量演算部３７を備え、同ダンピング制御量演算部３７は、モータ１２の回転角速度ωmに基づいて、その代替アシスト制御の基礎成分として操舵角θsに基づき演算される代替アシスト制御量Ｉsb*を打ち消す方向（逆符号）のダンピング制御量Ｉdp*を演算する。そして、セルフステア抑制制御部３２は、そのダンピング制御量Ｉdp*を基礎とするセルフステア抑制制御量Ｉslf*を演算し、代替アシスト制御量Ｉsb*に重畳することにより、その操舵系に付与されるアシスト力を回転角速度ωmに応じて低減する。 （もっと読む）

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）

【課題】過渡操舵（レーンチェンジ挙動）が行われる場合において、運転者へ違和感を与えることなくステア特性制御を確実に実行して車両の安定性を確保すること。
【解決手段】直進状態から、一旋回方向側において急激なステアリングホイールの切り込み・切り戻し操作（第１操舵）が行われ、その後に連続して他旋回方向側においてステアリングホイールの切り込み・切り戻し操作（第２操舵）が行われる場合を想定する。第１操舵中は第１演算特性ＭＰ１に基づいてステア特性が調整され、第２操舵中は第２演算特性ＭＰ２に基づいてステア特性が調整される。第１操舵中において旋回変化量ｄＪｒ（操舵角速度）が所定値を超えたとき、第２演算特性ＭＰ２がよりアンダステア側の特性に直ちに修正される。即ち、第１操舵に連続する第２操舵が開始される前にて、第２操舵に対応するステア特性制御の目標特性がよりアンダステア側の特性に予め修正される。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵自動車で低速走行時にハンドル取られが生じた場合でも、車体の進行方向がハンドルが取られた方向へ助長されるのを抑制する。
【解決手段】操舵角速度算出部２２ａと、操舵角と操舵角速度とから操舵状態を判定する操舵状態判定部２２ｂと、操舵角と車速とから後輪転舵の制御を決定する後輪転舵制御部２２ｃと、操舵状態判定信号と後輪転舵信号とにより後輪の逆相制御のゲインを調整する逆相ゲイン調整部２２ｄとを設け、操舵状態がハンドル取られ状態になったら逆相ゲインを小さくする。ハンドル取られによる車両の挙動が後輪の操舵増大により増大されてしまうことを抑制し得るため、低速走行時の前輪操舵走行状態でハンドル取られが生じても何等違和感が生じること無く運転し続けることができる。 （もっと読む）

【課題】保舵時のハンドルの振動や騒音を低減できるとともに通常操舵時の操舵性能も確保できるようにした操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１０８と、車速及びトルクに基いて電流指令値を決定する電流指令値決定手段Ｂと、モータ電流を検出する電流検出手段２０２と、電圧指令値を出力する電流制御手段Ａとを備える電動パワーステアリング装置であって、ハンドルの操舵状態を検出し、保舵状態と検出された時に保舵信号を電流制御手段Ａに出力し、通常操舵状態と検出された時に保舵信号を出力しないようにする操舵状態検出手段３０を更に備え、電流制御手段Ａでは、電流指令値とモータ電流との偏差を入力とし、操舵状態検出手段３０で検出された操舵状態に応じて電流制御応答性を切り替え、切り替え後の電流制御応答性と前記偏差とに基づいて電圧指令値を決定する。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて、ドライバに適切に関与しながら進行路を維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃと推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを算出し、これら座標ｘｃ、ｘｅの偏差に第１の制御ゲインＧｌを乗算した演算項と、ヨー角θcaに第２の制御ゲインＧｙを乗算した演算項とを加算して制御量Ｔｃを算出する。ここで、第１、第２の制御ゲインＧｌ、Ｇｙは、手放し時間Ｔsoが長いほど、自車両が目標進行路を走行する操舵制御の整定時間が短くなる方向（Ｇｌ、Ｇｙが、それぞれ大きな値）に設定される一方、手放し状態が検出されない場合は、覚醒度ＤＡが低い、或いは、漫然度ＤＬが高い場合ほど、自車両が目標進行路を走行する操舵制御の整定時間が短くなる方向（Ｇｌ、Ｇｙが、それぞれ大きな値）に設定される。 （もっと読む）