【課題】トルクセンサ異常時の代替的なアシスト制御時においても過剰アシストの発生を抑えて安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン（セルフステア抑制制御部）は、過剰アシスト力により転舵がステアリング操作に先行する所謂セルフステアの有無を判定し、当該セルフステアが発生している場合には、抑制ゲインＫslfとして「０」を演算することにより、その操舵系に付与するアシスト力を停止する。また、マイコンは、上記セルフステア判定及び抑制ゲインＫslfの演算に先立って、ステアリング操作の状態（操舵状態）が「切り戻し」状態であるか否かを判定する。そして、切り戻し状態であると判定した場合（ステップ１０２：ＮＯ又はステップ１０３：ＮＯ）には、セルフステアの如何に関わらず、そのアシスト力付与を停止すべく抑制ゲインＫslfを演算する（Ｋslf＝０、ステップ１０４）。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避をより好適に支援することが可能な車両用接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両用接触回避支援装置１４は、車両１０と車両１０前方の障害物１２との相対位置を検出する相対位置検出手段８０と、前記相対位置に基づいて接触回避の支援の要否を判定し、接触回避の支援が必要であると判定したとき、回避方向への操舵アシストを制御する操舵アシスト制御手段２０と、車両１０にかかるヨーモーメントＭｙに影響を及ぼし且つ当該影響が操舵方向により異なる走行環境を検出する走行環境検出手段２０、８３とを備え、前記操舵アシスト制御手段２０は、前記走行環境に基づいて前記回避方向への操舵のアシスト力Ｆａｓｉを補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵系に伝達される高周波振動を抑制することができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段３、操舵補助力を発生する電動モータ１２、電動モータに対する指令値を出力する操舵補助制御手段２２、前記指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段２３を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータ１２から操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部３２ａを備え、前記操舵補助制御手段２２は、前記高周波振動検知部３２ａで検知した高周波振動に基づいて前記操舵系に伝達される振動を抑制するように前記電動モータ１２を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】車速が大きく高い応答性が求められる際には高い転舵応答性を確保するとともに、耐久性の低下抑制を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、車速が小さいほど、第１モータ駆動電流値を小さく補正すると共に第２モータ駆動電流値を大きく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて適切に警報感を与え、進行路を適切に維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃ、推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを基に目標ハンドル角θHtを算出し、現在のハンドル角θＨが目標ハンドル角θHtとなる操舵トルクを第１の制御量Ｔ１としてフィードバック制御により算出し、自車両の運転状態を基に車両モデルにより目標進行路を走行するための操舵トルクを第２の制御量Ｔ２として算出して、覚醒度ＤＡ、或いは、漫然度ＤＬに応じて全体の制御量Ｔｃに対する第１の制御量Ｔ１と第２の制御量Ｔ２の制御割合を設定する。 （もっと読む）

【課題】別途センサを設けることなく、前輪軸に掛かる負荷の変化を検出して操舵系に与える操舵補助力を適正に補正する。
【解決手段】操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出部３と、操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２と、少なくとも操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値制御部２１と、操舵補助電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ制御部３０と、操舵系の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、電動モータ１２のモータ電流を検出するモータ電流検出部３１と、操舵角とモータ電流との対応関係を表す基準操舵特性を記憶する基準特性記憶部２３と、検出したモータ電流と操舵角とをもとに前記基準操舵特性を参照して前輪軸負荷を推定する軸負荷推定部２２と、該軸負荷推定部２２で推定した前輪軸負荷に基づいて前記操舵補助指令値を補正する指令値補正部２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】より高い転舵応答性の発揮及び駆動する部材の耐久性の低下抑制の両立を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、直進走行状態に近いほど、第１モータ駆動電流値を大きく補正すると共に第２モータ駆動電流値を小さく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングが高速回転等された場合であれ、好適な操舵感触を得ることができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】弱め界磁制御の実行中において、弱め界磁条件（飽和率Ｓ＞飽和率判定閾値Ｓｈ）が非成立である旨判断される場合であれ、ωＩ制御の実行中である旨判断されるときには、弱め界磁制御の実行を解除することなく継続して行う。このため、弱め界磁制御及びωＩ制御が交互に動作と実行を繰り返す、いわゆる制御の振動の発生が回避される。したがって、ステアリングの円滑な操舵が維持される。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を有する操舵制御装置において、転舵輪の転舵応答性を高くする。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角を算出する反力モータＥＣＵ５０と、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの実転舵角を検出する操舵角センサ３と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、第１モータ駆動電流値を増加補正する応答遅れ補償電流演算部及び加算器とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象者が覚醒度調整の意思のある場合にのみ、覚醒度調整を行うことができる覚醒度調整装置を提供する。
【解決手段】ストレス度判断部１１は、撮像カメラ１が撮像した画像から運転者の表情、行動を認識してストレス度を判断する。覚醒度判断部１２は、ステアリングホイール７の操舵信号を高速フーリエ変換して操舵振幅と操舵周波数を取得する。そして、操舵振幅と操舵周波数に基づいて、低い覚醒度、或いは高い覚醒度を判断する。高い覚醒度且つストレス度大の場合、温度制御部１３及びペルチェ素子４により末梢温度を上昇させて正常覚醒へ誘導する。低い覚醒度且つストレス度大の場合、温度制御部１３及びペルチェ素子４により末梢温度を低下させて正常覚醒へ誘導する。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行路に追従させるにあたって、ドライバによるオーバーライドを迅速且つ正確に検出する。
【解決手段】車両の走行支援装置は、操舵角と舵角との相対関係を変化させることが可能な舵角可変手段を備えた車両の走行を支援する。走行支援装置は、車両が目標走行路に追従するように舵角可変手段を制御する追従制御手段と、操舵角を特定する操舵角特定手段と、特定された操舵角と、車両を目標走行路に追従させるにあたっての操舵角である基準操舵角とに基づいて、ドライバによるオーバーライドの発生の有無を判別する判別手段とを具備する。追従制御手段は、オーバーライドが発生していると判別された場合に、車両の目標走行路への追従を停止させる。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行路に追従させるにあたって、車両挙動の安定化とドライバの操作負担の軽減とを両立させる。
【解決手段】車両の走行支援装置は、操舵トルクを補助可能な操舵トルク補助手段と、操舵角と舵角との関係を変化可能な舵角可変手段とを備えた車両の走行を支援する。走行支援装置は、目標走行路に追従させるための操舵トルク補助手段に対応する第１制御目標値を設定する第１設定手段と、第１制御目標値に基づいて操舵トルク補助手段を制御する第１制御手段と、車両の挙動変化が抑制されるように舵角可変手段に対応する第２制御目標値を設定する第２設定手段と、第２制御目標値に基づいて舵角可変手段を制御する第２制御手段とを備える。第２設定手段は、第２制御目標値として、非追従時と較べて減少するように操舵伝達比を設定する。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行時の加減速に起因する旋回特性の変化を適切に抑制することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車１００の後輪３ｒｌ，３ｒｒを転舵する後輪操舵アクチュエータ８ｌ，８ｒを備えた車両の後輪操舵制御装置５であって、少なくとも前輪舵角δｆ（目標前輪舵角δｆｔ）、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段（操舵角センサ１２，車速センサ２１，前後加速度センサ２２）と、少なくとも前輪舵角δｆおよび車速Ｖから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δｒを設定する目標後輪舵角設定部３２とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタＡに基づいて設定され、スタビリティファクタＡは、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘに基づいて補正されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より適切なフィードバックゲインの変更を可能として良好な操舵フィーリングを維持しつつ静粛性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ制御信号出力部には、Ｆ／Ｂゲイン演算部５２が設けられており、Ｆ／Ｂ制御部によるフィードバック制御は、同Ｆ／Ｂゲイン演算部５２が演算する比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを用いて行なわれる。そして、Ｆ／Ｂゲイン演算部５２は、アシスト勾配α（の絶対値）が所定値α０以下である場合（|α|≦α０）には、そのフィードバックゲインを高く設定し（Ｋp＝Ｐ０，Ｋi＝Ｉ０）、アシスト勾配αが所定値α０を超える場合（|α|＞α０）には、そのフィードバックゲインを低く設定する（Ｋp＝Ｐ１，Ｋi＝Ｉ１、Ｐ１＜Ｐ０，Ｉ１＜Ｉ０）。 （もっと読む）

本発明は、現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第１案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第１案内力が望ましい場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第１案内力を含む合計案内力を予測するステップ、予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする方法に関する。 （もっと読む）

【課題】車両が障害物に接触することを回避するための走行制御を行う際に、運転者に与える違和感を低減するとともに、回避軌道への誘導を適切に行う。
【解決手段】リスク演算部は、選択された回避軌道を処理対象として、回避軌道と略直交方向に延在する所定範囲における障害物との接触可能性をリスクとして演算する。また、制御抑制部は、演算されるリスクに応じて、走行制御部による走行制御を抑制する。また、操舵反力調整部は、選択された回避軌道に対する自車両の走行状況に応じて、運転者の操舵操作に対する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】車両が障害物に接触することを回避するための走行制御を行う際に、運転者に与える違和感を低減する。
【解決手段】リスク分布演算部３４は、検出した障害物の情報と、検出した車両の運動状態とに基づいて、回避軌道について、軌道直交方向に延在する範囲におけるリスクを演算する。そして、制御抑制量演算部３７は、リスク分布演算部３４で演算したリスクより、回避軌道に追従する走行制御量（基本走行制御量）の制御抑制量を算出する。さらに、走行制御量演算部３８は、回避軌道選択部３６によって選択された回避軌道に追従する走行制御量を、演算した制御抑制量を考慮して演算する。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作に応じて適切に運転支援を行うことができる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転者の運転操作と自車両の走行環境とを検出し、検出した運転操作が自車両の走行環境に応じた運転目的（前方物体との接触回避など）を達成不可能な運転操作であるとき、当該運転目的を達成するための運転操作支援力を発生するべく、操作支援アクチュエータを駆動制御する。ここでは、操舵および制動の少なくとも一方により運転操作支援を行う。 （もっと読む）

【課題】後輪トー角制御装置がトーアウト状態で失陥した場合に、操舵応答性が過敏になることを低減する補償制御を行い、車両の挙動が不安定になることを回避すること。
【解決手段】後輪トー角制御装置が故障と判定されれば、電動式パワーステアリング装置７０のステアリングアシスト力を低減するなどして操舵応答性を補償する。 （もっと読む）

【課題】 モータ回路の過熱保護のために操舵アシストを制限する必要があるときには、運転者に対して電動モータ２０が過負荷となるような操舵操作を抑制させる。
【解決手段】 モータ温度Ｔが第１基準温度Ｔ１を越えた場合に、報知器５４，５５の報知開始閾値を低減する。これにより、車両の横滑りあるいは駆動輪のスリップに対して、早めに報知器５４，５５が作動する。運転者は車両の走行状態が車両限界に近いものと思い、自然に運転を抑制する。モータ温度Ｔが第２基準温度Ｔ２（＞Ｔ１）を越えた場合に、スキッド制御の制御開始閾値を低減する。これにより、車両の横滑りあるいは駆動輪のスリップに対して、早めにスキッド制御が開始され、車速が上がりにくくなり操舵速度が低下して電動モータ２０の負荷が軽くなる。 （もっと読む）