作業車
【課題】ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止でき、圃場での農作業の作業性を向上させることのできる作業車を実現する。
【解決手段】走行車体１の後部に装備されたロータリ耕耘装置Ｆを昇降駆動する昇降機構８，９と、操作指示を出す操作指示手段３７と、を備え、操作指示手段３７からの操作指示に基づいて、ロータリ耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、ロータリ耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで上昇させるように、昇降機構８，９を駆動させる耕耘装置自動上昇手段を備えて、作業車を構成する。
【解決手段】走行車体１の後部に装備されたロータリ耕耘装置Ｆを昇降駆動する昇降機構８，９と、操作指示を出す操作指示手段３７と、を備え、操作指示手段３７からの操作指示に基づいて、ロータリ耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、ロータリ耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで上昇させるように、昇降機構８，９を駆動させる耕耘装置自動上昇手段を備えて、作業車を構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車体の後部に装備されたロータリ耕耘装置を昇降駆動する昇降機構を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術としては、例えば特許文献１に開示されているように、回向レバー（特許文献１の図１の６３）を右又は左方向に傾動操作することによって、作業機（特許文献１の図２の１４）の上昇が自動的に行われる枕地コントローラ（特許文献１の図１の７５）を備えた移動農機が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３６３２７７９号（図１、図２、図５、図８及び段落番号「００２０」参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動農機では、特許文献１の図８に開示されているように、回向レバーを右又は左に傾動操作することにより回向方向指令スイッチ（特許文献１の図１の６４）が切り替えられて回向方向指令があると、昇降バルブ（特許文献１の図１の８３）を上昇作動させて、昇降バルブに連係された昇降シリンダ（特許文献１の図１の８２）を伸縮し、作業機を上昇させるように構成されており、作業機を素早く上昇させて早く旋回させるために、比較的高速な一定速度で作業機が上昇されていたと考えられる。
【０００５】
特許文献１の移動農機のように、比較的高速な一定速度で作業機を上昇させると、作業機のロータリ爪（特許文献１の図５の２９）が地中に深く入り込んだ状態から勢いよく上昇して、ロータリ爪の回転軌跡に沿った半円柱状の耕耘跡が圃場に形成されていたと考えられる。具体的には、例えば図２４（イ）及び（ロ）に示すように、作業機のロータリ（図２４（ロ）のＦ１）が地中に深く入り込んだ状態から勢いよく上昇すると、ロータリの回転軌跡に沿った側面視での形状が半円弧状の耕耘跡が圃場に形成されていたと考えられる。
【０００６】
その結果、例えばロータリ爪によって形成された耕耘跡が圃場での作業機の走行や後々の圃場での作業（例えば代掻き作業や苗植付け作業）の妨げになって、圃場での農作業の作業性が悪くなるといった問題があった。
本発明は、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止でき、圃場での農作業の作業性を向上させることのできる作業車を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車を次のように構成することにある。
走行車体の後部に装備されたロータリ耕耘装置を昇降駆動する昇降機構と、操作指示を出す操作指示手段と、を備え、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記ロータリ耕耘装置を予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、前記ロータリ耕耘装置を下降位置から前記中間位置まで上昇させるように、前記昇降機構を駆動させる耕耘装置自動上昇手段を備える。
【０００８】
（作用）
本発明の第１特徴によると、走行車体を走行させながら耕耘装置自動上昇手段により昇降機構を駆動してロータリ耕耘装置を下降位置から中間位置に低速で上昇させると、例えば図９（イ）及び（ロ）に示すように、ロータリ耕耘装置（図９の（ロ）のＦ１）が地中に入り込んだ下降位置から圃場を耕耘し後方に土等を飛ばしながらゆっくりと上昇し、下降位置で形成されたロータリ耕耘装置の耕耘跡の上に、ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができる。その結果、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できる。
【０００９】
本発明の第１特徴によると、中間位置から上方ではロータリ耕耘装置が中間位置まで上昇する速度より高速で上昇するので、下降位置から上昇位置まで低速で上昇させる場合に比べ、中間位置に上昇してからのロータリ耕耘装置を速く上昇位置にまで上昇させることができ、効率よく上昇位置までロータリ耕耘装置を上昇させることができる。その結果、例えば効率良く上昇位置までロータリ耕耘装置を上昇させて作業車を旋回させることができる。
【００１０】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、例えばロータリ耕耘装置を上昇させることによって形成された耕耘跡が作業車を圃場で走行させる際の妨げになり難くなって、作業車を無理なく走行させることができ、圃場での農作業の作業性を向上させることができる。また、例えばロータリ耕耘装置を上昇させることによって形成された耕耘跡が後々の圃場での作業（例えば代掻き作業や苗植付け作業）の妨げになり難くなって、圃場での農作業の作業性を向上させることができる。
【００１１】
本発明の第１特徴によると、例えばロータリ耕耘装置が作業車を旋回させる際の妨げになり難くなって、作業車を無理なく旋回させることができ、作業車の旋回作業の作業性を向上させることができる。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において、次のように構成することにある。
前記操作指示手段によって走行車体の旋回方向を指示可能に構成するとともに、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記旋回方向に前輪を操向操作し走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段を備える。
【００１３】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、操作指示手段によって操作指示を出すことにより、耕耘装置自動上昇手段によって自動的に昇降機構が駆動できると共に、自動旋回制御手段によって自動的に旋回方向に前輪を操向操作し走行車体を自動旋回させることができる。その結果、例えば別個の操作手段により昇降機構の駆動と走行車体の自動旋回とを行う場合に比べ、昇降機構の駆動を行う操作手段と走行車体の自動旋回を行う操作手段とを兼用することができ、一つの操作指示手段によって昇降機構の駆動及び走行車体の自動旋回を簡易迅速に行うことができる。
【００１４】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、昇降機構の駆動及び走行車体の自動旋回の作業性を向上させることができ、圃場での農作業（耕耘作業）の作業性を更に向上させることができる。
【００１５】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の作業車において、次のように構成することにある。
前記ロータリ耕耘装置が前記下降位置から設定高さを超えて上昇してから、走行車体の自動旋回を開始するように、前記自動旋回制御手段を構成する。
【００１６】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第３特徴によると、ロータリ耕耘装置が地中に入り込んだ下降位置から設定高さに上昇するまで、自動旋回制御手段により前輪の操向操作が規制されて、ロータリ耕耘装置が地中に深く入り込んだ状態で走行車体が旋回することを防止できる。その結果、例えばロータリ耕耘装置を上昇させるのと略同時に前輪の操向操作を開始するように構成した場合のように、地中に入り込んだ状態のロータリ耕耘装置が走行車体の旋回に伴って横移動し、このロータリ耕耘装置の横移動によって圃場に耕耘跡が形成されることを防止できる。また、例えばロータリ耕耘装置を上昇させるのと略同時に前輪の操向操作を開始するように構成した場合のように、ロータリ耕耘装置に無理な力が作用することを防止できる。
【００１７】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、ロータリ耕耘装置を旋回させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できるとともに、ロータリ耕耘装置の破損を防止できる。
【００１８】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のいずれか一つの作業車において、次のように構成することにある。
前記中間位置に前記ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を変更調節可能な上昇速度調節手段を備える。
【００１９】
（作用）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］のいずれか一つに記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第４特徴によると、上昇速度調節手段を変更調節することで、耕耘装置自動上昇手段によりロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を手動又は自動で変更することができ、耕耘作業の条件（例えば耕耘する速度、旋回する速度、作業車に装着するロータリ耕耘装置の種類等）や圃場等の条件（例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ等）に応じてロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を手動又は自動で変更することができる。その結果、耕耘作業の条件や圃場等の条件に合わせて、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できる。
【００２０】
具体的には、例えば圃場の土等が比較的固く、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し易い場合には、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し難い圃場の土等が比較的柔らかい場合に比べ、ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を遅く変更して、より長い時間を掛けて耕耘しながらロータリ耕耘装置を低速で上昇させて、下降位置で形成された耕耘跡の上に多くの土等を盛ることができ、耕耘跡を小さくすることができる。
【００２１】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］のいずれか一つに記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴によると、耕耘作業の条件や圃場等の条件に応じて効率よく圃場を耕耘することができ、耕耘作業の作業性を向上させることができる。
【００２２】
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のいずれか一つの作業車において、次のように構成することにある。
前記中間位置を変更調節可能な中間位置調節手段を備える。
【００２３】
（作用）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］のいずれか一つに記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第５特徴によると、中間位置調節手段によって中間位置を変更調節することで、耕耘装置自動上昇手段により低速でロータリ耕耘装置を上昇させる中間位置を手動又は自動で変更することができ、耕耘作業の条件（例えば耕耘する速度、旋回する速度、作業車に装着するロータリ耕耘装置の種類等）や圃場等の条件（例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ等）に応じて中間位置を手動又は自動で変更することができる。その結果、耕耘作業の条件や圃場等の条件に合わせて、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できる。
【００２４】
具体的には、例えば圃場の土等が比較的固く、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し易い場合には、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し難い圃場の土等が比較的柔らかい場合に比べ、中間位置を高い位置に変更して、より長い距離を掛けて耕耘しながらロータリ耕耘装置を上昇させて、下降位置で形成された耕耘跡の上に多くの土等を盛ることができ、耕耘跡を小さくすることができる。
【００２５】
（発明の効果）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］のいずれか一つに記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第５特徴によると、耕耘作業の条件や圃場等の条件に応じて効率よく圃場を耕耘することができ、耕耘作業の作業性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
〔トラクタの全体構成〕
図１に、作業車の一例としてのトラクタの全体左側面図を示す。図１に示すように、走行車体１の前部にエンジン２が配設されており、このエンジン２からの動力によって左右一対の操向自在な前輪３及び左右一対の後輪４を駆動させることで、運転座席５に着座した運転者のステアリングハンドル６の操作に従ってトラクタが走行及び旋回するように構成されている。
【００２７】
走行車体１の後部に配設されたミッションケース７の後部に、左右一対のリフトアーム８が連係されており、リフトシリンダ９を操作することによって揺動アーム１０を上下に揺動操作して、揺動アーム１０の後端部に連結した耕耘装置Ｆ（ロータリ耕耘装置に相当）を昇降駆動できるように、昇降機構が構成されている。
【００２８】
ミッションケース７の後部にエンジン２からの動力を取り出す後向きのＰＴО軸１１が設けられており、このＰＴО軸１１に耕耘装置Ｆを連動連結することで、耕耘装置ＦのロータリＦ１を回転駆動できるように構成されている。
【００２９】
図２に示すように、ステアリング装置１２は、パワーシリンダ１３と、操作バルブ１４と、メインポンプ１６と、メータリングポンプ１８とを備えて構成されている。なお、ステアリング装置１２として異なる構成を採用してもよく、メインポンプ１６やパワーシリンダ１３等による油圧式のステアリング装置１２ではなく、パワーシリンダ１３を備えていないステアリング装置１２や、パワーシリンダ１３以外のアクチュエータを備えたステアリング装置１２を採用してもよい。
【００３０】
パワーシリンダ１３は左右の前輪３のナックルアーム３ａに連動連結されており、このパワーシリンダ１３の操作バルブ１４に、油圧回路１５を介して、エンジン２に連動連結されたメインポンプ１６が接続されている。操作バルブ１４には油圧回路１７を介してメータリングポンプ１８が接続されており、このメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが後述するステアリング差動機構２０を介してステアリングハンドル６に連動連結されている。
【００３１】
［ステアリング差動機構］
図２に示すように、ステアリング差動機構２０は、遊星歯車機構によって構成されており、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された太陽ギアとしての第１ギア２１と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持されたキャリア２３と、このキャリア２３と第１及び第２ギア２１，２２とに亘って配設された複数の第１及び第２遊星ギア２４，２５とを備えて構成されている。
【００３２】
ステアリング装置１２を構成するメータリングポンプ１８の入力軸１８ａとステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａは、同心状に配設されており、この入力軸１８ａとハンドル操作軸６ａとの間にステアリング差動機構２０が配設されている。
【００３３】
キャリア２３は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持された第１筒軸２６に固定されており、このキャリア２３の外周部の複数箇所に配設された支軸２３ａに相対回転自在に第２筒軸２７が支持されている。第２筒軸２７には第１遊星ギア２４が固定されており、この第１遊星ギア２４がメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された第１ギア２１に咬合されている。
【００３４】
第２筒軸２７には、第１遊星ギア２４より歯数の少ない第２遊星ギア２５が固定されており、この第２遊星ギア２５が第１ギア２１より歯数の多いハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２に咬合されている。第１筒軸２６には、入力ギア２８が固定されており、この入力ギア２８が、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに固定された、入力ギア２８より歯数の少ない出力ギア２９に咬合されている。
【００３５】
以上のように、ステアリング装置１２及びステアリング差動機構２０を構成することにより、ステアリングモータ３０を停止させて駆動軸３０ａが回転していない状態では、駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９、第１筒軸２６及びキャリア２３が回動しないため、運転者のステアリングハンドル６の操作によりハンドル操作軸６ａが回動すると、第２ギア２２、第２遊星ギア２５、第２筒軸２７、第１遊星ギア２４及び第１ギア２１を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａがステアリングハンドル６の操作量に対応して回動するように構成されている。
【００３６】
なお、第１ギア２１、第２ギア２２、第１及び第２遊星ギア２４，２５は異なる歯数に設定されているため、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａの回転が、増速されてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００３７】
一方、運転者がステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが略回転していない状態で、ステアリングモータ３０を正逆転させると、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９及び入力ギア２８を介して第１筒軸２６が回動し、第１筒軸２６に固定されたキャリア２３がハンドル操作軸６ａに対して相対回転して、キャリア２３の支軸２３ａに対して第２筒軸２７が相対回転し、この第２筒軸２７に固定された第１及び第２遊星ギア２４，２５が回動する。第２遊星ギア２５は回転していない第２ギア２２に咬合されているため、第１及び第２遊星ギア２４，２５が回転すると、第１及び第２ギア２１，２２、並びに、第１及び第２遊星ギア２４，２５の伝動比に対応してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回動する。
【００３８】
なお、出力ギア２９と入力ギア２８は異なる歯数に設定されており、入力ギア２８はステアリング差動機構２０を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに連結されているため、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａの回転が、出力ギア２９、入力ギア２８及びステアリング差動機構２０によって減速されてメータリングポンプ１９の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００３９】
ステアリングモータ３０の回転数は任意に変更調節可能に構成されており、後述する制御装置３１からモータ駆動回路４５を介してステアリングモータ３０の回転数を変更することにより、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を任意に変更調節できるように構成されている。
【００４０】
従って、ステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが回転していない状態でステアリングモータ３０を正逆転させることで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを回転させることができ、左右の前輪３を操向操作することができる。
【００４１】
運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と逆方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を正転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が増速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を大きく変更することができる。
【００４２】
逆に、運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と同じ方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を逆転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が減速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を小さく変更することができる。
【００４３】
ステアリングハンドル６を操作し、又はステアリングモータ３０を回転させてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回転すると、この入力軸１８ａの操作量に応じて操作バルブ１４が操作され、操作バルブ１４からパワーシリンダ１３に圧油が供給されて、パワーシリンダ１３の作動により左右の前輪３をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の回転方向に応じた操向方向に、かつ、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａの操作量に応じた切れ角でナックルアーム３ａを揺動操作する。そして、走行車体１をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作方向に対応する走行方向に、ステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作量に応じて走行するように操向操作する。
【００４４】
〔制御装置のブロック図及び走行伝動系〕
図３及び図４に、トラクタの制御装置３１のブロック図及びトラクタの走行伝動系の概略平面図を示す。図３及び図４に示すように、このトラクタには操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３、入力軸回転センサ３４、レバー位置検出センサ３６、旋回方向検出センサ３８、方位センサ３９、ヨーレートセンサ４０、昇降位置検出センサ４１、旋回角度調節具４２、上昇速度調節具４３（上昇速度調節手段に相当）、中間位置調節具４４（中間位置調節手段に相当）、前輪切れ角センサ６６、車速センサ６７等の検出機器類が実装されている。
【００４５】
図３に示すように、操舵角センサ３２は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに装備されており（図２参照）、基準位置からのハンドル操作軸６ａの回転角を測定することにより左右の前輪３の操舵角を算出して、運転者のステアリングハンドル６の操作量（操舵操作量）及びステアリングハンドル６の操作速度（操舵操作速度）を検出できる。
【００４６】
駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４は、それぞれステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに装備されており（図２参照）、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を検出できる。
【００４７】
前述した操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４からの検出結果をフィードバックして、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力することで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを、所定の回転数に精度よく回転させることができる。なお、このトラクタでは、操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４の３つのセンサを装備してモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成したが、これら３つのセンサのうちのいずれか２つのセンサをトラクタに装備し、この２つのセンサからの検出結果に基づいて制御装置３１において演算処理することによりモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成してもよい。
【００４８】
ステアリングハンドル６の側部に、走行車体１を直進走行させる直進レバー３５が揺動操作可能に装備されており、この直進レバー３５は、直進レバー３５を操作していない状態で中立位置に中立付勢されている。直進レバー３５の根元部に、レバー位置検出センサ３６が装備されており、直進レバー３５の操作位置（手動上昇位置、中立位置、直進位置）を検出できる。なお、直進レバー３５の手動上昇位置は、運転者が手動で耕耘装置Ｆを上昇させたい場合に操作するものであり、例えばステアリングハンドル６を操作して後述する自動直進制御が解除された場合等に人為的に耕耘装置Ｆを上昇させることができる。
【００４９】
旋回レバー３７（操作指示手段に相当）は、運転座席５の側部に装備されており、この旋回レバー３７によって走行車体１の旋回及び旋回方向を指示することができる。旋回レバー３７は、操作されていない状態では中立位置Ｎに中立付勢されている。旋回レバー３７の根元部には、旋回レバー３７の操作位置を検出する旋回方向検出センサ３８が設けられており、この旋回方向検出センサ３８によって、旋回レバー３７の操作位置（左方向Ｌ、中立位置Ｎ及び右方向Ｒ）を検出できる。
【００５０】
なお、直進レバー３５と旋回レバー３７の機能を有した４位置切り替え可能な操作レバー（図示せず）を装備する構成を採用してもよい。具体的には、例えばステアリングハンドル６の側部に上下及び前後揺動操作自在で中央部に付勢された操作レバーを装備し、上方又は下方に操作レバーを揺動操作すると手動上昇位置又は直進位置に操作され、前方又は後方に操作レバーを揺動操作すると左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されるように構成してもよい。
【００５１】
方位センサ３９は、走行車体１の左右中央部に配設されており、走行車体１の走行方向を検出する。ヨーレートセンサ４０は、走行車体１の重心位置近傍に配設されており、トラクタに作用するヨーレートを検出する。リフトアーム８の揺動部（図１参照）には、昇降位置検出センサ４１が設けられており、リフトシリンダ９によって昇降する耕耘装置Ｆの対地高さを検出できるように構成されている。
【００５２】
前輪切れ角センサ６６は、前輪３に連係されたナックルアーム３ａの回転部に装着されており（図２参照）、ステアリング装置１２により操作された前輪３の切れ角を検出する。車速センサ６７は、走行車体１に装備されており、トラクタの車速を検出する。
【００５３】
前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３の切れ角が制御装置３１によって監視されており、例えばパワーシリンダ１３の作動油のリーク等により前輪３の切れ角が変化した場合等に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて制御装置３１で前輪３の切れ角を補正し、正確な前輪３の切れ角が制御装置３１で把握され、この補正された前輪３の切れ角で後述する自動直進制御及び自動旋回制御が実施されるように構成されている。
【００５４】
運転座席５の側部には、後述する自動旋回制御の旋回角度の設定を行う旋回角度調節具４２、自動旋回制御の上昇速度の設定を行う上昇速度調節具４３、及び自動旋回制御の中間位置の設定を行う中間位置調節具４４が装備されており、旋回角度調節具４２、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４をダイアル操作することにより、後述する自動旋回制御における旋回角度、上昇速度又は中間位置を運転者が希望する値に手動で変更調節することができる。
【００５５】
制御装置３１には、モータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８、変速アクチュエータ５１、前輪変速アクチュエータ５２、操作バルブ５４、ＰＴＯアクチュエータ５５、デフロックアクチュエータ５６、表示装置５７等が接続されている。
【００５６】
モータ駆動回路４５は、ステアリングモータ３０に接続されており、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力することで、制御装置３１からの出力に基づいてステアリングモータ３０の駆動及び停止、並びに、回転方向及び回転数の変更ができる。
【００５７】
電磁弁４６は、リフトシリンダ９に連係されており、電磁弁４６に制御装置３１から出力を行うことにより、リフトシリンダ９による耕耘装置Ｆの昇降操作を行うことができる。
【００５８】
車両のエンジン２には、エンジン２の回転数を変更させるアクチュエータ（図示せず）を備えた電子ガバナ４７が実装されており、アクセルペダル（図示せず）の操作量を検出するアクセルセンサ４９、及びエンジン２の回転数を検出する回転センサ５０からの検出結果に基づいて、制御装置３１から電子ガバナ４７に接続された電子ガバナコントローラ４８に出力を行うことで、エンジン２の回転数を電気的に制御できるように構成されている。なお、エンジン２の回転数を電気的に制御できるのであれば、電子ガバナ４７及び電子ガバナコントローラ４８に限らず、他の構成（図示せず）を採用してもよい。
【００５９】
トラクタの走行変速装置（図示せず）には、変速アクチュエータ５１が装備されており、この変速アクチュエータ５１に制御装置３１から出力することにより、走行変速装置のシフト部材（図示せず）を操作して、走行変速装置の変速段数を電気的に変速操作できるように構成されている。
【００６０】
図３及び図４に示すように、トラクタの前輪３への動力伝動系には前輪変速装置６０が装備されており、前輪３を後輪４の周速度と等しい周速度で回転させる四輪駆動位置と、前輪３を後輪４の周速度より高速で回転させる増速位置とに切り替え可能に構成されている。前輪変速装置６０には、前輪変速アクチュエータ５２が連係されており、この前輪変速アクチュエータ５２に制御装置３１から出力することにより、前輪変速装置６０のシフト部材６１を操作して、前輪変速装置６０を四輪駆動位置又は増速位置に切り替えて、前輪３の回転速度を変速操作できるように構成されている。
【００６１】
後輪４，４には右及び左のサイドブレーキ６２，６２が装備されており、この右及び左のサイドブレーキ６２，６２に右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａがそれぞれ連係されている。右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａには、ブレーキシリンダ５３，５３が連係されており、このブレーキシリンダ５３，５３に接続された操作バルブ５４，５４に制御装置３１から出力することにより、右又は左のサイドブレーキ６２，６２を電気的に制動側に操作できるように構成されている。
【００６２】
図３に示すように、ＰＴОアクチュエータ５５は、ミッションケース７の後部に設けられたＰＴО軸１１に連係されており、このＰＴОアクチュエータ５５に制御装置３１から出力することにより、ＰＴО軸１１に連動連結された耕耘装置ＦのロータリＦ１を駆動及び停止することができる。なお、このトラクタでは、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて制御装置３１からＰＴОアクチュエータ５５に出力されて、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇したと判断される場合には、ロータリＦ１が自動的に停止し、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降した場合には、ロータリＦ１が自動的に駆動されるように構成されている。
【００６３】
デフロックアクチュエータ５６は、トラクタの後輪デフ６３のデフロック装置６４に連係されており、このデフロックアクチュエータ５６に制御装置３１から出力することによりデフロック装置６４を操作して後輪デフ６３をロックし、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させることができる。
【００６４】
運転座席５の前部には、表示装置５７（ブザー及びランプ）が装備されており、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させることにより、運転者に視覚的又は聴覚的な情報を提供できる。
【００６５】
上述した検出機器類及び出力機器類は制御装置３１に接続されており、検出機器類からの検出結果に基づいて制御装置３１からモータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８等の出力機器類に出力を行うことで、後述する自動直進制御及び自動旋回制御を実現できる。
【００６６】
〔自動直進制御及び自動旋回制御〕
図５〜図８に基づいて、このトラクタで実施されている自動直進制御及び自動旋回制御（自動旋回制御手段に相当）について説明する。図５は、この制御装置３１のメインルーチンを示し、図６は、自動直進制御を実施した場合のサブルーチンをそれぞれ示す。図７及び図８は、自動旋回制御を実施した場合のサブルーチンを示す。
【００６７】
図５に示すように、図３に示した検出機器類によって検出されて制御装置３１に入力されたデータが監視されている（ステップ＃１１）。レバー位置検出センサ３６の検出結果に基づいて、直進レバー３５が直進位置に操作されたと判断される場合には（ステップ＃１２・ＹＥＳ）、後述する自動直進制御が実施される（ステップ＃１３）。
【００６８】
一方、旋回方向検出センサ３８の検出結果に基づいて、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されたと判断される場合には（ステップ＃１４・ＹＥＳ）、後述する自動旋回制御が実施される（ステップ＃１５）。なお、直進レバー３５が直進位置に操作された後、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されると、後述する自動直進制御と自動旋回制御とが一時的に重複して実施される。
【００６９】
図６に示すように、直進レバー３５が直進位置に操作されて自動直進制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが下降位置に下降するようにリフトシリンダ９が短縮されるとともに（ステップ＃２１）、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６に出力されて後輪デフ６３がロックされて、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させてトラクタの直進性を向上させる（ステップ＃２２）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５に出力されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が回転駆動する。
【００７０】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された直進時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御されるとともに、予め設定された直進時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、直進時の車速に自動変速される（ステップ＃２３）。このように、自動的に直進時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、直進作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを直進走行させることができる。
【００７１】
直進時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した直進回転数調節具（図示せず）及び直進変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この直進回転数調節具又は直進変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて直進時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、直進回転数調節具及び直進変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した直進車速調節具（図示せず）により直進時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００７２】
次に、操舵角センサ３２の検出結果に基づいて、運転者がステアリングハンドル６を操作しているか否か判断され（ステップ＃２４）、運転者のステアリングハンドル６の操舵操作量が予め設定された設定操作量より少なく、運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左のいずれの方向にも操向操作していないと判断される場合（運転者がトラクタを直進させようとしている場合）には（ステップ＃２４・ＮＯ）、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、走行車体１の走行方向が設定方向から外れたか否か判断される（ステップ＃２５）。なお、例えば図１１のＡ０地点にトラクタを移動させて、直進レバー３５が直進位置に操作されると、方位センサ３９によって検出した検出結果に基づいて、トラクタが直進する図１１のＡ０とＢ１を結ぶ直線の方向が設定方向として設定される。
【００７３】
方位センサ３９からの検出結果に基づいて設定した設定方向に対して、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートが変化し走行車体１の走行方向が設定方向から外れたと判断される場合には（ステップ＃２５・ＹＥＳ）、設定方向からヨーレートが変化した方向とは逆方向に、前輪３が操向操作されるように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力を行って、ステアリングモータ３０を駆動させて、トラクタが予め設定された設定方向へ沿って移動するように自動操向する（ステップ＃２６）。
【００７４】
図示しないが、駆動軸回転センサ３３によって検出した駆動軸３０ａの回転数をフィードバックして、ステアリングモータ３０が予め設定された所定の回転数で回転するように、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０に出力されるように構成されている。なお、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量に比例した回転数でステアリングモータ３０を回転させるように構成してもよく、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量の増加とともに、徐々にステアリングモータ３０の回転数を増加させるように構成してもよい。
【００７５】
ヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、予め設定された設定方向に走行車体１の走行向きが修正されたと判断される場合には（ステップ＃２７・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を断って、ステアリングモータ３０を停止させる（ステップ＃２８）。
【００７６】
運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にもステアリングハンドル６を操向操作していないと判断される状態が継続されると、上述したステアリングモータ３０の正逆転及び停止（ステップ＃２４〜＃２８）を繰り返しながら（＃２９・ＮＯ）、トラクタの走行向きを修正して、トラクタを予め設定された設定方向に沿って走行させる。
【００７７】
なお、運転者がステアリングハンドル６を右又は左方向に操向操作していると判断される場合には（ステップ＃２４・ＹＥＳ）、運転者のステアリングハンドル６の操作意思が優先され、ステアリングモータ３０は正逆転されずに自動直進制御が終了して、運転者のステアリングハンドル６の操作に従って前輪３が操向操作される。
【００７８】
以上のように、ステアリング差動機構２０を構成するステアリングモータ３０を正逆転させることにより、ステアリング装置１２を自動的に操作して、走行車体１を予め設定された設定方向に沿って自動操向するように構成されている。
【００７９】
なお、自動直進制御が実施されている間に、後述する自動旋回制御によって自動直進制御が解除されると、自動直進制御が自動的に終了するように構成されている（ステップ＃２９・ＹＥＳ）。
【００８０】
図７及び図８に示すように、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されて自動旋回制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが中間位置に低速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３１）。この耕耘装置Ｆが上昇する速度は、上昇速度調節具４３をダイアル操作することによって予め運転者により設定された第１上昇速度Ｖ１に設定されており、後述する中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２より遅い速度に設定され、耕耘装置Ｆが圃場からゆっくりと上昇するように構成されている（図９（ロ）参照）。
【００８１】
このように、旋回レバー３７からの操作指示に基づいて、耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで低速で上昇させるように、耕耘装置自動上昇手段が構成されている。
【００８２】
耕耘装置Ｆを圃場からゆっくりと上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができる。また、上昇速度調節具４３によって第１上昇速度Ｖ１を変更調節可能に構成することにより、例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ、トラクタに装着する耕耘装置Ｆの種類等に応じて、第１上昇速度Ｖ１を変更調節することができ、好適な耕耘装置Ｆの上昇速度で耕耘作業等を行うことができる。
【００８３】
なお、上昇位置は、耕耘装置Ｆが最も上昇した位置に設定され、下降位置は、運転座席５に設けた耕深さ調節具（図示せず）によって予め運転者により設定された耕耘装置Ｆが地面に入り込んだ位置（圃場を耕す深さ）に設定されている。また、中間位置は、中間位置調節具４４をダイアル操作することによって予め運転者により設定された高さ（例えばこの実施例では耕耘装置ＦのロータリＦ１の下端が圃場面と略同一になるような高さ）に設定されている（図９（ロ）参照）。
【００８４】
次に、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したか判断され（ステップ＃３２）、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断される場合には（ステップ＃３２・ＹＥＳ）、上述した自動直進制御が解除される（ステップ＃３３，ステップ＃２９・ＹＥＳ）。このように、旋回レバー３７が操作されても、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するまで、自動直進制御を継続させることで、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場に入り込んだ状態でトラクタが旋回することを防止でき、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場を荒らすことを防止できる。
【００８５】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが上昇位置に高速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３４）。中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２は、上述した第１上昇速度Ｖ１より速い速度に設定され、圃場から上昇した耕耘装置Ｆをより速く上昇位置に上昇させることができ、トラクタの旋回作業の作業性を向上できるように構成されている。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５への出力が遮断されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が停止する。
【００８６】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された旋回時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された旋回時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、旋回時の車速に自動変速される（ステップ＃３５）。
【００８７】
具体的には、例えば旋回時より高速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が低回転に制御され、走行変速装置の変速段数が低い変速段数に変速操作される。また、例えば旋回時より低速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が高回転に制御され、走行変速装置の変速段数が高い変速段数に変速操作される。このように、自動的に旋回時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、旋回作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを旋回させることができる。
【００８８】
旋回時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した旋回回転数調節具（図示せず）又は旋回変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この旋回回転数調節具又は旋回変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて旋回時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、旋回回転数調節具及び旋回変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した旋回車速調節具（図示せず）により旋回時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００８９】
次に、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６へ出力されて、自動直進制御で作動させた後輪デフ６３のロックが解除される（ステップ＃３６）。
【００９０】
次に、運転者が旋回レバー３７を左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作した方向にトラクタが左又は右旋回するように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力されて、ステアリング差動機構２０のステアリングモータ３０が旋回駆動される（ステップ＃３７）。
【００９１】
次に、制御装置３１から前輪変速アクチュエータ５２に出力して、前輪変速装置６０を増速位置に切り替えて（ステップ＃３８）、前輪３の回転速度を高速側に変速操作して増速し（ステップ＃３９）、制御装置３１から操作バルブ５４に出力しブレーキシリンダ５３を操作して、旋回中心側のサイドブレーキ６２を制動側に操作しトラクタを小回りで旋回させる。具体的には、例えば運転者が旋回レバー３７を左方向に操作した場合には、トラクタが左旋回する左側のサイドブレーキ６２に連係されたブレーキシリンダ５３を操作して、左側の後輪４に制動力を付与する。
【００９２】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されてからのステップ＃３３〜＃３９の一連の制御は、略同時に実行されるように制御装置３１が構成されており、トラクタを迅速に旋回状態に変更できるように構成されている。
【００９３】
次に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が予め設定された前輪操向角度に操作されたか判断され（ステップ＃４０）、ステアリングモータ３０を駆動させることによって、トラクタを旋回させる予め設定された旋回半径に対応する前輪操向角度に前輪３が操作された場合には（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０の旋回駆動を停止して前輪３が所定の前輪操向角度に操作された状態を保持する（ステップ＃４１）。
【００９４】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、ステアリングハンドル６が所定の前輪操向角度に操作された状態でトラクタを旋回させ、トラクタが旋回角度より少し手前の予め設定された中間角度まで旋回したか判断される（ステップ＃４２）。トラクタが中間角度に旋回したと判断されると（ステップ＃４２・ＹＥＳ）、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力して、前輪３が直進方向（図１０の白抜き矢印の方向）に向くように、ステアリングモータ３０を直進駆動させる（ステップ＃４３）。
【００９５】
このように、トラクタが中間角度に旋回すると、前輪３が直進方向に向くように構成することにより、例えば旋回角度にまでトラクタを旋回させてから前輪３を直進方向に向くように構成する場合に比べ、無理なく前輪３を直進方向に操作することができる。中間角度は、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更すると、旋回角度の変更に伴って変更されるように構成されている。なお、中間角度を変更可能な中間角度調節具（図示せず）を運転座席５付近に設けて、旋回角度に対する中間角度を大きく又は小さく変更できるように構成してもよい。
【００９６】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、旋回角度調節具４２によって予め設定された旋回角度までトラクタが旋回したか判断されるとともに（ステップ＃４４）、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が直進方向に向くように操作されたか判断される（ステップ＃４５）。トラクタが旋回角度まで旋回し前輪３が直進方向に向いたと判断された場合には（ステップ＃４４・ＹＥＳ，ステップ＃４５・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０を停止させてステリングモータ３０の直進駆動を解除する（ステップ＃４６）。
【００９７】
トラクタの旋回が終了すると、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させて、運転者にトラクタの旋回が完了したことを視覚的又は聴覚的に知らせるとともに（ステップ＃４７）、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数の自動変速を解除し、運転者のアクセルペダル及び変速操作具（図示せず）の操作に従ってエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更される作業時の車速に自動変速して（ステップ＃４８）、自動旋回制御を終了する。
【００９８】
自動旋回制御が終了すると、運転者が隣接する隣接耕に隣接耕合せをし、再び直進レバー３５を直進位置に操作することで、自動直進制御が実施される。以降は、自動直進制御、自動旋回制御及び運転者による隣接耕合せを繰り返し実施することで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【００９９】
〔トラクタの旋回状況〕
図９、図１０、図２４及び図２５に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの旋回状況について説明する。図９は、運転者が旋回レバー３７を操作してからの耕耘装置Ｆが上昇する状況をするための概略図を示し、図９（イ）及び（ロ）は、概略平面図及び概略側面図をそれぞれ示す。図１０は、トラクタが旋回する状況を説明するための概略図を示し、旋回角度調節具４２を２００度（図１０（イ））又は１８０度（図１０（ロ））に設定した場合の概略平面図をそれぞれ示す。
【０１００】
図２４及び図２５は、従来のトラクタの旋回状況を説明するための概略図を示し、それぞれ図９及び図１０に対応するものである。なお、図２５（イ）は、従来のトラクタで２００度旋回させた場合を想定した概略図であり、従来のトラクタで旋回角度の調節が可能であったことを示すものではない。
【０１０１】
図９（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が旋回レバー３７を操作してから耕耘装置Ｆが中間位置に第１上昇速度Ｖ１で上昇し圃場面からロータリＦ１が完全に抜け出すまでの間（図９中のＬ１の間）は、自動直進制御が継続されてトラクタが旋回しない。その結果、図２４（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、運転者が旋回レバー３７を操作するのと略同時に耕耘装置Ｆを上昇させ、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態で、トラクタが旋回するようなことがなくなって、トラクタの耕耘装置Ｆを上昇させることによって圃場を荒らすことが少なくなるとともに、耕耘装置Ｆに無理な力が作用し難くなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【０１０２】
具体的には、図９（イ）及び図２４（イ）に示すように、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタを旋回させることによって、地中に入り込んだ状態の耕耘装置Ｆがトラクタの旋回に伴って横移動し、この耕耘装置Ｆの横移動によって圃場に耕耘跡が形成されることを防止できる。また、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタが旋回して、耕耘装置Ｆに横方向の無理な力が作用することが少なくなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【０１０３】
また、図９（ロ）及び図２４（ロ）に示すように、耕耘装置ＦをロータリＦ１が圃場から抜け出すまでの間、第１上昇速度Ｖ１でゆっくりと低速で上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができ、従来のトラクタのように高速で上昇させることによって、側面視で圃場に左右に長い半円柱状の下方に凹入したロータリＦ１の耕耘跡が形成されることを防止できる。なお、耕耘装置Ｆが第１上昇速度Ｖ１で中間位置まで上昇すると、中間位置から上昇位置までの間（図９中のＬ２の間）、耕耘装置Ｆが第２上昇速度Ｖ２で高速で上昇する。
【０１０４】
図１０（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が右方に旋回するように旋回レバー３７を操作したＡ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行すると、自動旋回制御によってトラクタが自動旋回する。トラクタが所定の旋回半径（前輪３の前輪操向角度）で旋回し、旋回角度調節具４２により設定した旋回角度（２００度又は１８０度）の少し手前の中間角度にまで旋回すると、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向とは逆方向に操向操作されながら、旋回角度にまで旋回すると左右の前輪３，３が自走車体１の直進方向（図１０中の白抜き矢印の方向）と同じ方向に向いた状態に自動的に操作されて自動旋回制御が終了する。
【０１０５】
その結果、図２５（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向と同じ方向に操向操作されたままの状態で、自動旋回制御が終了して、ステアリングハンドル６を自動旋回制御が終了してからトラクタの旋回した方向と逆方向に操作する必要がなくなり、旋回後の隣接耕合せ作業等の作業性を向上させることができる。
【０１０６】
また、図１０（イ）及び（ロ）に示すように、耕耘装置Ｆの幅が異なる場合において、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更調節することで、例えば図１０（イ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的狭く隣接耕が比較的近い場合には、旋回角度を大きく設定して（図１０（イ）の例では２００度）トラクタを多く旋回させ、例えば図１０（ロ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的広く隣接耕が比較的遠い場合には、旋回角度を小さく設定し（図１０（ロ）の例では１８０度）トラクタを少なく旋回させて、トラクタを隣接耕の近くに位置させることができ、旋回作業の作業性を向上できる。
【０１０７】
〔トラクタの耕耘作業の状況〕
図１１に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの耕耘作業の状況について説明する。図１１は、トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図を示す。図１１に示すように、トラクタをＡ０地点に移動させて直進レバー３５を直進位置に操作すると、自動直進制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ａ１地点までトラクタを自動的に直進走行させることができる。
【０１０８】
Ａ１地点で旋回レバー３７を操作すると、耕耘装置Ｆが上昇を開始し、Ａ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行する。そして、自動旋回制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ｃ１地点までトラクタを自動的に旋回させることができる。
【０１０９】
トラクタがＣ１地点まで移動し旋回を終了すると、前輪３が自走車体１の直進方向と同じ方向に向いた状態で自動旋回制御が終了し、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更されて運転者によるアクセルペダル及び変速操作具の操作が可能になる。
【０１１０】
Ｃ１地点から運転者がトラクタを操作して隣接する隣接耕に隣接耕合せを行い、トラクタをＤ１地点に移動させて再び直進レバー３５を直進位置に操作すると、再び自動直進制御が実施されて、運転者が隣接耕合せを行った方向にトラクタを直進走行させることができる。以降は自動直進、自動旋回及び隣接耕合せを繰り返すことで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【０１１１】
以上のように、自動直進及び自動旋回を行うようにトラクタを構成することにより、運転者が運転座席５に着座して、直進レバー３５を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動直進させながら耕耘作業することができ、旋回レバー３７を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動旋回させることができる。その結果、走行車体１を直進させるステアリングハンドル６の操作及び走行車体１を旋回させるステアリングハンドル６の操作が必要なくなって、走行車体１を直進及び旋回させるためのステアリングハンドル６の操作に注意を払わなくてもよくなり、容易に走行車体１を直進及び旋回させることができ、運転座席５に着座して圃場の状況を十分に確認しながら、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【０１１２】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回レバー３７の操作によってトラクタを自動旋回するように構成した例を示したが、ＧＰＳ受信機７０を用いて全自動で自動直進及び自動旋回させるようにトラクタを構成してもよい。なお、後述する以外の他の構成は、前述の［発明を実施するための最良の形態］と同様である。
【０１１３】
〔制御装置のブロック図〕
図１３に示すように、制御装置３１にはＧＰＳ受信機７０、ナビゲーションシステム７１、モニター７２、操作位置検出センサ７４が接続されており、トラクタに直進レバー３５及び旋回レバー３７は装備されておらず、直進レバー３５及び旋回レバー３７に代えて、モニター７２を操作することにより、全自動運転で耕耘作業を行うことができる。
【０１１４】
ＧＰＳ受信機７０は、ＳＢＡＳ（静止衛星型衛星航法補強システム）に対応するＳＢＡＳ受信機として構成されており、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの位置情報に加え、基準局（図示せず）からの航空用の補正情報を受信できるように構成されている。
【０１１５】
ＧＰＳ受信機７０には、ステアリングハンドル６の前部に装備されたＧＰＳアンテナ１９が接続されており（図１２参照）、ＧＰＳ受信機７０によって受信したＧＰＳ衛星からの位置情報、及ＧＰＳ受信機７０によって受信した基準局からの補正情報が制御装置３１に入力され、トラクタの現在位置を、例えば数センチ程度の誤差で検出する。
【０１１６】
ナビゲーションシステム７１は、地図情報を提供するものであり、後述するメニュー表示画面Ｍ等が、ナビゲーションシステム７１の地図情報とともに、ステアリングハンドル６の側部に装備されたモニター７２に表示されるように構成されている。
【０１１７】
モニター７２は、タッチパネル式に構成されており、後述するメニュー表示画面Ｍから、機体条件設定画面Ｍ１、旋回条件設定画面Ｍ２、圃場領域設定画面Ｍ３、耕耘領域設定画面Ｍ４及び全自動運転画面Ｍ５を選択して表示できるように構成されている。なお、モニター７２の側部に操作ボタン（図示せず）を設け、後述するモニター７２に表示された表示画面や設定ボタン等を、この操作ボタンにより選択できるように構成してもよい。
【０１１８】
前後進切替レバー７３は、運転座席５の側部に装備されており、走行車体１の前進及び後進の切り替えを行うことができ、この前後進切替レバー７３の操作位置（前進位置，中立位置及び後進位置）が、操作位置検出センサ７４によって検出できる。
【０１１９】
〔モニターの操作方法〕
図１４〜図１８に基づいて、モニター７２の操作方法について説明する。図１４に示すように、制御装置３１の起動時には、モニター７２にメニュー表示画面Ｍが表示されている。メニュー表示画面Ｍには、機体条件設定Ｍ１、旋回条件設定Ｍ２、圃場領域設定Ｍ３、耕耘領域設定Ｍ４及び全自動運転Ｍ５のアイコンが表示されており、このアイコン画面を指で触れると、それぞれの画面が選択されてモニター７２に表示されるように構成されている。
【０１２０】
図１５（イ）に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから機体条件設定画面Ｍ１を選択すると、機体長さ、機体幅及び耕耘装置Ｆの種類の設定画面が表示され、機体長さ及び機体幅の調節ボタンＲ１を指で触れることにより、それぞれの値が変更されて機体長さ及び機体幅を変更でき、耕耘装置Ｆの型式ボタンＲ２（Ｆ−Ａ〜Ｆ−Ｄ）を選択すると、耕耘装置Ｆの型式に応じて予め記憶された機体長さ及び機体幅が自動的に機体条件設定画面Ｍ１に表示され、耕耘装置Ｆの型式に応じて自動的に機体条件を設定することができる。
【０１２１】
機体条件の設定が完了して設定終了ボタンＲ３を押すと、機体条件が変更されて、再びメニュー表示画面Ｍが表示されるように構成されている。なお、機体条件設定画面Ｍ１には、クリアボタンＲ４とリセットボタンＲ５が備えられており、クリアボタンＲ４を押すことにより、直前の機体条件が表示され、リセットボタンＲ５を押すことにより初期設定された機体条件が表示される。
【０１２２】
図１５（ロ）に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから旋回条件設定画面Ｍ２を選択すると、上昇速度及び中間位置の設定画面が表示され、それぞれの調節ボタンＳ１を指で触れることにより、それぞれの値が変更されて、上昇速度又は中間位置を変更できる。このように、モニター７２を指で触れることにより、上昇速度又は中間位置を変更できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段が構成されている。
【０１２３】
旋回条件の設定が完了して設定終了ボタンＳ２を押すと、旋回条件が変更されて、再びメニュー表示画面Ｍ１が表示されるように構成されている。なお、旋回条件設定画面Ｍ２には、クリアボタンＳ３とリセットボタンＳ４が備えられており、クリアボタンＳ３を押すことにより、直前の旋回条件が表示され、リセットボタンＳ４を押すことにより初期設定された旋回条件が表示される。
【０１２４】
図１６に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから圃場領域設定画面Ｍ３を選択すると、ナビゲーションシステム７１の地図情報とともに各種ボタンが表示され、圃場領域設定開始ボタンＴ１を押すことにより、圃場領域の設定又は変更を開始することができる。
【０１２５】
ＧＰＳ受信機７０によってＧＰＳアンテナ１９の平面視での位置（トラクタのステアリングハンドル６の前部中央部の位置）が現在位置として制御装置３１に入力されており、圃場領域設定画面Ｍ３を選択すると、このＧＰＳ受信機４０によって受信した現在位置、及び予め制御装置３１に入力された車体条件（作業装置の幅や走行車体１の全長等）に基づいて、トラクタの後部に装備した耕耘装置Ｆの右後端部の位置が制御装置３１で演算処理されるように構成されている。
【０１２６】
圃場領域設定開始ボタンＴ１を押して、設定又は変更する圃場領域の四隅（Ｐ１〜Ｐ４）にトラクタを移動させて（耕耘装置Ｆの右後端部を四隅に位置決めして）、それぞれの位置で領域設定ボタンＴ２を押すことにより、ナビゲーションシステム７１によって提供された地図情報上に、自動的にトラクタによる圃場領域（Ｐ１〜Ｐ４で囲まれた領域）が設定されて、この圃場領域がモニター７２の圃場領域設定画面Ｍ３上にナビゲーションシステム７１の地図情報とともに表示されるように構成されている。なお、圃場領域のＰ１〜Ｐ４の位置情報を制御装置３１に入力することにより、圃場領域を設定するように構成してもよい。
【０１２７】
圃場領域の設定作業は、初めて耕耘作業等を行う圃場において、初回に一度設定することにより制御装置３１に記憶され、２回目以降の耕耘作業等においては、トラクタを圃場領域の近くに移動させて、モニター７２に圃場領域設定画面Ｍ３、耕耘領域設定画面Ｍ４又は全自動運転画面Ｍ５を表示させることにより、自動的に圃場領域がそれぞれの画面に表示される。圃場領域を変更する場合には、上述した手順に従って再設定することにより、圃場領域を変更できる。
【０１２８】
圃場領域の設定又は変更が完了して圃場領域設定終了ボタンＴ４を押すと、圃場領域が設定又は変更されて、再びメニュー表示画面Ｍ１が表示されるように構成されている。なお、圃場領域設定画面Ｍ１には、クリアボタンＴ３が備えられており、クリアボタンＴ３を押すことにより、直前の圃場領域が表示される。
【０１２９】
図１７に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから耕耘領域設定画面Ｍ４を選択すると、ナビゲーションシステム７１の地図情報及び圃場領域とともに各種ボタンが表示され、耕耘領域設定開始ボタンＵ１を押すことにより、耕耘領域の設定又は変更を開始することができる。
【０１３０】
ＧＰＳ受信機７０によってＧＰＳアンテナ１９の平面視での位置（トラクタのステアリングハンドル６の前部中央部の位置）が現在位置として制御装置３１に入力されており、耕耘領域設定画面Ｍ４を選択すると、このＧＰＳ受信機４０によって受信した現在位置、及び予め制御装置３１に入力された車体条件（ＧＰＳアンテナ１９から運転座席５の後部までの位置関係等）に基づいて、走行車体１の後部に装備した運転座席５に着座した運転者の位置が制御装置３１で演算処理されるように構成されている。
【０１３１】
耕耘領域設定開始ボタンＵ１を押して、設定する圃場領域内の耕耘を行う耕耘領域の四隅（図１７中のＱ１〜Ｑ４）にトラクタを移動して（運転者が目で位置を確認しながら運転座席５の後部を四隅に位置決めして）、この移動した位置で耕耘領域設定ボタンＵ２を押すと、ナビゲーションシステム７１によって提供された地図情報上に、圃場領域の外周縁（図１６中のＰ１〜Ｐ４）に平行な長方形状の耕耘領域（図１７中のＱ１〜Ｑ４を結ぶ点線）が自動的に設定されて、この耕耘領域がモニター７２の耕耘領域設定画面Ｍ４上にナビゲーションシステム７１の地図情報及び圃場領域とともに表示される。
【０１３２】
なお、耕耘領域設定画面Ｍ４に表示された耕耘ライン（Ｇ１〜Ｇ４）のいずれかを指で触れて選択し、調節ボタンＵ３を押すことにより、耕耘領域を設定する位置にトラクタを移動させなくても画面上で耕耘領域を設定することができ、また、耕耘領域を設定する位置にトラクタを移動させなくても画面上で既に設定された耕耘領域の微調整及び変更を行うことができる。
【０１３３】
耕耘領域の設定又は変更が完了して耕耘領域設定終了ボタンＵ５を押すと、耕耘領域が設定又は変更されて、再びメニュー表示画面Ｍが表示されるように構成されている。なお、耕耘領域設定画面Ｍ４には、クリアボタンＵ４が備えられており、クリアボタンＵ４を押すことにより、直前の耕耘領域が表示される。
【０１３４】
図１８に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから全自動運転画面Ｍ５を選択すると、ナビゲーションシステム７１の地図情報、圃場領域、耕耘領域、トラクタの現在位置及び操作位置検出センサ７４によって検出された前後進切替レバー７３の操作位置（走行車体１の走行方向）とともに各種ボタンが表示される。全自動運転画面Ｍ５上には、上述した情報とともに、トラクタによって耕耘作業する耕耘経路Ｈ（設定位置）が表示されており、耕耘作業開始位置Ａ０にトラクタを移動させて開始ボタンＷ１を押すことにより、予め設定された耕耘経路Ｈに沿って、後述する全自動運転が実施される。
【０１３５】
耕耘経路Ｈの直進部分は、上述した耕耘領域及び機体条件設定画面Ｍ１によって設定した機体条件に基づいて、耕耘領域の全域を隙間なく耕すことができるように、制御装置３１によって自動的に演算処理されて設定される。また、耕耘経路Ｈの旋回部分は、上述した耕耘領域、圃場領域、機体条件設定画面Ｍ１によって設定した機体条件、旋回条件設定画面Ｍ２によって設定した旋回条件に基づいて、耕耘領域と圃場領域との間の領域でトラクタを旋回可能な旋回半径や、隣接耕合せに必要な旋回角度等が制御装置３１によって自動的に演算処理されて設定される。
【０１３６】
全自動運転画面Ｍ５には、選択ボタンＷ２が設けられており、この選択ボタンＷ２を押すと複数の耕耘パターン（トラクタによって耕耘作業する耕耘経路Ｈのパターン）がモニター７２の画面上に表示されて、複数の耕耘パターンを選択できる（図１８に表示されている耕耘経路Ｈは一例である）。なお、全自動運転画面Ｍ５には、中断ボタンＷ３及び終了ボタンＷ４が備えられており、中断ボタンＷ３を押すと全自動運転を一時的に中断することができ、終了ボタンＷ４を押すことにより、全自動運転が終了して、メニュー表示画面Ｍが表示される。
【０１３７】
〔自動直進制御及び自動旋回制御〕
図１９〜図２２に基づいて、このトラクタで実施されている自動直進制御及び自動旋回制御について説明する。図１９は、この制御装置３１のメインルーチンを示し、図２０は、自動直進制御を実施した場合のサブルーチンを示す。図２１〜図２２は、自動旋回制御を実施した場合のサブルーチンを示す。
【０１３８】
図１９に示すように、図１３に示した検出機器類によって検出されて制御装置３１に入力されたデータが監視されている（ステップ＃５１）。ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定した耕耘領域に基づいて、トラクタが耕耘領域に入った（耕耘ラインＧ１〜Ｇ４を通過した）と判断される場合には（ステップ＃５２・ＹＥＳ）、後述する自動直進制御が実施される（ステップ＃５３）。
【０１３９】
一方、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定した耕耘領域に基づいて、トラクタが耕耘領域から出た（耕耘ラインＧ１〜Ｇ４を通過した）と判断される場合には（ステップ＃５４・ＹＥＳ）、後述する自動旋回制御が実施される（ステップ＃５５）。なお、トラクタが耕耘領域に入った後、トラクタが耕耘領域から出ると、後述する自動直進制御と自動旋回制御とが一時的に重複して実施される。
【０１４０】
図２０に示すように、トラクタが耕耘領域に入って自動直進制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが下降位置に下降するようにリフトシリンダ９が短縮され（ステップ＃６１）、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６に出力されて後輪デフ６３がロックされ、左右の後輪４，４を略同じ回転数で回動させてトラクタの直進性を向上させる（ステップ＃６２）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５に出力されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が駆動する。
【０１４１】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された直進時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された直進時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、直進時の車速に自動変速される（ステップ＃６３）。
【０１４２】
次に、操舵角センサ３２の検出結果に基づいて、運転者がステアリングハンドル６を操作しているか否か判断され（ステップ＃６４）、運転者のステアリングハンドル６の操舵操作量が予め設定された設定操作量より少なく、運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にも操向操作していないと判断される場合（運転者がトラクタを直進させようとしている場合）には（ステップ＃６４・ＮＯ）、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定した耕耘経路Ｈに基づいて、走行車体１の現在位置が耕耘経路Ｈ（設定位置）から外れたか否か判断される（ステップ＃６５）。
【０１４３】
ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置が耕耘経路Ｈから外れたと判断される場合には（ステップ＃６５・ＹＥＳ）、耕耘経路Ｈから外れた方向とは逆方向に、前輪３が操向操作されるように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力を行って、ステアリングモータ３０を駆動させて、トラクタが予め設定された耕耘経路Ｈに沿って移動するように自動操向する（ステップ＃６６）。
【０１４４】
ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定された耕耘経路Ｈに基づいて、走行車体１の現在位置が耕耘経路Ｈに修正されたと判断される場合には（ステップ＃６７・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を断って、ステアリングモータ３０を停止させる（ステップ＃６８）。
【０１４５】
運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にもステアリングハンドル６を操向操作していないと判断される状態が継続されると、上述したステアリングモータ３０の正逆転及び停止（ステップ＃６４〜＃６８）を繰り返しながら（＃６９・ＮＯ）、トラクタの現在位置を修正して、トラクタを耕耘経路Ｈに沿って走行させる。
【０１４６】
なお、運転者がステアリングハンドル６を右又は左方向に操向操作したと判断される場合には、運転者のステアリングハンドル６の操作意思が優先され（ステップ＃６４・ＹＥＳ）、ステアリングモータ３０は正逆転されずに自動直進制御が終了して、運転者のステアリングハンドル６の操作に従って前輪３が操向操作される。
【０１４７】
以上のように、ステアリング差動機構２０を構成するステアリングモータ３０を正逆転させることにより、ステアリング装置１２を自動的に操作して、走行車体１が予め設定された耕耘経路Ｈ（設定位置）に沿って自動操向するように構成されている。
【０１４８】
なお、自動直進制御が実施されている間に、後述する自動旋回制御によって自動直進制御が解除されると、自動直進制御が自動的に終了するように構成されている（ステップ＃６９・ＹＥＳ）。
【０１４９】
図２１及び図２２に示すように、トラクタが耕耘領域から出ると自動旋回制御が実施され、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが中間位置に低速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃７１）。
【０１５０】
次に、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したか判断され（ステップ＃７２）、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断される場合には（ステップ＃７２・ＹＥＳ）、上述した自動直進制御が解除される（ステップ＃７３，ステップ＃６９・ＹＥＳ）。
【０１５１】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが上昇位置に高速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃７４）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５への出力が遮断されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が停止する。
【０１５２】
このように、耕耘領域、耕耘経路Ｈ及びＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置に基づいて制御装置３１から操作指示が出されて、耕耘装置Ｆが中間位置まで低速で上昇し、耕耘装置Ｆが中間位置まで上昇してからトラクタが自動旋回するように、操作指示手段が構成されている。
【０１５３】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された旋回時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された旋回時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、旋回時の車速に自動変速される（ステップ＃７５）。
【０１５４】
次に、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６へ出力されて、自動直進制御で作動させた後輪デフ６３のロックが解除される（ステップ＃７６）。
【０１５５】
次に、予め設定された方向（左方向Ｌ又は右方向Ｒ）の耕耘経路Ｈに沿ってトラクタが旋回するように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力されて、ステアリング差動機構２０のステアリングモータ３０が旋回駆動される（ステップ＃７７）。
【０１５６】
次に、制御装置３１から前輪変速アクチュエータ５２に出力して、前輪変速装置６０を増速位置に切り替えて（ステップ＃７８）、前輪３の回転速度を高速側に変速操作し（ステップ＃７９）、制御装置３１から操作バルブ５４に出力しブレーキシリンダ５３を操作して、旋回中心側のサイドブレーキ６２を制動側に操作しトラクタを小回りで旋回させる。
【０１５７】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されてからのステップ＃７３〜＃７９の一連の制御は、略同時に実行されるように制御装置３１が構成されており、トラクタを迅速に旋回状態に変更できるように構成されている。
【０１５８】
前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３，３が予め設定された前輪操向角度に操作されたか判断され（ステップ＃８０）、ステアリングモータ３０を旋回駆動することによって、トラクタを旋回させる予め設定された旋回半径に対応する前輪操向角度に前輪３，３が操作された場合には（ステップ＃８０・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０を停止して前輪３，３が所定の前輪操向角度に操作された状態を保持する（ステップ＃８１）。
【０１５９】
次に、前輪３，３が所定の前輪操向角度に操作された状態でトラクタを旋回させ、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定された耕耘経路Ｈに基づいて、トラクタが予め設定された旋回角度まで旋回したか判断される（ステップ＃８２）。トラクタが旋回角度に旋回したと判断されると（ステップ＃８２・ＹＥＳ）、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力して、トラクタを旋回させた方向とは逆方向に前輪３が操向操作されるように、ステアリングモータ３０を徐々に逆回転駆動させて（ステップ＃８３）、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び前輪切れ角センサ６６の検出結果並びに耕耘経路Ｈに基づいて、前輪３が直進向きになるように隣接する隣接耕に自動的に隣接耕合せをする。
【０１６０】
トラクタが隣接する隣接耕に隣接耕合せされると（ステップ＃８４）、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させて、運転者にトラクタの旋回が完了したことを視覚的又は聴覚的に知らせて（ステップ＃８５）、自動旋回制御を終了する。
【０１６１】
自動旋回制御を終了すると直ちに耕耘領域（ステップ＃５２）に入るように、トラクタの旋回終了位置が設定されており、自動旋回制御が終了すると上述した自動直進制御が直ちに実施され、以降は自動直進制御（ステップ＃５３）及び自動旋回制御（ステップ＃５４）を交互に繰り返して、耕耘領域全域の耕耘作業が終了すると、全自動運転が終了するように構成されている。
【０１６２】
〔トラクタの耕耘作業の状況〕
図２３に基づいて、上述した全自動運転を実施した場合のトラクタの耕耘状況について説明する。図２３は、トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図を示す。図２３に示すように、トラクタをＡ０地点に移動させてモニター７２を全自動運転画面Ｍ５に切り替えて、開始ボタンＷ１を押して耕耘領域にトラクタが入ると自動直進制御が実施されて、耕耘経路Ｈに沿ってトラクタが自動的に直進走行する。
【０１６３】
トラクタがＡ１地点まで直進走行すると、Ａ１地点で耕耘装置Ｆが自動的に上昇を開始し、Ａ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行する。そして、自動旋回制御によってトラクタが自動的に旋回する。
【０１６４】
Ｃ１地点までトラクタが旋回し旋回を終了すると、Ｄ１地点に向って隣接する隣接耕に自動的に隣接耕合せされて、Ｄ１地点で自動旋回制御が終了する。そして、Ｄ１地点で再び自動直進制御が実施され、以降は自動直進及び自動旋回を交互に繰り返して、耕耘領域全域の耕耘作業が終了すると、全自動運転が終了する。
【０１６５】
以上のように、モニター７２を操作するだけで、全自動で自動直進及び自動旋回を行うようにトラクタを構成することにより、運転者が運転座席５に着座して、ステアリングハンドル６を保持するだけで自動的に耕耘領域を耕耘することができ、走行車体１を直進させるステアリング操作及び走行車体１を旋回させるステアリング操作に加え、隣接耕合せの作業が必要なくなって、走行車体１を直進、旋回及び隣接耕合せするためのステアリングハンドル６の操作に注意を払わなくてもよくなり、容易に走行車体１を直進、旋回及び隣接耕合せすることができ、運転座席５に着座して圃場の状況を確認しながら、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【０１６６】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる中間位置を、ロータリＦ１の下端が圃場面と略同一に設定した例を示したが、中間位置を高く又は低く設定してもよく、中間位置を、ロータリＦ１の下端が地中に入り込んだ位置や、ロータリＦ１の下端が圃場面から上に上昇した位置に設定してもよい。
【０１６７】
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するのと略同時に走行車体１が自動旋回を開始するように自動旋回制御を実施した例を示したが、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するタイミングと、走行車体１が自動旋回を開始するタイミングは、異なるタイミングであってもよく、例えば耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するよりも早く走行車体１が自動旋回を開始するように自動旋回制御を実施してもよく、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇した後に走行車体１が自動旋回を開始するように自動旋回制御を実施してもよい。
【０１６８】
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、旋回レバー３７又は制御装置３１により操作指示を出すように、操作指示手段を構成した例を示したが、操作指示を出す操作指示手段として異なる構成を採用してもよく、例えば、スイッチ等（図示せず）の操作具や、タッチパネル式の画面操作によって操作指示を出すように、操作指示手段を構成してもよい。
【０１６９】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４のダイアル操作によって手動で変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成した例を示したが、制御装置３１により耕耘装置Ｆの上昇速度又は中間位置を自動で変更調節できるように構成してもよく、例えば昇降位置検出センサ４１によって検出したリフトアーム８（耕耘装置Ｆ）の位置、又は耕耘深さ調節具によって設定された耕耘装置Ｆの下降位置等に基づいて上昇速度又は中間位置を自動的に変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成してもよい。
【０１７０】
このように、上昇速度又は中間位置を自動的に変更調節できるように上昇速度調節手段又は中間位置調節手段を構成することにより、耕耘装置Ｆの高さや耕耘深さに応じて上昇速度又は中間位置を変更することができ、耕耘跡の発生を更に効果的に防止できる。
【０１７１】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４のダイアル操作によって変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成した例を示し、前述の［発明の実施の第１別形態］においては、耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を、モニター７２の旋回条件設定画面Ｍ２によって変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成した例を示したが、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段として異なる構成を採用してもよく、例えば複数の操作位置に切り替え可能な操作スイッチ（図示せず）により、一定速度又は一定高さずつ耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を変更調節できるように上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成してもよい。
【０１７２】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、自動旋回制御に移行すると、耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度（第２上昇速度Ｖ２）よりも低速（第１上昇速度Ｖ１）で、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで上昇させるように、耕耘装置自動上昇手段を構成した例を示したが、耕耘装置Ｆを下降位置から上昇位置まで高速（例えば第２上昇速度Ｖ２）で上昇させる第１上昇モードと、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで低速（例えば第１上昇速度Ｖ１）で上昇させ中間位置から上昇位置まで高速（例えば第２上昇速度Ｖ２）で上昇させる第２上昇モードとを、運転座席５付近に備えた人為操作具（図示せず）を切替操作することにより、耕耘作業の条件等に応じて運転者により選択可能に構成してもよい。
【０１７３】
このように、必要に応じて耕耘装置Ｆを中間位置まで低速で上昇させることにより、例えば圃場に耕耘跡が発生し難いような場合には、第１上昇モードを選択して耕耘装置Ｆの上昇を優先させて、迅速にトラクタの旋回を行うことができ、例えば圃場に耕耘跡が発生し易い場合には、第２上昇モードを選択して耕耘跡の発生を効果的に防止できる。
【０１７４】
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度（第２上昇速度Ｖ２）よりも低速（第１上昇速度Ｖ１）で、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで上昇させるように、耕耘装置自動上昇手段を構成した例を示したが、耕耘装置Ｆを下降位置から上昇位置まで高速（例えば第２上昇速度Ｖ２）で上昇させる高速モードと、この高速モードで耕耘装置Ｆを上昇させる速度よりも低速（例えば第１上昇速度Ｖ１）で耕耘装置Ｆを下降位置から上昇位置まで上昇させる低速モードとを、運転座席５付近に備えた人為操作具（図示せず）を操作することにより、耕耘作業の条件等に応じて運転者により切り替え可能に構成してもよい。
【０１７５】
このように、必要に応じて耕耘装置Ｆを低速で上昇させることにより、例えば圃場に耕耘跡が発生し難いような場合には、高速モードを選択して耕耘装置Ｆの上昇を優先させて、迅速にトラクタの旋回を行うことができ、例えば圃場に耕耘跡が発生し易い場合には、低速モードを選択して耕耘跡の発生を効果的に防止できるとともに、中間位置を設けなくてもよくなるため、簡素な構成で耕耘跡の発生を防止できる。
【０１７６】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］及び［発明の実施の第３別形態］においては、作業車の一例として耕耘装置Ｆを備えたトラクタに自動直進制御、自動旋回制御及び全自動運転を適用した例を示したが、異なる作業装置を備えた異なる作業車においても同様に適用でき、例えば苗植付け装置を備えた田植機に適用することで、精度よく直進走行させることにより苗植付け作業の作業性を向上でき、精度よく旋回させることにより畦際での旋回作業の作業性を向上できる。また、後輪４に限らず例えば後車軸にクローラ走行装置（図示せず）を装着した作業車においても同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１７７】
【図１】トラクタの全体左側面図
【図２】ステアリング装置及びステアリング差動機構の構造を示す概略図
【図３】制御装置のブロック図
【図４】トラクタの走行伝動系の概略図
【図５】制御装置のメインルーチンのフローチャート
【図６】自動直進制御のフローチャート
【図７】自動旋回制御のフローチャート
【図８】自動旋回制御のフローチャート
【図９】耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図１０】トラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【図１１】トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図
【図１２】発明の実施の第１別形態でのトラクタの全体左側面図
【図１３】発明の実施の第１別形態での制御装置のブロック図
【図１４】発明の実施の第１別形態でのモニターのメニュー表示画面
【図１５】発明の実施の第１別形態での機体条件設定画面及び旋回条件設定画面
【図１６】発明の実施の第１別形態での圃場領域設定画面
【図１７】発明の実施の第１別形態での耕耘領域設定画面
【図１８】発明の実施の第１別形態での全自動運転画面
【図１９】発明の実施の第１別形態での制御装置のメインルーチンのフローチャート
【図２０】発明の実施の第１別形態での自動直進制御のフローチャート
【図２１】発明の実施の第１別形態での自動旋回制御のフローチャート
【図２２】発明の実施の第１別形態での自動旋回制御のフローチャート
【図２３】発明の実施の第１別形態でのトラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図
【図２４】従来のトラクタの耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図２５】従来のトラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【符号の説明】
【０１７８】
１ 走行車体
３ 前輪
８ リフトアーム（昇降機構）
９ リフトシリンダ（昇降機構）
３７ 旋回レバー（操作指示手段）
４３ 上昇速度調節具（上昇速度調節手段）
４４ 中間位置調節具（中間位置調節手段）
Ｆ 耕耘装置（ロータリ耕耘装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車体の後部に装備されたロータリ耕耘装置を昇降駆動する昇降機構を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術としては、例えば特許文献１に開示されているように、回向レバー（特許文献１の図１の６３）を右又は左方向に傾動操作することによって、作業機（特許文献１の図２の１４）の上昇が自動的に行われる枕地コントローラ（特許文献１の図１の７５）を備えた移動農機が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特許第３６３２７７９号（図１、図２、図５、図８及び段落番号「００２０」参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動農機では、特許文献１の図８に開示されているように、回向レバーを右又は左に傾動操作することにより回向方向指令スイッチ（特許文献１の図１の６４）が切り替えられて回向方向指令があると、昇降バルブ（特許文献１の図１の８３）を上昇作動させて、昇降バルブに連係された昇降シリンダ（特許文献１の図１の８２）を伸縮し、作業機を上昇させるように構成されており、作業機を素早く上昇させて早く旋回させるために、比較的高速な一定速度で作業機が上昇されていたと考えられる。
【０００５】
特許文献１の移動農機のように、比較的高速な一定速度で作業機を上昇させると、作業機のロータリ爪（特許文献１の図５の２９）が地中に深く入り込んだ状態から勢いよく上昇して、ロータリ爪の回転軌跡に沿った半円柱状の耕耘跡が圃場に形成されていたと考えられる。具体的には、例えば図２４（イ）及び（ロ）に示すように、作業機のロータリ（図２４（ロ）のＦ１）が地中に深く入り込んだ状態から勢いよく上昇すると、ロータリの回転軌跡に沿った側面視での形状が半円弧状の耕耘跡が圃場に形成されていたと考えられる。
【０００６】
その結果、例えばロータリ爪によって形成された耕耘跡が圃場での作業機の走行や後々の圃場での作業（例えば代掻き作業や苗植付け作業）の妨げになって、圃場での農作業の作業性が悪くなるといった問題があった。
本発明は、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止でき、圃場での農作業の作業性を向上させることのできる作業車を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車を次のように構成することにある。
走行車体の後部に装備されたロータリ耕耘装置を昇降駆動する昇降機構と、操作指示を出す操作指示手段と、を備え、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記ロータリ耕耘装置を予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、前記ロータリ耕耘装置を下降位置から前記中間位置まで上昇させるように、前記昇降機構を駆動させる耕耘装置自動上昇手段を備える。
【０００８】
（作用）
本発明の第１特徴によると、走行車体を走行させながら耕耘装置自動上昇手段により昇降機構を駆動してロータリ耕耘装置を下降位置から中間位置に低速で上昇させると、例えば図９（イ）及び（ロ）に示すように、ロータリ耕耘装置（図９の（ロ）のＦ１）が地中に入り込んだ下降位置から圃場を耕耘し後方に土等を飛ばしながらゆっくりと上昇し、下降位置で形成されたロータリ耕耘装置の耕耘跡の上に、ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができる。その結果、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できる。
【０００９】
本発明の第１特徴によると、中間位置から上方ではロータリ耕耘装置が中間位置まで上昇する速度より高速で上昇するので、下降位置から上昇位置まで低速で上昇させる場合に比べ、中間位置に上昇してからのロータリ耕耘装置を速く上昇位置にまで上昇させることができ、効率よく上昇位置までロータリ耕耘装置を上昇させることができる。その結果、例えば効率良く上昇位置までロータリ耕耘装置を上昇させて作業車を旋回させることができる。
【００１０】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、例えばロータリ耕耘装置を上昇させることによって形成された耕耘跡が作業車を圃場で走行させる際の妨げになり難くなって、作業車を無理なく走行させることができ、圃場での農作業の作業性を向上させることができる。また、例えばロータリ耕耘装置を上昇させることによって形成された耕耘跡が後々の圃場での作業（例えば代掻き作業や苗植付け作業）の妨げになり難くなって、圃場での農作業の作業性を向上させることができる。
【００１１】
本発明の第１特徴によると、例えばロータリ耕耘装置が作業車を旋回させる際の妨げになり難くなって、作業車を無理なく旋回させることができ、作業車の旋回作業の作業性を向上させることができる。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において、次のように構成することにある。
前記操作指示手段によって走行車体の旋回方向を指示可能に構成するとともに、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記旋回方向に前輪を操向操作し走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段を備える。
【００１３】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、操作指示手段によって操作指示を出すことにより、耕耘装置自動上昇手段によって自動的に昇降機構が駆動できると共に、自動旋回制御手段によって自動的に旋回方向に前輪を操向操作し走行車体を自動旋回させることができる。その結果、例えば別個の操作手段により昇降機構の駆動と走行車体の自動旋回とを行う場合に比べ、昇降機構の駆動を行う操作手段と走行車体の自動旋回を行う操作手段とを兼用することができ、一つの操作指示手段によって昇降機構の駆動及び走行車体の自動旋回を簡易迅速に行うことができる。
【００１４】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、昇降機構の駆動及び走行車体の自動旋回の作業性を向上させることができ、圃場での農作業（耕耘作業）の作業性を更に向上させることができる。
【００１５】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の作業車において、次のように構成することにある。
前記ロータリ耕耘装置が前記下降位置から設定高さを超えて上昇してから、走行車体の自動旋回を開始するように、前記自動旋回制御手段を構成する。
【００１６】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第３特徴によると、ロータリ耕耘装置が地中に入り込んだ下降位置から設定高さに上昇するまで、自動旋回制御手段により前輪の操向操作が規制されて、ロータリ耕耘装置が地中に深く入り込んだ状態で走行車体が旋回することを防止できる。その結果、例えばロータリ耕耘装置を上昇させるのと略同時に前輪の操向操作を開始するように構成した場合のように、地中に入り込んだ状態のロータリ耕耘装置が走行車体の旋回に伴って横移動し、このロータリ耕耘装置の横移動によって圃場に耕耘跡が形成されることを防止できる。また、例えばロータリ耕耘装置を上昇させるのと略同時に前輪の操向操作を開始するように構成した場合のように、ロータリ耕耘装置に無理な力が作用することを防止できる。
【００１７】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、ロータリ耕耘装置を旋回させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できるとともに、ロータリ耕耘装置の破損を防止できる。
【００１８】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のいずれか一つの作業車において、次のように構成することにある。
前記中間位置に前記ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を変更調節可能な上昇速度調節手段を備える。
【００１９】
（作用）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］のいずれか一つに記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第４特徴によると、上昇速度調節手段を変更調節することで、耕耘装置自動上昇手段によりロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を手動又は自動で変更することができ、耕耘作業の条件（例えば耕耘する速度、旋回する速度、作業車に装着するロータリ耕耘装置の種類等）や圃場等の条件（例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ等）に応じてロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を手動又は自動で変更することができる。その結果、耕耘作業の条件や圃場等の条件に合わせて、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できる。
【００２０】
具体的には、例えば圃場の土等が比較的固く、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し易い場合には、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し難い圃場の土等が比較的柔らかい場合に比べ、ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を遅く変更して、より長い時間を掛けて耕耘しながらロータリ耕耘装置を低速で上昇させて、下降位置で形成された耕耘跡の上に多くの土等を盛ることができ、耕耘跡を小さくすることができる。
【００２１】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］のいずれか一つに記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴によると、耕耘作業の条件や圃場等の条件に応じて効率よく圃場を耕耘することができ、耕耘作業の作業性を向上させることができる。
【００２２】
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のいずれか一つの作業車において、次のように構成することにある。
前記中間位置を変更調節可能な中間位置調節手段を備える。
【００２３】
（作用）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］のいずれか一つに記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第５特徴によると、中間位置調節手段によって中間位置を変更調節することで、耕耘装置自動上昇手段により低速でロータリ耕耘装置を上昇させる中間位置を手動又は自動で変更することができ、耕耘作業の条件（例えば耕耘する速度、旋回する速度、作業車に装着するロータリ耕耘装置の種類等）や圃場等の条件（例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ等）に応じて中間位置を手動又は自動で変更することができる。その結果、耕耘作業の条件や圃場等の条件に合わせて、ロータリ耕耘装置を下降位置から上昇させる際に形成される耕耘跡の発生を防止できる。
【００２４】
具体的には、例えば圃場の土等が比較的固く、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し易い場合には、ロータリ耕耘装置による耕耘跡が発生し難い圃場の土等が比較的柔らかい場合に比べ、中間位置を高い位置に変更して、より長い距離を掛けて耕耘しながらロータリ耕耘装置を上昇させて、下降位置で形成された耕耘跡の上に多くの土等を盛ることができ、耕耘跡を小さくすることができる。
【００２５】
（発明の効果）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］のいずれか一つに記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第５特徴によると、耕耘作業の条件や圃場等の条件に応じて効率よく圃場を耕耘することができ、耕耘作業の作業性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
〔トラクタの全体構成〕
図１に、作業車の一例としてのトラクタの全体左側面図を示す。図１に示すように、走行車体１の前部にエンジン２が配設されており、このエンジン２からの動力によって左右一対の操向自在な前輪３及び左右一対の後輪４を駆動させることで、運転座席５に着座した運転者のステアリングハンドル６の操作に従ってトラクタが走行及び旋回するように構成されている。
【００２７】
走行車体１の後部に配設されたミッションケース７の後部に、左右一対のリフトアーム８が連係されており、リフトシリンダ９を操作することによって揺動アーム１０を上下に揺動操作して、揺動アーム１０の後端部に連結した耕耘装置Ｆ（ロータリ耕耘装置に相当）を昇降駆動できるように、昇降機構が構成されている。
【００２８】
ミッションケース７の後部にエンジン２からの動力を取り出す後向きのＰＴО軸１１が設けられており、このＰＴО軸１１に耕耘装置Ｆを連動連結することで、耕耘装置ＦのロータリＦ１を回転駆動できるように構成されている。
【００２９】
図２に示すように、ステアリング装置１２は、パワーシリンダ１３と、操作バルブ１４と、メインポンプ１６と、メータリングポンプ１８とを備えて構成されている。なお、ステアリング装置１２として異なる構成を採用してもよく、メインポンプ１６やパワーシリンダ１３等による油圧式のステアリング装置１２ではなく、パワーシリンダ１３を備えていないステアリング装置１２や、パワーシリンダ１３以外のアクチュエータを備えたステアリング装置１２を採用してもよい。
【００３０】
パワーシリンダ１３は左右の前輪３のナックルアーム３ａに連動連結されており、このパワーシリンダ１３の操作バルブ１４に、油圧回路１５を介して、エンジン２に連動連結されたメインポンプ１６が接続されている。操作バルブ１４には油圧回路１７を介してメータリングポンプ１８が接続されており、このメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが後述するステアリング差動機構２０を介してステアリングハンドル６に連動連結されている。
【００３１】
［ステアリング差動機構］
図２に示すように、ステアリング差動機構２０は、遊星歯車機構によって構成されており、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された太陽ギアとしての第１ギア２１と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２と、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持されたキャリア２３と、このキャリア２３と第１及び第２ギア２１，２２とに亘って配設された複数の第１及び第２遊星ギア２４，２５とを備えて構成されている。
【００３２】
ステアリング装置１２を構成するメータリングポンプ１８の入力軸１８ａとステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａは、同心状に配設されており、この入力軸１８ａとハンドル操作軸６ａとの間にステアリング差動機構２０が配設されている。
【００３３】
キャリア２３は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに相対回転自在に支持された第１筒軸２６に固定されており、このキャリア２３の外周部の複数箇所に配設された支軸２３ａに相対回転自在に第２筒軸２７が支持されている。第２筒軸２７には第１遊星ギア２４が固定されており、この第１遊星ギア２４がメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに固定された第１ギア２１に咬合されている。
【００３４】
第２筒軸２７には、第１遊星ギア２４より歯数の少ない第２遊星ギア２５が固定されており、この第２遊星ギア２５が第１ギア２１より歯数の多いハンドル操作軸６ａに固定された第２ギア２２に咬合されている。第１筒軸２６には、入力ギア２８が固定されており、この入力ギア２８が、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに固定された、入力ギア２８より歯数の少ない出力ギア２９に咬合されている。
【００３５】
以上のように、ステアリング装置１２及びステアリング差動機構２０を構成することにより、ステアリングモータ３０を停止させて駆動軸３０ａが回転していない状態では、駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９、第１筒軸２６及びキャリア２３が回動しないため、運転者のステアリングハンドル６の操作によりハンドル操作軸６ａが回動すると、第２ギア２２、第２遊星ギア２５、第２筒軸２７、第１遊星ギア２４及び第１ギア２１を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａがステアリングハンドル６の操作量に対応して回動するように構成されている。
【００３６】
なお、第１ギア２１、第２ギア２２、第１及び第２遊星ギア２４，２５は異なる歯数に設定されているため、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａの回転が、増速されてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００３７】
一方、運転者がステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが略回転していない状態で、ステアリングモータ３０を正逆転させると、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａに連結された出力ギア２９及び入力ギア２８を介して第１筒軸２６が回動し、第１筒軸２６に固定されたキャリア２３がハンドル操作軸６ａに対して相対回転して、キャリア２３の支軸２３ａに対して第２筒軸２７が相対回転し、この第２筒軸２７に固定された第１及び第２遊星ギア２４，２５が回動する。第２遊星ギア２５は回転していない第２ギア２２に咬合されているため、第１及び第２遊星ギア２４，２５が回転すると、第１及び第２ギア２１，２２、並びに、第１及び第２遊星ギア２４，２５の伝動比に対応してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回動する。
【００３８】
なお、出力ギア２９と入力ギア２８は異なる歯数に設定されており、入力ギア２８はステアリング差動機構２０を介してメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに連結されているため、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａの回転が、出力ギア２９、入力ギア２８及びステアリング差動機構２０によって減速されてメータリングポンプ１９の入力軸１８ａに伝達されるように構成されている。
【００３９】
ステアリングモータ３０の回転数は任意に変更調節可能に構成されており、後述する制御装置３１からモータ駆動回路４５を介してステアリングモータ３０の回転数を変更することにより、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を任意に変更調節できるように構成されている。
【００４０】
従って、ステアリングハンドル６を保持しハンドル操作軸６ａが回転していない状態でステアリングモータ３０を正逆転させることで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを回転させることができ、左右の前輪３を操向操作することができる。
【００４１】
運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と逆方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を正転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が増速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を大きく変更することができる。
【００４２】
逆に、運転者がステアリングハンドル６を回転させた方向と同じ方向に第１筒軸２６が回転するようにステアリングモータ３０を逆転させると、ステアリングモータ３０の回転数に応じてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転が減速されて、ステアリングレシオ（ステアリングハンドル６の操作量に対応するステアリング装置１２の入力軸１８ａの操作量の比）を小さく変更することができる。
【００４３】
ステアリングハンドル６を操作し、又はステアリングモータ３０を回転させてメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回転すると、この入力軸１８ａの操作量に応じて操作バルブ１４が操作され、操作バルブ１４からパワーシリンダ１３に圧油が供給されて、パワーシリンダ１３の作動により左右の前輪３をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の回転方向に応じた操向方向に、かつ、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａの操作量に応じた切れ角でナックルアーム３ａを揺動操作する。そして、走行車体１をステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作方向に対応する走行方向に、ステアリングハンドル６又はステアリングモータ３０の操作量に応じて走行するように操向操作する。
【００４４】
〔制御装置のブロック図及び走行伝動系〕
図３及び図４に、トラクタの制御装置３１のブロック図及びトラクタの走行伝動系の概略平面図を示す。図３及び図４に示すように、このトラクタには操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３、入力軸回転センサ３４、レバー位置検出センサ３６、旋回方向検出センサ３８、方位センサ３９、ヨーレートセンサ４０、昇降位置検出センサ４１、旋回角度調節具４２、上昇速度調節具４３（上昇速度調節手段に相当）、中間位置調節具４４（中間位置調節手段に相当）、前輪切れ角センサ６６、車速センサ６７等の検出機器類が実装されている。
【００４５】
図３に示すように、操舵角センサ３２は、ステアリングハンドル６のハンドル操作軸６ａに装備されており（図２参照）、基準位置からのハンドル操作軸６ａの回転角を測定することにより左右の前輪３の操舵角を算出して、運転者のステアリングハンドル６の操作量（操舵操作量）及びステアリングハンドル６の操作速度（操舵操作速度）を検出できる。
【００４６】
駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４は、それぞれステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａに装備されており（図２参照）、ステアリングモータ３０の駆動軸３０ａ及びメータリングポンプ１８の入力軸１８ａの回転数を検出できる。
【００４７】
前述した操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４からの検出結果をフィードバックして、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力することで、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａを、所定の回転数に精度よく回転させることができる。なお、このトラクタでは、操舵角センサ３２、駆動軸回転センサ３３及び入力軸回転センサ３４の３つのセンサを装備してモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成したが、これら３つのセンサのうちのいずれか２つのセンサをトラクタに装備し、この２つのセンサからの検出結果に基づいて制御装置３１において演算処理することによりモータ駆動回路４５からステアリングモータ３０へ出力するように構成してもよい。
【００４８】
ステアリングハンドル６の側部に、走行車体１を直進走行させる直進レバー３５が揺動操作可能に装備されており、この直進レバー３５は、直進レバー３５を操作していない状態で中立位置に中立付勢されている。直進レバー３５の根元部に、レバー位置検出センサ３６が装備されており、直進レバー３５の操作位置（手動上昇位置、中立位置、直進位置）を検出できる。なお、直進レバー３５の手動上昇位置は、運転者が手動で耕耘装置Ｆを上昇させたい場合に操作するものであり、例えばステアリングハンドル６を操作して後述する自動直進制御が解除された場合等に人為的に耕耘装置Ｆを上昇させることができる。
【００４９】
旋回レバー３７（操作指示手段に相当）は、運転座席５の側部に装備されており、この旋回レバー３７によって走行車体１の旋回及び旋回方向を指示することができる。旋回レバー３７は、操作されていない状態では中立位置Ｎに中立付勢されている。旋回レバー３７の根元部には、旋回レバー３７の操作位置を検出する旋回方向検出センサ３８が設けられており、この旋回方向検出センサ３８によって、旋回レバー３７の操作位置（左方向Ｌ、中立位置Ｎ及び右方向Ｒ）を検出できる。
【００５０】
なお、直進レバー３５と旋回レバー３７の機能を有した４位置切り替え可能な操作レバー（図示せず）を装備する構成を採用してもよい。具体的には、例えばステアリングハンドル６の側部に上下及び前後揺動操作自在で中央部に付勢された操作レバーを装備し、上方又は下方に操作レバーを揺動操作すると手動上昇位置又は直進位置に操作され、前方又は後方に操作レバーを揺動操作すると左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されるように構成してもよい。
【００５１】
方位センサ３９は、走行車体１の左右中央部に配設されており、走行車体１の走行方向を検出する。ヨーレートセンサ４０は、走行車体１の重心位置近傍に配設されており、トラクタに作用するヨーレートを検出する。リフトアーム８の揺動部（図１参照）には、昇降位置検出センサ４１が設けられており、リフトシリンダ９によって昇降する耕耘装置Ｆの対地高さを検出できるように構成されている。
【００５２】
前輪切れ角センサ６６は、前輪３に連係されたナックルアーム３ａの回転部に装着されており（図２参照）、ステアリング装置１２により操作された前輪３の切れ角を検出する。車速センサ６７は、走行車体１に装備されており、トラクタの車速を検出する。
【００５３】
前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３の切れ角が制御装置３１によって監視されており、例えばパワーシリンダ１３の作動油のリーク等により前輪３の切れ角が変化した場合等に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて制御装置３１で前輪３の切れ角を補正し、正確な前輪３の切れ角が制御装置３１で把握され、この補正された前輪３の切れ角で後述する自動直進制御及び自動旋回制御が実施されるように構成されている。
【００５４】
運転座席５の側部には、後述する自動旋回制御の旋回角度の設定を行う旋回角度調節具４２、自動旋回制御の上昇速度の設定を行う上昇速度調節具４３、及び自動旋回制御の中間位置の設定を行う中間位置調節具４４が装備されており、旋回角度調節具４２、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４をダイアル操作することにより、後述する自動旋回制御における旋回角度、上昇速度又は中間位置を運転者が希望する値に手動で変更調節することができる。
【００５５】
制御装置３１には、モータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８、変速アクチュエータ５１、前輪変速アクチュエータ５２、操作バルブ５４、ＰＴＯアクチュエータ５５、デフロックアクチュエータ５６、表示装置５７等が接続されている。
【００５６】
モータ駆動回路４５は、ステアリングモータ３０に接続されており、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力することで、制御装置３１からの出力に基づいてステアリングモータ３０の駆動及び停止、並びに、回転方向及び回転数の変更ができる。
【００５７】
電磁弁４６は、リフトシリンダ９に連係されており、電磁弁４６に制御装置３１から出力を行うことにより、リフトシリンダ９による耕耘装置Ｆの昇降操作を行うことができる。
【００５８】
車両のエンジン２には、エンジン２の回転数を変更させるアクチュエータ（図示せず）を備えた電子ガバナ４７が実装されており、アクセルペダル（図示せず）の操作量を検出するアクセルセンサ４９、及びエンジン２の回転数を検出する回転センサ５０からの検出結果に基づいて、制御装置３１から電子ガバナ４７に接続された電子ガバナコントローラ４８に出力を行うことで、エンジン２の回転数を電気的に制御できるように構成されている。なお、エンジン２の回転数を電気的に制御できるのであれば、電子ガバナ４７及び電子ガバナコントローラ４８に限らず、他の構成（図示せず）を採用してもよい。
【００５９】
トラクタの走行変速装置（図示せず）には、変速アクチュエータ５１が装備されており、この変速アクチュエータ５１に制御装置３１から出力することにより、走行変速装置のシフト部材（図示せず）を操作して、走行変速装置の変速段数を電気的に変速操作できるように構成されている。
【００６０】
図３及び図４に示すように、トラクタの前輪３への動力伝動系には前輪変速装置６０が装備されており、前輪３を後輪４の周速度と等しい周速度で回転させる四輪駆動位置と、前輪３を後輪４の周速度より高速で回転させる増速位置とに切り替え可能に構成されている。前輪変速装置６０には、前輪変速アクチュエータ５２が連係されており、この前輪変速アクチュエータ５２に制御装置３１から出力することにより、前輪変速装置６０のシフト部材６１を操作して、前輪変速装置６０を四輪駆動位置又は増速位置に切り替えて、前輪３の回転速度を変速操作できるように構成されている。
【００６１】
後輪４，４には右及び左のサイドブレーキ６２，６２が装備されており、この右及び左のサイドブレーキ６２，６２に右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａがそれぞれ連係されている。右及び左のサイドブレーキペダル６２ａ，６２ａには、ブレーキシリンダ５３，５３が連係されており、このブレーキシリンダ５３，５３に接続された操作バルブ５４，５４に制御装置３１から出力することにより、右又は左のサイドブレーキ６２，６２を電気的に制動側に操作できるように構成されている。
【００６２】
図３に示すように、ＰＴОアクチュエータ５５は、ミッションケース７の後部に設けられたＰＴО軸１１に連係されており、このＰＴОアクチュエータ５５に制御装置３１から出力することにより、ＰＴО軸１１に連動連結された耕耘装置ＦのロータリＦ１を駆動及び停止することができる。なお、このトラクタでは、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて制御装置３１からＰＴОアクチュエータ５５に出力されて、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇したと判断される場合には、ロータリＦ１が自動的に停止し、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降した場合には、ロータリＦ１が自動的に駆動されるように構成されている。
【００６３】
デフロックアクチュエータ５６は、トラクタの後輪デフ６３のデフロック装置６４に連係されており、このデフロックアクチュエータ５６に制御装置３１から出力することによりデフロック装置６４を操作して後輪デフ６３をロックし、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させることができる。
【００６４】
運転座席５の前部には、表示装置５７（ブザー及びランプ）が装備されており、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させることにより、運転者に視覚的又は聴覚的な情報を提供できる。
【００６５】
上述した検出機器類及び出力機器類は制御装置３１に接続されており、検出機器類からの検出結果に基づいて制御装置３１からモータ駆動回路４５、電磁弁４６、電子ガバナコントローラ４８等の出力機器類に出力を行うことで、後述する自動直進制御及び自動旋回制御を実現できる。
【００６６】
〔自動直進制御及び自動旋回制御〕
図５〜図８に基づいて、このトラクタで実施されている自動直進制御及び自動旋回制御（自動旋回制御手段に相当）について説明する。図５は、この制御装置３１のメインルーチンを示し、図６は、自動直進制御を実施した場合のサブルーチンをそれぞれ示す。図７及び図８は、自動旋回制御を実施した場合のサブルーチンを示す。
【００６７】
図５に示すように、図３に示した検出機器類によって検出されて制御装置３１に入力されたデータが監視されている（ステップ＃１１）。レバー位置検出センサ３６の検出結果に基づいて、直進レバー３５が直進位置に操作されたと判断される場合には（ステップ＃１２・ＹＥＳ）、後述する自動直進制御が実施される（ステップ＃１３）。
【００６８】
一方、旋回方向検出センサ３８の検出結果に基づいて、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されたと判断される場合には（ステップ＃１４・ＹＥＳ）、後述する自動旋回制御が実施される（ステップ＃１５）。なお、直進レバー３５が直進位置に操作された後、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されると、後述する自動直進制御と自動旋回制御とが一時的に重複して実施される。
【００６９】
図６に示すように、直進レバー３５が直進位置に操作されて自動直進制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが下降位置に下降するようにリフトシリンダ９が短縮されるとともに（ステップ＃２１）、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６に出力されて後輪デフ６３がロックされて、左右の後輪４，４を略回転数差のない状態で回動させてトラクタの直進性を向上させる（ステップ＃２２）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５に出力されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が回転駆動する。
【００７０】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された直進時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御されるとともに、予め設定された直進時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、直進時の車速に自動変速される（ステップ＃２３）。このように、自動的に直進時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、直進作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを直進走行させることができる。
【００７１】
直進時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した直進回転数調節具（図示せず）及び直進変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この直進回転数調節具又は直進変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて直進時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、直進回転数調節具及び直進変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した直進車速調節具（図示せず）により直進時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００７２】
次に、操舵角センサ３２の検出結果に基づいて、運転者がステアリングハンドル６を操作しているか否か判断され（ステップ＃２４）、運転者のステアリングハンドル６の操舵操作量が予め設定された設定操作量より少なく、運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左のいずれの方向にも操向操作していないと判断される場合（運転者がトラクタを直進させようとしている場合）には（ステップ＃２４・ＮＯ）、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、走行車体１の走行方向が設定方向から外れたか否か判断される（ステップ＃２５）。なお、例えば図１１のＡ０地点にトラクタを移動させて、直進レバー３５が直進位置に操作されると、方位センサ３９によって検出した検出結果に基づいて、トラクタが直進する図１１のＡ０とＢ１を結ぶ直線の方向が設定方向として設定される。
【００７３】
方位センサ３９からの検出結果に基づいて設定した設定方向に対して、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートが変化し走行車体１の走行方向が設定方向から外れたと判断される場合には（ステップ＃２５・ＹＥＳ）、設定方向からヨーレートが変化した方向とは逆方向に、前輪３が操向操作されるように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力を行って、ステアリングモータ３０を駆動させて、トラクタが予め設定された設定方向へ沿って移動するように自動操向する（ステップ＃２６）。
【００７４】
図示しないが、駆動軸回転センサ３３によって検出した駆動軸３０ａの回転数をフィードバックして、ステアリングモータ３０が予め設定された所定の回転数で回転するように、モータ駆動回路４５からステアリングモータ３０に出力されるように構成されている。なお、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量に比例した回転数でステアリングモータ３０を回転させるように構成してもよく、ヨーレートセンサ４０によって検出したヨーレートの変化量の増加とともに、徐々にステアリングモータ３０の回転数を増加させるように構成してもよい。
【００７５】
ヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、予め設定された設定方向に走行車体１の走行向きが修正されたと判断される場合には（ステップ＃２７・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を断って、ステアリングモータ３０を停止させる（ステップ＃２８）。
【００７６】
運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にもステアリングハンドル６を操向操作していないと判断される状態が継続されると、上述したステアリングモータ３０の正逆転及び停止（ステップ＃２４〜＃２８）を繰り返しながら（＃２９・ＮＯ）、トラクタの走行向きを修正して、トラクタを予め設定された設定方向に沿って走行させる。
【００７７】
なお、運転者がステアリングハンドル６を右又は左方向に操向操作していると判断される場合には（ステップ＃２４・ＹＥＳ）、運転者のステアリングハンドル６の操作意思が優先され、ステアリングモータ３０は正逆転されずに自動直進制御が終了して、運転者のステアリングハンドル６の操作に従って前輪３が操向操作される。
【００７８】
以上のように、ステアリング差動機構２０を構成するステアリングモータ３０を正逆転させることにより、ステアリング装置１２を自動的に操作して、走行車体１を予め設定された設定方向に沿って自動操向するように構成されている。
【００７９】
なお、自動直進制御が実施されている間に、後述する自動旋回制御によって自動直進制御が解除されると、自動直進制御が自動的に終了するように構成されている（ステップ＃２９・ＹＥＳ）。
【００８０】
図７及び図８に示すように、旋回レバー３７が左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作されて自動旋回制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが中間位置に低速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３１）。この耕耘装置Ｆが上昇する速度は、上昇速度調節具４３をダイアル操作することによって予め運転者により設定された第１上昇速度Ｖ１に設定されており、後述する中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２より遅い速度に設定され、耕耘装置Ｆが圃場からゆっくりと上昇するように構成されている（図９（ロ）参照）。
【００８１】
このように、旋回レバー３７からの操作指示に基づいて、耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで低速で上昇させるように、耕耘装置自動上昇手段が構成されている。
【００８２】
耕耘装置Ｆを圃場からゆっくりと上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができる。また、上昇速度調節具４３によって第１上昇速度Ｖ１を変更調節可能に構成することにより、例えば圃場の硬さ、圃場を耕す深さ、トラクタに装着する耕耘装置Ｆの種類等に応じて、第１上昇速度Ｖ１を変更調節することができ、好適な耕耘装置Ｆの上昇速度で耕耘作業等を行うことができる。
【００８３】
なお、上昇位置は、耕耘装置Ｆが最も上昇した位置に設定され、下降位置は、運転座席５に設けた耕深さ調節具（図示せず）によって予め運転者により設定された耕耘装置Ｆが地面に入り込んだ位置（圃場を耕す深さ）に設定されている。また、中間位置は、中間位置調節具４４をダイアル操作することによって予め運転者により設定された高さ（例えばこの実施例では耕耘装置ＦのロータリＦ１の下端が圃場面と略同一になるような高さ）に設定されている（図９（ロ）参照）。
【００８４】
次に、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したか判断され（ステップ＃３２）、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断される場合には（ステップ＃３２・ＹＥＳ）、上述した自動直進制御が解除される（ステップ＃３３，ステップ＃２９・ＹＥＳ）。このように、旋回レバー３７が操作されても、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するまで、自動直進制御を継続させることで、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場に入り込んだ状態でトラクタが旋回することを防止でき、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場を荒らすことを防止できる。
【００８５】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが上昇位置に高速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃３４）。中間位置から上昇位置に耕耘装置Ｆを上昇させる第２上昇速度Ｖ２は、上述した第１上昇速度Ｖ１より速い速度に設定され、圃場から上昇した耕耘装置Ｆをより速く上昇位置に上昇させることができ、トラクタの旋回作業の作業性を向上できるように構成されている。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５への出力が遮断されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が停止する。
【００８６】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された旋回時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された旋回時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、旋回時の車速に自動変速される（ステップ＃３５）。
【００８７】
具体的には、例えば旋回時より高速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が低回転に制御され、走行変速装置の変速段数が低い変速段数に変速操作される。また、例えば旋回時より低速で直進走行するように直進回転数調節具及び直進変速段数調節具（又は直進車速調節具）を設定した場合には、エンジン２の回転数が高回転に制御され、走行変速装置の変速段数が高い変速段数に変速操作される。このように、自動的に旋回時の車速を変更することにより、運転者がアクセルペダル（図示せず）の踏み操作を行わなくてもよくなって、旋回作業の作業性を向上できるとともに、精度よくトラクタを旋回させることができる。
【００８８】
旋回時のエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数は、運転座席５付近に装備した旋回回転数調節具（図示せず）又は旋回変速段数調節具（図示せず）によって変更調節可能に構成されており、この旋回回転数調節具又は旋回変速段数調節具を運転者が操作することにより、圃場等の条件に応じて旋回時の回転数又は変速段数（車速）を変更調節できる。なお、旋回回転数調節具及び旋回変速段数調節具に代えて、運転座席５付近に装備した旋回車速調節具（図示せず）により旋回時の車速を変更調節可能に構成してもよい。
【００８９】
次に、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６へ出力されて、自動直進制御で作動させた後輪デフ６３のロックが解除される（ステップ＃３６）。
【００９０】
次に、運転者が旋回レバー３７を左方向Ｌ又は右方向Ｒに操作した方向にトラクタが左又は右旋回するように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力されて、ステアリング差動機構２０のステアリングモータ３０が旋回駆動される（ステップ＃３７）。
【００９１】
次に、制御装置３１から前輪変速アクチュエータ５２に出力して、前輪変速装置６０を増速位置に切り替えて（ステップ＃３８）、前輪３の回転速度を高速側に変速操作して増速し（ステップ＃３９）、制御装置３１から操作バルブ５４に出力しブレーキシリンダ５３を操作して、旋回中心側のサイドブレーキ６２を制動側に操作しトラクタを小回りで旋回させる。具体的には、例えば運転者が旋回レバー３７を左方向に操作した場合には、トラクタが左旋回する左側のサイドブレーキ６２に連係されたブレーキシリンダ５３を操作して、左側の後輪４に制動力を付与する。
【００９２】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されてからのステップ＃３３〜＃３９の一連の制御は、略同時に実行されるように制御装置３１が構成されており、トラクタを迅速に旋回状態に変更できるように構成されている。
【００９３】
次に、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が予め設定された前輪操向角度に操作されたか判断され（ステップ＃４０）、ステアリングモータ３０を駆動させることによって、トラクタを旋回させる予め設定された旋回半径に対応する前輪操向角度に前輪３が操作された場合には（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０の旋回駆動を停止して前輪３が所定の前輪操向角度に操作された状態を保持する（ステップ＃４１）。
【００９４】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、ステアリングハンドル６が所定の前輪操向角度に操作された状態でトラクタを旋回させ、トラクタが旋回角度より少し手前の予め設定された中間角度まで旋回したか判断される（ステップ＃４２）。トラクタが中間角度に旋回したと判断されると（ステップ＃４２・ＹＥＳ）、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力して、前輪３が直進方向（図１０の白抜き矢印の方向）に向くように、ステアリングモータ３０を直進駆動させる（ステップ＃４３）。
【００９５】
このように、トラクタが中間角度に旋回すると、前輪３が直進方向に向くように構成することにより、例えば旋回角度にまでトラクタを旋回させてから前輪３を直進方向に向くように構成する場合に比べ、無理なく前輪３を直進方向に操作することができる。中間角度は、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更すると、旋回角度の変更に伴って変更されるように構成されている。なお、中間角度を変更可能な中間角度調節具（図示せず）を運転座席５付近に設けて、旋回角度に対する中間角度を大きく又は小さく変更できるように構成してもよい。
【００９６】
次に、方位センサ３９及びヨーレートセンサ４０の検出結果に基づいて、旋回角度調節具４２によって予め設定された旋回角度までトラクタが旋回したか判断されるとともに（ステップ＃４４）、前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３が直進方向に向くように操作されたか判断される（ステップ＃４５）。トラクタが旋回角度まで旋回し前輪３が直進方向に向いたと判断された場合には（ステップ＃４４・ＹＥＳ，ステップ＃４５・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０を停止させてステリングモータ３０の直進駆動を解除する（ステップ＃４６）。
【００９７】
トラクタの旋回が終了すると、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させて、運転者にトラクタの旋回が完了したことを視覚的又は聴覚的に知らせるとともに（ステップ＃４７）、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数の自動変速を解除し、運転者のアクセルペダル及び変速操作具（図示せず）の操作に従ってエンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更される作業時の車速に自動変速して（ステップ＃４８）、自動旋回制御を終了する。
【００９８】
自動旋回制御が終了すると、運転者が隣接する隣接耕に隣接耕合せをし、再び直進レバー３５を直進位置に操作することで、自動直進制御が実施される。以降は、自動直進制御、自動旋回制御及び運転者による隣接耕合せを繰り返し実施することで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【００９９】
〔トラクタの旋回状況〕
図９、図１０、図２４及び図２５に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの旋回状況について説明する。図９は、運転者が旋回レバー３７を操作してからの耕耘装置Ｆが上昇する状況をするための概略図を示し、図９（イ）及び（ロ）は、概略平面図及び概略側面図をそれぞれ示す。図１０は、トラクタが旋回する状況を説明するための概略図を示し、旋回角度調節具４２を２００度（図１０（イ））又は１８０度（図１０（ロ））に設定した場合の概略平面図をそれぞれ示す。
【０１００】
図２４及び図２５は、従来のトラクタの旋回状況を説明するための概略図を示し、それぞれ図９及び図１０に対応するものである。なお、図２５（イ）は、従来のトラクタで２００度旋回させた場合を想定した概略図であり、従来のトラクタで旋回角度の調節が可能であったことを示すものではない。
【０１０１】
図９（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が旋回レバー３７を操作してから耕耘装置Ｆが中間位置に第１上昇速度Ｖ１で上昇し圃場面からロータリＦ１が完全に抜け出すまでの間（図９中のＬ１の間）は、自動直進制御が継続されてトラクタが旋回しない。その結果、図２４（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、運転者が旋回レバー３７を操作するのと略同時に耕耘装置Ｆを上昇させ、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態で、トラクタが旋回するようなことがなくなって、トラクタの耕耘装置Ｆを上昇させることによって圃場を荒らすことが少なくなるとともに、耕耘装置Ｆに無理な力が作用し難くなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【０１０２】
具体的には、図９（イ）及び図２４（イ）に示すように、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタを旋回させることによって、地中に入り込んだ状態の耕耘装置Ｆがトラクタの旋回に伴って横移動し、この耕耘装置Ｆの横移動によって圃場に耕耘跡が形成されることを防止できる。また、耕耘装置ＦのロータリＦ１が圃場から抜け出していない状態でトラクタが旋回して、耕耘装置Ｆに横方向の無理な力が作用することが少なくなって、耕耘装置Ｆの破損を防止できる。
【０１０３】
また、図９（ロ）及び図２４（ロ）に示すように、耕耘装置ＦをロータリＦ１が圃場から抜け出すまでの間、第１上昇速度Ｖ１でゆっくりと低速で上昇させることにより、下降位置で形成された耕耘装置Ｆの耕耘跡の上に、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる際に耕耘された土等が盛られて、下降位置で形成された耕耘跡を小さくすることができ、従来のトラクタのように高速で上昇させることによって、側面視で圃場に左右に長い半円柱状の下方に凹入したロータリＦ１の耕耘跡が形成されることを防止できる。なお、耕耘装置Ｆが第１上昇速度Ｖ１で中間位置まで上昇すると、中間位置から上昇位置までの間（図９中のＬ２の間）、耕耘装置Ｆが第２上昇速度Ｖ２で高速で上昇する。
【０１０４】
図１０（イ）及び（ロ）に示すように、運転者が右方に旋回するように旋回レバー３７を操作したＡ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行すると、自動旋回制御によってトラクタが自動旋回する。トラクタが所定の旋回半径（前輪３の前輪操向角度）で旋回し、旋回角度調節具４２により設定した旋回角度（２００度又は１８０度）の少し手前の中間角度にまで旋回すると、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向とは逆方向に操向操作されながら、旋回角度にまで旋回すると左右の前輪３，３が自走車体１の直進方向（図１０中の白抜き矢印の方向）と同じ方向に向いた状態に自動的に操作されて自動旋回制御が終了する。
【０１０５】
その結果、図２５（イ）及び（ロ）に示す従来のトラクタのように、左右の前輪３，３がトラクタの旋回している方向と同じ方向に操向操作されたままの状態で、自動旋回制御が終了して、ステアリングハンドル６を自動旋回制御が終了してからトラクタの旋回した方向と逆方向に操作する必要がなくなり、旋回後の隣接耕合せ作業等の作業性を向上させることができる。
【０１０６】
また、図１０（イ）及び（ロ）に示すように、耕耘装置Ｆの幅が異なる場合において、旋回角度調節具４２により旋回角度を変更調節することで、例えば図１０（イ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的狭く隣接耕が比較的近い場合には、旋回角度を大きく設定して（図１０（イ）の例では２００度）トラクタを多く旋回させ、例えば図１０（ロ）に示すように耕耘装置Ｆの幅が比較的広く隣接耕が比較的遠い場合には、旋回角度を小さく設定し（図１０（ロ）の例では１８０度）トラクタを少なく旋回させて、トラクタを隣接耕の近くに位置させることができ、旋回作業の作業性を向上できる。
【０１０７】
〔トラクタの耕耘作業の状況〕
図１１に基づいて、上述した自動直進制御及び自動旋回制御を実施した場合のトラクタの耕耘作業の状況について説明する。図１１は、トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図を示す。図１１に示すように、トラクタをＡ０地点に移動させて直進レバー３５を直進位置に操作すると、自動直進制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ａ１地点までトラクタを自動的に直進走行させることができる。
【０１０８】
Ａ１地点で旋回レバー３７を操作すると、耕耘装置Ｆが上昇を開始し、Ａ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行する。そして、自動旋回制御によって運転者がステアリング６を保持し続けるだけで自動的に前輪３が自動操向されて、Ｃ１地点までトラクタを自動的に旋回させることができる。
【０１０９】
トラクタがＣ１地点まで移動し旋回を終了すると、前輪３が自走車体１の直進方向と同じ方向に向いた状態で自動旋回制御が終了し、エンジン２の回転数及び走行変速装置の変速段数が変更されて運転者によるアクセルペダル及び変速操作具の操作が可能になる。
【０１１０】
Ｃ１地点から運転者がトラクタを操作して隣接する隣接耕に隣接耕合せを行い、トラクタをＤ１地点に移動させて再び直進レバー３５を直進位置に操作すると、再び自動直進制御が実施されて、運転者が隣接耕合せを行った方向にトラクタを直進走行させることができる。以降は自動直進、自動旋回及び隣接耕合せを繰り返すことで、圃場を連続的に耕耘することができる。
【０１１１】
以上のように、自動直進及び自動旋回を行うようにトラクタを構成することにより、運転者が運転座席５に着座して、直進レバー３５を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動直進させながら耕耘作業することができ、旋回レバー３７を操作してステアリングハンドル６を保持するだけで、走行車体１を自動旋回させることができる。その結果、走行車体１を直進させるステアリングハンドル６の操作及び走行車体１を旋回させるステアリングハンドル６の操作が必要なくなって、走行車体１を直進及び旋回させるためのステアリングハンドル６の操作に注意を払わなくてもよくなり、容易に走行車体１を直進及び旋回させることができ、運転座席５に着座して圃場の状況を十分に確認しながら、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【０１１２】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回レバー３７の操作によってトラクタを自動旋回するように構成した例を示したが、ＧＰＳ受信機７０を用いて全自動で自動直進及び自動旋回させるようにトラクタを構成してもよい。なお、後述する以外の他の構成は、前述の［発明を実施するための最良の形態］と同様である。
【０１１３】
〔制御装置のブロック図〕
図１３に示すように、制御装置３１にはＧＰＳ受信機７０、ナビゲーションシステム７１、モニター７２、操作位置検出センサ７４が接続されており、トラクタに直進レバー３５及び旋回レバー３７は装備されておらず、直進レバー３５及び旋回レバー３７に代えて、モニター７２を操作することにより、全自動運転で耕耘作業を行うことができる。
【０１１４】
ＧＰＳ受信機７０は、ＳＢＡＳ（静止衛星型衛星航法補強システム）に対応するＳＢＡＳ受信機として構成されており、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの位置情報に加え、基準局（図示せず）からの航空用の補正情報を受信できるように構成されている。
【０１１５】
ＧＰＳ受信機７０には、ステアリングハンドル６の前部に装備されたＧＰＳアンテナ１９が接続されており（図１２参照）、ＧＰＳ受信機７０によって受信したＧＰＳ衛星からの位置情報、及ＧＰＳ受信機７０によって受信した基準局からの補正情報が制御装置３１に入力され、トラクタの現在位置を、例えば数センチ程度の誤差で検出する。
【０１１６】
ナビゲーションシステム７１は、地図情報を提供するものであり、後述するメニュー表示画面Ｍ等が、ナビゲーションシステム７１の地図情報とともに、ステアリングハンドル６の側部に装備されたモニター７２に表示されるように構成されている。
【０１１７】
モニター７２は、タッチパネル式に構成されており、後述するメニュー表示画面Ｍから、機体条件設定画面Ｍ１、旋回条件設定画面Ｍ２、圃場領域設定画面Ｍ３、耕耘領域設定画面Ｍ４及び全自動運転画面Ｍ５を選択して表示できるように構成されている。なお、モニター７２の側部に操作ボタン（図示せず）を設け、後述するモニター７２に表示された表示画面や設定ボタン等を、この操作ボタンにより選択できるように構成してもよい。
【０１１８】
前後進切替レバー７３は、運転座席５の側部に装備されており、走行車体１の前進及び後進の切り替えを行うことができ、この前後進切替レバー７３の操作位置（前進位置，中立位置及び後進位置）が、操作位置検出センサ７４によって検出できる。
【０１１９】
〔モニターの操作方法〕
図１４〜図１８に基づいて、モニター７２の操作方法について説明する。図１４に示すように、制御装置３１の起動時には、モニター７２にメニュー表示画面Ｍが表示されている。メニュー表示画面Ｍには、機体条件設定Ｍ１、旋回条件設定Ｍ２、圃場領域設定Ｍ３、耕耘領域設定Ｍ４及び全自動運転Ｍ５のアイコンが表示されており、このアイコン画面を指で触れると、それぞれの画面が選択されてモニター７２に表示されるように構成されている。
【０１２０】
図１５（イ）に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから機体条件設定画面Ｍ１を選択すると、機体長さ、機体幅及び耕耘装置Ｆの種類の設定画面が表示され、機体長さ及び機体幅の調節ボタンＲ１を指で触れることにより、それぞれの値が変更されて機体長さ及び機体幅を変更でき、耕耘装置Ｆの型式ボタンＲ２（Ｆ−Ａ〜Ｆ−Ｄ）を選択すると、耕耘装置Ｆの型式に応じて予め記憶された機体長さ及び機体幅が自動的に機体条件設定画面Ｍ１に表示され、耕耘装置Ｆの型式に応じて自動的に機体条件を設定することができる。
【０１２１】
機体条件の設定が完了して設定終了ボタンＲ３を押すと、機体条件が変更されて、再びメニュー表示画面Ｍが表示されるように構成されている。なお、機体条件設定画面Ｍ１には、クリアボタンＲ４とリセットボタンＲ５が備えられており、クリアボタンＲ４を押すことにより、直前の機体条件が表示され、リセットボタンＲ５を押すことにより初期設定された機体条件が表示される。
【０１２２】
図１５（ロ）に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから旋回条件設定画面Ｍ２を選択すると、上昇速度及び中間位置の設定画面が表示され、それぞれの調節ボタンＳ１を指で触れることにより、それぞれの値が変更されて、上昇速度又は中間位置を変更できる。このように、モニター７２を指で触れることにより、上昇速度又は中間位置を変更できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段が構成されている。
【０１２３】
旋回条件の設定が完了して設定終了ボタンＳ２を押すと、旋回条件が変更されて、再びメニュー表示画面Ｍ１が表示されるように構成されている。なお、旋回条件設定画面Ｍ２には、クリアボタンＳ３とリセットボタンＳ４が備えられており、クリアボタンＳ３を押すことにより、直前の旋回条件が表示され、リセットボタンＳ４を押すことにより初期設定された旋回条件が表示される。
【０１２４】
図１６に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから圃場領域設定画面Ｍ３を選択すると、ナビゲーションシステム７１の地図情報とともに各種ボタンが表示され、圃場領域設定開始ボタンＴ１を押すことにより、圃場領域の設定又は変更を開始することができる。
【０１２５】
ＧＰＳ受信機７０によってＧＰＳアンテナ１９の平面視での位置（トラクタのステアリングハンドル６の前部中央部の位置）が現在位置として制御装置３１に入力されており、圃場領域設定画面Ｍ３を選択すると、このＧＰＳ受信機４０によって受信した現在位置、及び予め制御装置３１に入力された車体条件（作業装置の幅や走行車体１の全長等）に基づいて、トラクタの後部に装備した耕耘装置Ｆの右後端部の位置が制御装置３１で演算処理されるように構成されている。
【０１２６】
圃場領域設定開始ボタンＴ１を押して、設定又は変更する圃場領域の四隅（Ｐ１〜Ｐ４）にトラクタを移動させて（耕耘装置Ｆの右後端部を四隅に位置決めして）、それぞれの位置で領域設定ボタンＴ２を押すことにより、ナビゲーションシステム７１によって提供された地図情報上に、自動的にトラクタによる圃場領域（Ｐ１〜Ｐ４で囲まれた領域）が設定されて、この圃場領域がモニター７２の圃場領域設定画面Ｍ３上にナビゲーションシステム７１の地図情報とともに表示されるように構成されている。なお、圃場領域のＰ１〜Ｐ４の位置情報を制御装置３１に入力することにより、圃場領域を設定するように構成してもよい。
【０１２７】
圃場領域の設定作業は、初めて耕耘作業等を行う圃場において、初回に一度設定することにより制御装置３１に記憶され、２回目以降の耕耘作業等においては、トラクタを圃場領域の近くに移動させて、モニター７２に圃場領域設定画面Ｍ３、耕耘領域設定画面Ｍ４又は全自動運転画面Ｍ５を表示させることにより、自動的に圃場領域がそれぞれの画面に表示される。圃場領域を変更する場合には、上述した手順に従って再設定することにより、圃場領域を変更できる。
【０１２８】
圃場領域の設定又は変更が完了して圃場領域設定終了ボタンＴ４を押すと、圃場領域が設定又は変更されて、再びメニュー表示画面Ｍ１が表示されるように構成されている。なお、圃場領域設定画面Ｍ１には、クリアボタンＴ３が備えられており、クリアボタンＴ３を押すことにより、直前の圃場領域が表示される。
【０１２９】
図１７に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから耕耘領域設定画面Ｍ４を選択すると、ナビゲーションシステム７１の地図情報及び圃場領域とともに各種ボタンが表示され、耕耘領域設定開始ボタンＵ１を押すことにより、耕耘領域の設定又は変更を開始することができる。
【０１３０】
ＧＰＳ受信機７０によってＧＰＳアンテナ１９の平面視での位置（トラクタのステアリングハンドル６の前部中央部の位置）が現在位置として制御装置３１に入力されており、耕耘領域設定画面Ｍ４を選択すると、このＧＰＳ受信機４０によって受信した現在位置、及び予め制御装置３１に入力された車体条件（ＧＰＳアンテナ１９から運転座席５の後部までの位置関係等）に基づいて、走行車体１の後部に装備した運転座席５に着座した運転者の位置が制御装置３１で演算処理されるように構成されている。
【０１３１】
耕耘領域設定開始ボタンＵ１を押して、設定する圃場領域内の耕耘を行う耕耘領域の四隅（図１７中のＱ１〜Ｑ４）にトラクタを移動して（運転者が目で位置を確認しながら運転座席５の後部を四隅に位置決めして）、この移動した位置で耕耘領域設定ボタンＵ２を押すと、ナビゲーションシステム７１によって提供された地図情報上に、圃場領域の外周縁（図１６中のＰ１〜Ｐ４）に平行な長方形状の耕耘領域（図１７中のＱ１〜Ｑ４を結ぶ点線）が自動的に設定されて、この耕耘領域がモニター７２の耕耘領域設定画面Ｍ４上にナビゲーションシステム７１の地図情報及び圃場領域とともに表示される。
【０１３２】
なお、耕耘領域設定画面Ｍ４に表示された耕耘ライン（Ｇ１〜Ｇ４）のいずれかを指で触れて選択し、調節ボタンＵ３を押すことにより、耕耘領域を設定する位置にトラクタを移動させなくても画面上で耕耘領域を設定することができ、また、耕耘領域を設定する位置にトラクタを移動させなくても画面上で既に設定された耕耘領域の微調整及び変更を行うことができる。
【０１３３】
耕耘領域の設定又は変更が完了して耕耘領域設定終了ボタンＵ５を押すと、耕耘領域が設定又は変更されて、再びメニュー表示画面Ｍが表示されるように構成されている。なお、耕耘領域設定画面Ｍ４には、クリアボタンＵ４が備えられており、クリアボタンＵ４を押すことにより、直前の耕耘領域が表示される。
【０１３４】
図１８に示すように、モニター７２のメニュー表示画面Ｍから全自動運転画面Ｍ５を選択すると、ナビゲーションシステム７１の地図情報、圃場領域、耕耘領域、トラクタの現在位置及び操作位置検出センサ７４によって検出された前後進切替レバー７３の操作位置（走行車体１の走行方向）とともに各種ボタンが表示される。全自動運転画面Ｍ５上には、上述した情報とともに、トラクタによって耕耘作業する耕耘経路Ｈ（設定位置）が表示されており、耕耘作業開始位置Ａ０にトラクタを移動させて開始ボタンＷ１を押すことにより、予め設定された耕耘経路Ｈに沿って、後述する全自動運転が実施される。
【０１３５】
耕耘経路Ｈの直進部分は、上述した耕耘領域及び機体条件設定画面Ｍ１によって設定した機体条件に基づいて、耕耘領域の全域を隙間なく耕すことができるように、制御装置３１によって自動的に演算処理されて設定される。また、耕耘経路Ｈの旋回部分は、上述した耕耘領域、圃場領域、機体条件設定画面Ｍ１によって設定した機体条件、旋回条件設定画面Ｍ２によって設定した旋回条件に基づいて、耕耘領域と圃場領域との間の領域でトラクタを旋回可能な旋回半径や、隣接耕合せに必要な旋回角度等が制御装置３１によって自動的に演算処理されて設定される。
【０１３６】
全自動運転画面Ｍ５には、選択ボタンＷ２が設けられており、この選択ボタンＷ２を押すと複数の耕耘パターン（トラクタによって耕耘作業する耕耘経路Ｈのパターン）がモニター７２の画面上に表示されて、複数の耕耘パターンを選択できる（図１８に表示されている耕耘経路Ｈは一例である）。なお、全自動運転画面Ｍ５には、中断ボタンＷ３及び終了ボタンＷ４が備えられており、中断ボタンＷ３を押すと全自動運転を一時的に中断することができ、終了ボタンＷ４を押すことにより、全自動運転が終了して、メニュー表示画面Ｍが表示される。
【０１３７】
〔自動直進制御及び自動旋回制御〕
図１９〜図２２に基づいて、このトラクタで実施されている自動直進制御及び自動旋回制御について説明する。図１９は、この制御装置３１のメインルーチンを示し、図２０は、自動直進制御を実施した場合のサブルーチンを示す。図２１〜図２２は、自動旋回制御を実施した場合のサブルーチンを示す。
【０１３８】
図１９に示すように、図１３に示した検出機器類によって検出されて制御装置３１に入力されたデータが監視されている（ステップ＃５１）。ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定した耕耘領域に基づいて、トラクタが耕耘領域に入った（耕耘ラインＧ１〜Ｇ４を通過した）と判断される場合には（ステップ＃５２・ＹＥＳ）、後述する自動直進制御が実施される（ステップ＃５３）。
【０１３９】
一方、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定した耕耘領域に基づいて、トラクタが耕耘領域から出た（耕耘ラインＧ１〜Ｇ４を通過した）と判断される場合には（ステップ＃５４・ＹＥＳ）、後述する自動旋回制御が実施される（ステップ＃５５）。なお、トラクタが耕耘領域に入った後、トラクタが耕耘領域から出ると、後述する自動直進制御と自動旋回制御とが一時的に重複して実施される。
【０１４０】
図２０に示すように、トラクタが耕耘領域に入って自動直進制御が実施されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが下降位置に下降するようにリフトシリンダ９が短縮され（ステップ＃６１）、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６に出力されて後輪デフ６３がロックされ、左右の後輪４，４を略同じ回転数で回動させてトラクタの直進性を向上させる（ステップ＃６２）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置から下降すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５に出力されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が駆動する。
【０１４１】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された直進時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された直進時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、直進時の車速に自動変速される（ステップ＃６３）。
【０１４２】
次に、操舵角センサ３２の検出結果に基づいて、運転者がステアリングハンドル６を操作しているか否か判断され（ステップ＃６４）、運転者のステアリングハンドル６の操舵操作量が予め設定された設定操作量より少なく、運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にも操向操作していないと判断される場合（運転者がトラクタを直進させようとしている場合）には（ステップ＃６４・ＮＯ）、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定した耕耘経路Ｈに基づいて、走行車体１の現在位置が耕耘経路Ｈ（設定位置）から外れたか否か判断される（ステップ＃６５）。
【０１４３】
ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置が耕耘経路Ｈから外れたと判断される場合には（ステップ＃６５・ＹＥＳ）、耕耘経路Ｈから外れた方向とは逆方向に、前輪３が操向操作されるように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力を行って、ステアリングモータ３０を駆動させて、トラクタが予め設定された耕耘経路Ｈに沿って移動するように自動操向する（ステップ＃６６）。
【０１４４】
ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定された耕耘経路Ｈに基づいて、走行車体１の現在位置が耕耘経路Ｈに修正されたと判断される場合には（ステップ＃６７・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を断って、ステアリングモータ３０を停止させる（ステップ＃６８）。
【０１４５】
運転者がステアリングハンドル６を保持し右及び左方向のいずれの方向にもステアリングハンドル６を操向操作していないと判断される状態が継続されると、上述したステアリングモータ３０の正逆転及び停止（ステップ＃６４〜＃６８）を繰り返しながら（＃６９・ＮＯ）、トラクタの現在位置を修正して、トラクタを耕耘経路Ｈに沿って走行させる。
【０１４６】
なお、運転者がステアリングハンドル６を右又は左方向に操向操作したと判断される場合には、運転者のステアリングハンドル６の操作意思が優先され（ステップ＃６４・ＹＥＳ）、ステアリングモータ３０は正逆転されずに自動直進制御が終了して、運転者のステアリングハンドル６の操作に従って前輪３が操向操作される。
【０１４７】
以上のように、ステアリング差動機構２０を構成するステアリングモータ３０を正逆転させることにより、ステアリング装置１２を自動的に操作して、走行車体１が予め設定された耕耘経路Ｈ（設定位置）に沿って自動操向するように構成されている。
【０１４８】
なお、自動直進制御が実施されている間に、後述する自動旋回制御によって自動直進制御が解除されると、自動直進制御が自動的に終了するように構成されている（ステップ＃６９・ＹＥＳ）。
【０１４９】
図２１及び図２２に示すように、トラクタが耕耘領域から出ると自動旋回制御が実施され、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが中間位置に低速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃７１）。
【０１５０】
次に、昇降位置検出センサ４１の検出結果に基づいて、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したか判断され（ステップ＃７２）、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断される場合には（ステップ＃７２・ＹＥＳ）、上述した自動直進制御が解除される（ステップ＃７３，ステップ＃６９・ＹＥＳ）。
【０１５１】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されると、制御装置３１から電磁弁４６に出力されて耕耘装置Ｆが上昇位置に高速で上昇するようにリフトシリンダ９が伸長される（ステップ＃７４）。なお、図示しないが、耕耘装置Ｆが上昇位置に上昇すると、制御装置３１からＰＴＯアクチュエータ５５への出力が遮断されて、自動的に耕耘装置ＦのロータリＦ１が停止する。
【０１５２】
このように、耕耘領域、耕耘経路Ｈ及びＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置に基づいて制御装置３１から操作指示が出されて、耕耘装置Ｆが中間位置まで低速で上昇し、耕耘装置Ｆが中間位置まで上昇してからトラクタが自動旋回するように、操作指示手段が構成されている。
【０１５３】
次に、車速センサ６７により検出した車速をフィードバックしながら、制御装置３１から電子ガバナコントローラ４８及び変速アクチュエータ５１に出力を行って、予め設定された旋回時の車速になるようにエンジン２の回転数が電気的に制御され、予め設定された旋回時の変速段数に走行変速装置が電気的に変速操作されて、旋回時の車速に自動変速される（ステップ＃７５）。
【０１５４】
次に、制御装置３１からデフロックアクチュエータ５６へ出力されて、自動直進制御で作動させた後輪デフ６３のロックが解除される（ステップ＃７６）。
【０１５５】
次に、予め設定された方向（左方向Ｌ又は右方向Ｒ）の耕耘経路Ｈに沿ってトラクタが旋回するように、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力されて、ステアリング差動機構２０のステアリングモータ３０が旋回駆動される（ステップ＃７７）。
【０１５６】
次に、制御装置３１から前輪変速アクチュエータ５２に出力して、前輪変速装置６０を増速位置に切り替えて（ステップ＃７８）、前輪３の回転速度を高速側に変速操作し（ステップ＃７９）、制御装置３１から操作バルブ５４に出力しブレーキシリンダ５３を操作して、旋回中心側のサイドブレーキ６２を制動側に操作しトラクタを小回りで旋回させる。
【０１５７】
耕耘装置Ｆが中間位置に上昇したと判断されてからのステップ＃７３〜＃７９の一連の制御は、略同時に実行されるように制御装置３１が構成されており、トラクタを迅速に旋回状態に変更できるように構成されている。
【０１５８】
前輪切れ角センサ６６の検出結果に基づいて、前輪３，３が予め設定された前輪操向角度に操作されたか判断され（ステップ＃８０）、ステアリングモータ３０を旋回駆動することによって、トラクタを旋回させる予め設定された旋回半径に対応する前輪操向角度に前輪３，３が操作された場合には（ステップ＃８０・ＹＥＳ）、制御装置３１からのモータ駆動回路４５への出力を遮断して、ステアリングモータ３０を停止して前輪３，３が所定の前輪操向角度に操作された状態を保持する（ステップ＃８１）。
【０１５９】
次に、前輪３，３が所定の前輪操向角度に操作された状態でトラクタを旋回させ、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び予め設定された耕耘経路Ｈに基づいて、トラクタが予め設定された旋回角度まで旋回したか判断される（ステップ＃８２）。トラクタが旋回角度に旋回したと判断されると（ステップ＃８２・ＹＥＳ）、制御装置３１からモータ駆動回路４５に出力して、トラクタを旋回させた方向とは逆方向に前輪３が操向操作されるように、ステアリングモータ３０を徐々に逆回転駆動させて（ステップ＃８３）、ＧＰＳ受信機７０によって受信した現在位置及び前輪切れ角センサ６６の検出結果並びに耕耘経路Ｈに基づいて、前輪３が直進向きになるように隣接する隣接耕に自動的に隣接耕合せをする。
【０１６０】
トラクタが隣接する隣接耕に隣接耕合せされると（ステップ＃８４）、制御装置３１から表示装置５７に出力することにより、ブザーを鳴らし又はランプを点灯させて、運転者にトラクタの旋回が完了したことを視覚的又は聴覚的に知らせて（ステップ＃８５）、自動旋回制御を終了する。
【０１６１】
自動旋回制御を終了すると直ちに耕耘領域（ステップ＃５２）に入るように、トラクタの旋回終了位置が設定されており、自動旋回制御が終了すると上述した自動直進制御が直ちに実施され、以降は自動直進制御（ステップ＃５３）及び自動旋回制御（ステップ＃５４）を交互に繰り返して、耕耘領域全域の耕耘作業が終了すると、全自動運転が終了するように構成されている。
【０１６２】
〔トラクタの耕耘作業の状況〕
図２３に基づいて、上述した全自動運転を実施した場合のトラクタの耕耘状況について説明する。図２３は、トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図を示す。図２３に示すように、トラクタをＡ０地点に移動させてモニター７２を全自動運転画面Ｍ５に切り替えて、開始ボタンＷ１を押して耕耘領域にトラクタが入ると自動直進制御が実施されて、耕耘経路Ｈに沿ってトラクタが自動的に直進走行する。
【０１６３】
トラクタがＡ１地点まで直進走行すると、Ａ１地点で耕耘装置Ｆが自動的に上昇を開始し、Ａ１地点から距離Ｌ１の間、自動直進制御が継続されてＢ１地点まで走行する。そして、自動旋回制御によってトラクタが自動的に旋回する。
【０１６４】
Ｃ１地点までトラクタが旋回し旋回を終了すると、Ｄ１地点に向って隣接する隣接耕に自動的に隣接耕合せされて、Ｄ１地点で自動旋回制御が終了する。そして、Ｄ１地点で再び自動直進制御が実施され、以降は自動直進及び自動旋回を交互に繰り返して、耕耘領域全域の耕耘作業が終了すると、全自動運転が終了する。
【０１６５】
以上のように、モニター７２を操作するだけで、全自動で自動直進及び自動旋回を行うようにトラクタを構成することにより、運転者が運転座席５に着座して、ステアリングハンドル６を保持するだけで自動的に耕耘領域を耕耘することができ、走行車体１を直進させるステアリング操作及び走行車体１を旋回させるステアリング操作に加え、隣接耕合せの作業が必要なくなって、走行車体１を直進、旋回及び隣接耕合せするためのステアリングハンドル６の操作に注意を払わなくてもよくなり、容易に走行車体１を直進、旋回及び隣接耕合せすることができ、運転座席５に着座して圃場の状況を確認しながら、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【０１６６】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、耕耘装置Ｆを低速で上昇させる中間位置を、ロータリＦ１の下端が圃場面と略同一に設定した例を示したが、中間位置を高く又は低く設定してもよく、中間位置を、ロータリＦ１の下端が地中に入り込んだ位置や、ロータリＦ１の下端が圃場面から上に上昇した位置に設定してもよい。
【０１６７】
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するのと略同時に走行車体１が自動旋回を開始するように自動旋回制御を実施した例を示したが、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するタイミングと、走行車体１が自動旋回を開始するタイミングは、異なるタイミングであってもよく、例えば耕耘装置Ｆが中間位置に上昇するよりも早く走行車体１が自動旋回を開始するように自動旋回制御を実施してもよく、耕耘装置Ｆが中間位置に上昇した後に走行車体１が自動旋回を開始するように自動旋回制御を実施してもよい。
【０１６８】
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、旋回レバー３７又は制御装置３１により操作指示を出すように、操作指示手段を構成した例を示したが、操作指示を出す操作指示手段として異なる構成を採用してもよく、例えば、スイッチ等（図示せず）の操作具や、タッチパネル式の画面操作によって操作指示を出すように、操作指示手段を構成してもよい。
【０１６９】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４のダイアル操作によって手動で変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成した例を示したが、制御装置３１により耕耘装置Ｆの上昇速度又は中間位置を自動で変更調節できるように構成してもよく、例えば昇降位置検出センサ４１によって検出したリフトアーム８（耕耘装置Ｆ）の位置、又は耕耘深さ調節具によって設定された耕耘装置Ｆの下降位置等に基づいて上昇速度又は中間位置を自動的に変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成してもよい。
【０１７０】
このように、上昇速度又は中間位置を自動的に変更調節できるように上昇速度調節手段又は中間位置調節手段を構成することにより、耕耘装置Ｆの高さや耕耘深さに応じて上昇速度又は中間位置を変更することができ、耕耘跡の発生を更に効果的に防止できる。
【０１７１】
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を、上昇速度調節具４３又は中間位置調節具４４のダイアル操作によって変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成した例を示し、前述の［発明の実施の第１別形態］においては、耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を、モニター７２の旋回条件設定画面Ｍ２によって変更調節できるように、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成した例を示したが、上昇速度調節手段及び中間位置調節手段として異なる構成を採用してもよく、例えば複数の操作位置に切り替え可能な操作スイッチ（図示せず）により、一定速度又は一定高さずつ耕耘装置Ｆの上昇速度及び中間位置を変更調節できるように上昇速度調節手段及び中間位置調節手段を構成してもよい。
【０１７２】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、自動旋回制御に移行すると、耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度（第２上昇速度Ｖ２）よりも低速（第１上昇速度Ｖ１）で、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで上昇させるように、耕耘装置自動上昇手段を構成した例を示したが、耕耘装置Ｆを下降位置から上昇位置まで高速（例えば第２上昇速度Ｖ２）で上昇させる第１上昇モードと、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで低速（例えば第１上昇速度Ｖ１）で上昇させ中間位置から上昇位置まで高速（例えば第２上昇速度Ｖ２）で上昇させる第２上昇モードとを、運転座席５付近に備えた人為操作具（図示せず）を切替操作することにより、耕耘作業の条件等に応じて運転者により選択可能に構成してもよい。
【０１７３】
このように、必要に応じて耕耘装置Ｆを中間位置まで低速で上昇させることにより、例えば圃場に耕耘跡が発生し難いような場合には、第１上昇モードを選択して耕耘装置Ｆの上昇を優先させて、迅速にトラクタの旋回を行うことができ、例えば圃場に耕耘跡が発生し易い場合には、第２上昇モードを選択して耕耘跡の発生を効果的に防止できる。
【０１７４】
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、耕耘装置Ｆを予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度（第２上昇速度Ｖ２）よりも低速（第１上昇速度Ｖ１）で、耕耘装置Ｆを下降位置から中間位置まで上昇させるように、耕耘装置自動上昇手段を構成した例を示したが、耕耘装置Ｆを下降位置から上昇位置まで高速（例えば第２上昇速度Ｖ２）で上昇させる高速モードと、この高速モードで耕耘装置Ｆを上昇させる速度よりも低速（例えば第１上昇速度Ｖ１）で耕耘装置Ｆを下降位置から上昇位置まで上昇させる低速モードとを、運転座席５付近に備えた人為操作具（図示せず）を操作することにより、耕耘作業の条件等に応じて運転者により切り替え可能に構成してもよい。
【０１７５】
このように、必要に応じて耕耘装置Ｆを低速で上昇させることにより、例えば圃場に耕耘跡が発生し難いような場合には、高速モードを選択して耕耘装置Ｆの上昇を優先させて、迅速にトラクタの旋回を行うことができ、例えば圃場に耕耘跡が発生し易い場合には、低速モードを選択して耕耘跡の発生を効果的に防止できるとともに、中間位置を設けなくてもよくなるため、簡素な構成で耕耘跡の発生を防止できる。
【０１７６】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］及び［発明の実施の第３別形態］においては、作業車の一例として耕耘装置Ｆを備えたトラクタに自動直進制御、自動旋回制御及び全自動運転を適用した例を示したが、異なる作業装置を備えた異なる作業車においても同様に適用でき、例えば苗植付け装置を備えた田植機に適用することで、精度よく直進走行させることにより苗植付け作業の作業性を向上でき、精度よく旋回させることにより畦際での旋回作業の作業性を向上できる。また、後輪４に限らず例えば後車軸にクローラ走行装置（図示せず）を装着した作業車においても同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１７７】
【図１】トラクタの全体左側面図
【図２】ステアリング装置及びステアリング差動機構の構造を示す概略図
【図３】制御装置のブロック図
【図４】トラクタの走行伝動系の概略図
【図５】制御装置のメインルーチンのフローチャート
【図６】自動直進制御のフローチャート
【図７】自動旋回制御のフローチャート
【図８】自動旋回制御のフローチャート
【図９】耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図１０】トラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【図１１】トラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図
【図１２】発明の実施の第１別形態でのトラクタの全体左側面図
【図１３】発明の実施の第１別形態での制御装置のブロック図
【図１４】発明の実施の第１別形態でのモニターのメニュー表示画面
【図１５】発明の実施の第１別形態での機体条件設定画面及び旋回条件設定画面
【図１６】発明の実施の第１別形態での圃場領域設定画面
【図１７】発明の実施の第１別形態での耕耘領域設定画面
【図１８】発明の実施の第１別形態での全自動運転画面
【図１９】発明の実施の第１別形態での制御装置のメインルーチンのフローチャート
【図２０】発明の実施の第１別形態での自動直進制御のフローチャート
【図２１】発明の実施の第１別形態での自動旋回制御のフローチャート
【図２２】発明の実施の第１別形態での自動旋回制御のフローチャート
【図２３】発明の実施の第１別形態でのトラクタが直進及び旋回する状況を説明するための概略平面図
【図２４】従来のトラクタの耕耘装置が上昇する状況を説明するための概略図
【図２５】従来のトラクタが旋回する状況を説明するための概略図
【符号の説明】
【０１７８】
１ 走行車体
３ 前輪
８ リフトアーム（昇降機構）
９ リフトシリンダ（昇降機構）
３７ 旋回レバー（操作指示手段）
４３ 上昇速度調節具（上昇速度調節手段）
４４ 中間位置調節具（中間位置調節手段）
Ｆ 耕耘装置（ロータリ耕耘装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体の後部に装備されたロータリ耕耘装置を昇降駆動する昇降機構と、操作指示を出す操作指示手段と、を備え、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記ロータリ耕耘装置を予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、前記ロータリ耕耘装置を下降位置から前記中間位置まで上昇させるように、前記昇降機構を駆動させる耕耘装置自動上昇手段を備えてある作業車。
【請求項２】
前記操作指示手段によって走行車体の旋回方向を指示可能に構成するとともに、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記旋回方向に前輪を操向操作し走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段を備えてある請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記ロータリ耕耘装置が前記下降位置から設定高さを超えて上昇してから、走行車体の自動旋回を開始するように、前記自動旋回制御手段を構成してある請求項２記載の作業車。
【請求項４】
前記中間位置に前記ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を変更調節可能な上昇速度調節手段を備えてある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記中間位置を変更調節可能な中間位置調節手段を備えてある請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項１】
走行車体の後部に装備されたロータリ耕耘装置を昇降駆動する昇降機構と、操作指示を出す操作指示手段と、を備え、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記ロータリ耕耘装置を予め設定された中間位置から上昇位置まで上昇させる速度よりも低速で、前記ロータリ耕耘装置を下降位置から前記中間位置まで上昇させるように、前記昇降機構を駆動させる耕耘装置自動上昇手段を備えてある作業車。
【請求項２】
前記操作指示手段によって走行車体の旋回方向を指示可能に構成するとともに、
前記操作指示手段からの操作指示に基づいて、前記旋回方向に前輪を操向操作し走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段を備えてある請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記ロータリ耕耘装置が前記下降位置から設定高さを超えて上昇してから、走行車体の自動旋回を開始するように、前記自動旋回制御手段を構成してある請求項２記載の作業車。
【請求項４】
前記中間位置に前記ロータリ耕耘装置を低速で上昇させる速度を変更調節可能な上昇速度調節手段を備えてある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記中間位置を変更調節可能な中間位置調節手段を備えてある請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【公開番号】特開２００８−２７８８４０（Ｐ２００８−２７８８４０Ａ）
【公開日】平成２０年１１月２０日（２００８．１１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１２８２６７（Ｐ２００７−１２８２６７）
【出願日】平成１９年５月１４日（２００７．５．１４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月２０日（２００８．１１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年５月１４日（２００７．５．１４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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