【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】異なる複数の制御対象を制御してアプリ要求値を実現する車両横方向運動制御を行う場合に、アプリ要求や車両状態およびアベイラビリティ演算部５で演算された各制御対象のアベイラビリティを優先順位決定条件として用い、この優先順位決定条件に基づいて、制御対象の選択タイミングを判定する。すなわち、アプリ要求が出されて最初に制御対象が選択されたのち、制御対象を選択するときの優先順位を決定する条件であるアプリ要求や車両情報もしくは各制御対象のアベイラビリティが変化したときに、それに基づいて選択制御対象を再考させる。これにより、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を円滑に行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】より簡素な構成にて、大電力の電源装置の出力を遮断できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電源装置２０と、電源装置２０の作動を制御する電源管理部３０と、電源装置２０の出力先に異常がある出力異常を検出し、出力異常の検出結果を記憶する異常管理部４０と、を備え、電源装置２０は、主電源１７と、主電源１７に直列に接続される補助電源１８と、主電源１７の出力電圧Ｖ１を昇圧して補助電源１８に印加することにより補助電源１８を充電する昇圧回路３３と、主電源１７の出力端子Ｖ１に接続されたリレースイッチ３１と、を有し、電源管理部３０は、出力異常の検出結果が記憶された場合に、リレースイッチ３１をオフ状態にし、スイッチング素子３５をオフ状態にし、及びスイッチング素子３４をオン状態にする。 （もっと読む）

【課題】旋回性に優れ且つ車両姿勢が安定した車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両の幅方向Ｘに延びる第１の被動ラック９Ａと第２の被動ラック９Ｂに、共通の駆動ピニオン１０が噛み合う。トレッド幅変更アクチュエータ１１が駆動ピニオン１０を駆動すると、第１および第１の被動ラック９Ａ，９Ｂが互いに反対方向に移動する。第１および第２の転舵輪３Ａ，３Ｂをそれぞれ転舵する第１および第２の転舵アクチュエータ４Ａ，４Ｂが、それぞれ、第１の被動ラック９Ａおよび第２の被動ラック９Ｂと同行移動する。転舵角センサにて検出された転舵角等に応じて、トレッド幅変更アクチュエータ１１を駆動制御し、トレッド幅ＷＴを変更する。 （もっと読む）

【課題】二系統のモータを適切に同期制御し、操舵フーリングの良い電動パワ−ステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動回路（２６Ａ、２６Ｂ）を制御する制御手段（２７）は、
走行状態に応じたアシスト電流値を演算する第１指令値演算手段（３０）と、このアシスト電流値と、二系統のモータの各電流値を電流検出手段（３２Ａ、３２Ｂ）により検出された各電流値を加算した電流値とにより、ｄ/ｑ座標系電流フィードバック演算（３４，３５）を行なう第２指令値演算手段（４０）を有する。そして、第２指令値演算手段（４０）から出力された制御信号により、二系統のモータに対応して設けたモータ駆動回路（２６Ａ、２６Ｂ）及び二系統のモータ（１２）を同期制御する。 （もっと読む）

【課題】周期的にタスクが実行される電子制御装置において、専用信号線を設けることなく、マイコン等の異常を検出する。
【解決手段】電子制御装置（ＥＣＵ）１０のメインマイコン１１は、クロック監視用信号線２４に対してパルス信号を出力するタイマＡ１５、およびタイマＢ１６を備え、周期的にタスクａおよびタスクｂを実行する。周期タスクａおよび周期タスクｂは、相互に所定時間あたりの実行回数を監視し、実行回数が正常範囲よりも多くなるか少なくなる場合、異常と判断し、クロック監視用信号線２４を経由してクロック監視回路２２に通信するか、または、演算監視用信号線２５を経由して演算監視回路２３に通信する。これにより、従来のようにウォッチドッグ監視用の専用信号線を設けることなく、メインマイコン１１またはクロック監視用信号線２４または演算監視用信号線２５の異常を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】アシスト力の制御の自由度が高い油圧式パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング操作を油圧シリンダ２１によってアシストする油圧式パワーステアリング装置は、油圧シリンダ２１に対する作動油の給排量を変更可能な流量制御弁２３と、操舵トルクセンサ、操舵角センサ及び車速センサと、これらセンサの検出結果に基づいて油圧シリンダ２１に作動油を給排する際の給排態様を設定し、その設定された給排態様に応じて流量制御弁２３を制御するＥＣＵとを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両が停止している状態で、実際の路面の摩擦係数を推定する。
【解決手段】操舵部材に連結されるシャフト回転の伝達比を変更するための伝達比可変機構６と、伝達比可変機構６の伝達比を変更する伝達比可変モータ２０と、伝達比可変モータ２０を駆動制御するＤＡＦＳ制御部２８と、伝達比可変機構２０と舵取り機構１０との間に設置され、操舵トルクを検出するための操舵トルクセンサ４１と、舵取り機構１０に取り付けられ、操舵補助力を発生するための操舵補助モータ４２と、操舵トルクセンサ４１の検出トルクに基づいて操舵補助モータ４２を駆動制御するＥＰＳ制御部４３と、車速ゼロ時のタイヤ転舵角に応じて算出されたタイヤ横力のタイヤ転舵角に対する比Ｇに基づき、路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部４５とを備える。 （もっと読む）

【課題】システムの信頼性を維持すると共に、車両の走行状況に応じた適切な操舵フィーリングが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵力補助装置は、電動モータ１２、モータ駆動回路２６Ａ，２６Ｂ及び制御手段１１を全て独立して２個有し、電動モータ１２はステータのティースに同一極性でモータ特性の異なる巻線を２個有する。このモータ特性は、高速回転/低トルク特性及び低速回転/高トルク特性であり、車両の走行状態によって選択できる。 （もっと読む）

【課題】アシスト力の制御の自由度が高い油圧式パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】油圧式パワーステアリング装置１は、転舵シャフト１６に設けられたピストン４２によりその内部が第１油圧室４３及び第２油圧室４４に区画される油圧シリンダ２１と、この油圧シリンダ２１に作動油を供給する可変容量式の電動ポンプ２２とを備えている。そして、第１油圧室４３及び第２油圧室４４に対する作動油の給排を切替可能な切替弁２３と、トルクセンサ３２、操舵角センサ３３及び車速センサ３４と、各センサ３２〜３４の検出結果に基づいて油圧シリンダ２１に作動油を給排する際の給排態様を設定し、その設定された給排態様に応じて切替弁２３の切替位置と電動ポンプ２２の作動油供給量を制御するＥＣＵ３１とを含む。 （もっと読む）

【課題】車両を目標位置まで自律走行させる場合に、車両が目標位置へ到着する可能性を向上させることができる走行制御装置を提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、車両１の走行中に、前回の補正が行われた時に設定された直線距離ｄ_ａと、現在の車両１の車両位置から目標とする駐車位置Ｏまでの直線距離ｄ_ｎとを比較し、直線距離ｄ_ｎが直線距離ｄ_ａよりも短くなる場合に、目標とする駐車位置Ｏの再認識を試みる。これにより、車両１が目標位置Ｏに近づく度に、目標とする駐車位置Ｏを再認識できるので、再認識された駐車位置Ｏ’に含まれる誤差を徐々に（段階的に）低下させることができる。よって、目標とする駐車位置Ｏの特定精度を徐々に（段階的に）向上させることができるので、車両１が目標とする駐車位置Ｏに到着する可能性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵と操舵部材のホイールを用いた操舵とが切り換えられる場合にも適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置である。運転者がホイールからノブに持ち替えて操舵することを、把持センサからの把持信号ｅの入力によって検知し、検知に応じて、タイマー９０のカウントを開始し、移行期間を設定する。移行期間では、ノブ反力を経時的に増大させ且つホイール反力を経時的に減少させる移行制御を実行する。ホイール反力の付与からノブ反力の付与へとスムーズに切り替える。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータの駆動回路内の１つのスイッチング素子が短絡故障した場合に、短絡故障したスイッチング素子を特定することが可能となる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】６つのＦＥＴ３１のうちの１つが短絡故障した場合には、制御可能領域特定部４１は、電動モータ１８の駆動を停止させた後、短絡故障が発生しているＦＥＴを特定するための処理を行なう。つまり、制御可能領域特定部４１は、まず、各相の相電圧に基づいて、短絡故障が発生しているＦＥＴの上下段の位置（ハイサイドまたはローサイド）を特定する。次に、制御可能領域特定部４１は、特定された上下段位置と、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の相電流のうちの２つの相電流とに基づいて、電圧短絡故障が発生しているＦＥＴ３１の相を特定する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に操舵した際の車両姿勢をより安定化することができる乗用車両を提供する。
【解決手段】フレーム部材１１に対して回動自在に連結され左右方向に並設された対の支持部材３１と、該両支持部材３１に配設された対の後輪３３とを備え、電気的駆動手段により走行駆動される乗用車両において、フレーム部材１１に対する両支持部材３１の回動角度をそれぞれ変化させて両後輪３３の進行方向における位置を変化させる対の車輪位置駆動手段３０とを備え、ハンドル１２の操舵時に両車輪位置駆動手段３０の片側のみを駆動して、両後輪３３の進行方向における位置を互いに異なるように変化させる。 （もっと読む）

【課題】狭い場所で車両を回転させることができる乗用車両を提供する。
【解決手段】左右方向に並設されてフレーム部材１１に配設された対の後輪３３と、該後輪３３に対し前側に配置されてフレーム部材１１に設けられた前輪２５とを備え、電気的駆動手段により走行駆動される乗用車両において、前輪２５を路面から持ち上げる従動輪持ち上げ手段４０を備え、両後輪３３の回転速度を個別に変化させる。 （もっと読む）

【課題】車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速との調和を図り、車輌を安定的に走行させる技術を提供する。
【解決手段】車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートＹｔｒｇよりも実際のヨーレートＹｒｅａが小さい場合にその差△Ｙに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両の操作状態判定システムにおいて、運転者の意図的な運転操作をより正確に判別することを課題とする。
【解決手段】本発明は、上記した課題を解決するために、車輪の転舵角またはステアリングホイールの操舵角が変化したときに、操舵装置に入力されるトルクがピークに到達した後に閾値Ｔｂ以上の大きさを維持する時間が基準時間ｔｂａｓｅ以上であることを条件に、車輪の転舵角の変化が運転者の意図的な操舵に因ると判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両走行中はステアリングホイールの操作角と操舵輪の操舵角とを整合させず、停車中にステアリングホイールの操作角と操舵輪の操舵角とを整合させる。
【解決手段】ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に切り離され、ステアリングホイールの操作角を検出する操作角検出手段と、操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、ステアバイワイヤシステム起動時、操作角検出手段により検出された操作角と操舵角検出手段により検出された操舵角とにずれが生じている場合、操作角と操舵角とを整合させる制御手段を備えるステアバイワイヤシステムにおいて、車両速度を検出する車速検出手段を備え、制御手段は、ステアバイワイヤシステム起動後、前記車速検出手段により検出された車両速度が略０になった時に、操作角と操舵角とを整合させる。 （もっと読む）

【課題】車両運転者が、バイワイヤシステムの故障検出のために必要な操作を容易に行うことができる技術を提供
【解決手段】バイワイヤ制御部１５は、起動スイッチのオン後に、ステアリング可動域制限部１１（アクセル可動域制限部１２、ブレーキ可動域制限部１３）により、ステアリングＳＴ（アクセルペダルＡＰ、ブレーキペダルＢＰ）の操作を０°〜５４°（０％〜１０％、０％〜１０％）の範囲内に制限する。そして、ステアリング操作量（アクセル操作量、ブレーキ操作量）が、ステアリング診断開始判定範囲（アクセル診断開始判定範囲、ブレーキ診断開始判定範囲）内であると判断した場合に、転舵量（駆動量、制動量）が、ステアリング診断開始判定範囲（アクセル診断開始判定範囲、ブレーキ診断開始判定範囲）に応じて予め設定されたステアリング正常判定範囲（アクセル正常判定範囲、ブレーキ正常判定範囲）内であるか否かを判断する。 （もっと読む）