【課題】車両の運動状態が変化して実車挙動観測装置による推定運動状態量の推定演算が中断したときの推定運動状態量の誤差を小さくできる車両の運動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２が推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する推定演算の代替値となる定常値を算出する定常値算出部３０２ａを備える。そして、実車の運動状態が変化して、実車挙動観測装置３０２の推定重心すべり角β_ａｃｔの推定演算に不連続点が発生したとき、実車挙動観測装置３０２は、定常値算出部３０２ａが算出する定常値を代替値とする推定演算によって、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した挙動特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の走行状態に基づく指標を求め、前記指標に応じて前記車両の走行特性を変化させる車両制御装置において、前記車両を機敏に走行させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化を、前記車両の走行の機敏さを低下させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化よりも速くする指標設定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】安価で故障検知の信頼性の高いトルク検出装置を提供する。
【解決手段】トルク検出装置１７が、唯一の磁気センサとしてのホールＩＣ３５を含むセンサ部２２と、センサ部２２の出力に基づいて操舵トルクを検出するトルク検出部２３を備える。磁界発生装置２４がセンサ部２２を含む領域に磁界を発生させる。トルク検出部２３は、磁界を発生させたときに生ずるホールＩＣ３５の出力のオフセット量に基づいてセンサ部２２の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】所定速度以上の操舵速度でステアリングを操舵すると、所定期間中、操舵力のアシスト力を確保するアイドルストップ制御装置を提供する。
【解決手段】アイドルストップ制御装置は、ステアリングの操舵速度が所定速度以上の場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、アイドルストップの禁止条件が成立していると判断し、カウンタＣＴ１をクリアする（Ｓ２２０）。アイドルストップ制御装置は、アイドルストップ中であれば（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、エンジンの再始動を指令し（Ｓ２４０）、フラグＦ１を１にしてアイドルストップを禁止する。操舵速度が所定速度以上になってから（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、所定速度未満になると（Ｓ２１０：Ｎｏ）、アイドルストップ制御装置は、加算中のカウンタＣＴ１がＣＴ１≦Ｎ１の場合（Ｓ２６０：Ｙｅｓ）、アイドルストップを禁止し、ＣＴ１＞Ｎ１になると（Ｓ２６０：Ｎｏ）、フラグＦ１を０にしてアイドルストップを許可する。 （もっと読む）

【課題】検出信号が正常値より上昇又は低下する故障がトルクセンサに発生した場合でも、正常な検出信号を特定できるトルクセンサの故障検出方法、及びその故障検出方法で正常な検出信号を特定できるパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】操舵トルクに応じて変化する第１検出信号の電圧Ｖ１及び第２検出信号の電圧Ｖ２の合計電圧Ｖｔが所定の電圧となるトルクセンサの故障検出方法であって、Ａｔａｎ（Ｖ２／Ｖ１）で求められる特性角度θを算出するステップＳ４１１と、特性角度θの基準角度θＳを算出するステップＳ４１６と、特性角度θから基準角度θＳを減算して角度誤差Δθを算出するステップＳ４１７を有し、角度誤差θＳ及び合計電圧Ｖｔに基づいて、合計電圧Ｖｔが所定の電圧から外れた場合の前記第１検出信号と前記第２検出信号のうちの正常な信号を特定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 運転者に与える違和感を軽減できる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】 自車両の走行車線からの逸脱傾向を算出する逸脱傾向算出部20と、逸脱傾向算出部20によって車両の走行車線からの逸脱傾向を検出したときに車両に対してヨーモーメントおよび／または減速度を付与して逸脱傾向を抑制する車線逸脱防止制御部21と、を備え、逸脱傾向算出部20は、曲線路の外側または内側への逸脱傾向を算出し、車線逸脱防止制御部21は、算出された逸脱傾向が外側への逸脱傾向である場合には車線逸脱傾向を抑制し、算出された逸脱傾向が内側への逸脱傾向である場合には逸脱傾向の状態に基づいて車線逸脱傾向の抑制または抑制の制限をする。 （もっと読む）

【課題】求めた障害物回避経路の障害物に対する回避方向が、運転操作に基づき設定された障害物回避方向に一致するようにして、運転者に違和感を与えないようにした移動体走行経路生成装置を提供する。
【解決手段】(a)では、運転操作に基づく障害物回避方向X1、および初期目標回避経路候補X2を設定する。(b)では、第2リスクポテンシャルを生成するための仮想障害物32aを、目標回避経路候補X2を挟んで検出障害物32と反対側の位置に設定する。(c)では、仮想障害物32aに基づき生成した第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X2を目標回避経路候補X3に補正する。(d)では、新たな仮想障害物32bを設定し、これに基づき第2リスクポテンシャルを生成し直し、この第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X3を最終的な目標走行経路X4へと補正する。 （もっと読む）

【課題】左操舵時における左操舵特性と右操舵時における右操舵特性とを車両挙動を考慮して差が生じないように適切に維持してステアリングシステムとしての基本的な信頼性を容易に維持する。
【解決手段】検出される操舵トルクＴｓを線形化し、該線形化した操舵トルクＴｈに対する横加速度Ａｙの特性を操舵特性として取得して、この操舵特性の左操舵特性と右操舵特性のそれぞれについて、線形化した操舵トルクＴｈに対する横加速度Ａｙの変化率ＰL、ＰRを演算し、これら変化率ＰL、ＰRの差に基づいて基本アシストトルクＴｂを補正してアシストトルクＴａを演算し、モータ駆動部２１に出力して電動モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。 （もっと読む）

【課題】平滑用コンデンサと直列に接続した電界効果トランジスタの異常を正確に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する正極ライン及び負極ライン間に介挿された平滑用コンデンサＣ１ＰＣ２と、該平滑用コンデンサと前記正極ラインとの間に、内部の寄生ダイオードが前記平滑用コンデンサへの電荷の蓄積を妨げる方向となるように接続された電界効果トランジスタＦＥＴ２と、前記平滑用コンデンサ及び前記電界効果トランジスタ間の電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段１２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】正常な電動機駆動部だけでの電動機駆動を実行できる小型かつ安価で信頼性の高い電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】３系統の電動機駆動部を備える電動機駆動装置において、判定制御部は、電動機の駆動開始前に電動機駆動部の故障検出処理として処理Ａ、処理Ｂを実行する。処理Ａで異常と判定された第１系統の電動機駆動部は、電源リレーがオフされて電力供給が遮断されるとともに処理Ｂが中止されるため、マイコンの処理負荷を軽減することができる。正常系統である第２系統および第３系統では、両方の処理Ｂの終了を待って、電動機の駆動が開始される。ある系統での電動機の駆動と、別の系統での故障検出処理とが同時に実行されることがないため、プログラムが簡素となり、信頼性が向上する。さらに、複雑な演算量が減少するため、判定制御部を小型で安価なマイコンで構成することができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバへの操作負担を軽減できるステアリング制御とブレーキ制御の協調制御を行う車両用運動制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリング制御とブレーキ制御のいずれをメインに行うかを選択し、その選択結果に基づいて、メインとされる側に対して行わせる車両旋回運動の要求値を出力すると共に、メインとされない側に目標値とメイン側要求値との差に応じた要求値を出力することで、ステアリング制御とブレーキ制御それぞれの配分を適切に設定する。これにより、ステアリング制御をメインとしつつブレーキ制御による補助を行うことが可能となるため、ステアリング制御のみの場合よりも目標値追従性を向上させた車両運動制御が行える。そして、ドライバへの操作負担を軽減できるステアリング制御とブレーキ制御の協調制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 自車両の自動運転を行うにあたり、自車両の周囲における交通環境に応じた走行制御を行うことにより、自車両の周囲における交通環境の妨げを防止することができる自動運転装置を提供する。
【解決手段】 自動運転装置における自動制御ＥＣＵ１は、走行中の道路に対して道なりに走行させる自動運転制御を行うにあたり、自車両が走行する車線の状態を検出し、検出した車線の状態に基づいて、自動運転制御を行う。たとえば、自車両が走行する道路に自車走行車線が道なり走行可能である道なり車線があるにも係わらず、自車両が道なり車線でない車線を走行している場合には、自車両を道なり車線に移動させる進路を生成する。また、自車両が走行する道路に道なり車線が複数ある場合には、道なり走行に好適となる道なり車線に自車両を移動させる進路を生成する。 （もっと読む）

【課題】旋回時に内外輪に作用するコーナリング力が略均等になるようにトー角を調整できるステアバイワイヤ式転舵装置を提供する。
【解決手段】転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０とを備える。モータ６，７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７と、各モータ６，７に転舵角およびトー角の指令信号をそれぞれ与えるステアリング制御手段とを設ける。ステアリング制御手段は、車速とヨーレイトに応じてトー角調整を連続的に行わせるトー角調整制御部を有する。 （もっと読む）

【課題】レゾルバを用いた回転角検出装置の正常または異常を的確に速やかに検出する。
【解決手段】レゾルバ３０は、正弦波信号により励磁されてロータ３１のステータ３２に対する回転角に応じて振幅変調されるとともに振幅の変化が互いにπ／２だけ位相の異なる正弦波相出力信号および余弦波相出力信号を出力する。正弦波相振幅計算部６１および余弦波相振幅計算部６２は正弦波相および余弦波相出力信号の振幅を計算し、回転角計算部６３がこれらの振幅を用いて回転角θを計算する。異常判定部６８は、前記各振幅の２乗和平方根が継続して所定の範囲内にないときレゾルバ３０の異常を暫定的に確定する。この状態において、判定部６８は、レゾルバ３０が暫定的に正常であるとき、モータ制御部６７と協働してモータを強制的に回転させ、計算された回転角がロータ３１のステータ３２に対する０〜２πに渡る回転を表したとき正常に復帰したと判定する。 （もっと読む）

【課題】具体的な制御指針をドライバに提示することにより、ドライバが自己の運転操作に対する指針を得られるような車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。情報提示手段は、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報を提示する。情報提示手段により提示される情報に基づいて、運転者により前記操舵開始タイミングが制御される。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングホイールの操作によって回転する操作側シャフト６０の回転を、転舵側シャフト１８に伝達し、その回転伝達における回転伝達比が自身の動作位置の基準動作位置からの変化量に応じて規定された値となるように変動する回転伝達機構１４０を有するステアリング装置において、回転伝達機構の基準動作位置が正規の位置からズレている際に、そのズレに対処する。
【解決手段】 左右の旋回操作の各々において、転舵側シャフトの回転量が設定量となったときの操作側シャフトの回転量を検出し、それらを比較して、回転伝達機構の基準動作位置のズレの量を認定する。その認定されたズレの量に基づいて回転伝達比を認定し、その認定された回転伝達比に基づくことによって、ステアリングホイールの操作力を適切に推定し、その適切な操作力に基づいて、助勢装置８２による助勢力を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両を自律走行させる場合に車両の搭乗者に与える不快感を軽減できる走行制御装置および走行制御方法を提供すること。
【解決手段】車両１を自律走行させると、運転者を含む搭乗者に前触れもなく、突然切り返しが行われる場合があり、予測の困難な前後Ｇが車両１の搭乗者に加わることがある。本実施形態の走行制御装置１００は、車両１の前進および後退を切り換える切り返し地点に車両１が到着する場合に、車両１の車両速度Ｖに基づいてクッションタイムを設定する。クッションタイムが設定されると、切り返し地点において車両１が所定時間停車させられるので、車両１が停車している間に、車両１の搭乗者に加わっている前後Ｇを緩和させることができる。よって、車両１の搭乗者に与える不快感を軽減できる。 （もっと読む）

【課題】ステアリング位置の変更等が行われてもコラム剛性を適切に維持し、振動、騒音が悪化することなく、操舵の車両応答性や舵のしっかり感を良好に保つ。
【解決手段】基本アシストトルクＴｂを０に設定する不感帯をステアリング位置Ｐｔと車速Ｖに基づいて可変設定し、車速Ｖと操舵トルクＴｓに応じて基本アシストトルクＴｂを設定し、ステアリング位置Ｐｔと車速Ｖに基づいて基本アシストトルクＴｂに対して乗算補正するトルク補正係数Ａｃを演算し、ステアリング−ラックねじれ量Ｓと車速Ｖに基づいて基本アシストトルクＴｂに対して増減補正する増減補正量Ｂｃを演算し、基本アシストトルクＴｂにトルク補正係数Ａｃを乗算し、この値を増減補正量Ｂｃで増減補正してアシスト指示値Ｔａを演算し、該演算したアシスト指示値Ｔａをモータ駆動部２１に出力して電動モータ１３を駆動して操舵トルクをアシストする。 （もっと読む）

【課題】補助操作によるステアリングの操作入力の０点学習を正確に行うことができる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１は、通常の回転操作（主操作）と車両前後方向に押し引きする操作（補助操作）とが実施可能なステアリング２と、このステアリング２を押し引き方向に駆動する押し引き反力アクチュエータ８と、操舵ＥＣＵ９と、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサと、車両の車速を検出する車速センサと、エンジンを始動するためのイグニッションスイッチとを備えている。操舵ＥＣＵ９は、シフトレバーの位置がＰレンジにあるとき、イグニッションスイッチがＯＦＦであるとき、車両の車速がゼロであるときに、ステアリング２の押し引き位置を基準位置（中立位置）に戻すように押し引き反力アクチュエータ８を制御する。 （もっと読む）

【課題】路面勾配などがある場合でも車両を高精度に誘導できる車両誘導装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両を目的位置まで誘導する車両誘導装置であって、車両周辺を撮像する撮像手段と、車両の目的位置を設定する目的位置設定手段と、車両の現在位置から目的位置までの誘導軌跡を算出する誘導軌跡算出手段と、誘導軌跡に従って車両を誘導する車両誘導手段と、車両誘導中に異なる時刻に撮像された複数の画像に基づいて車両の進行方向を判定する判定手段と、その判定した車両の進行方向に基づいて車両の現在位置を更新する現在位置更新手段を備え、誘導軌跡算出手段は、現在位置更新手段で更新した車両の現在位置から目的位置までの誘導軌跡を算出することを特徴とする。 （もっと読む）