【課題】 駆動力配分装置および横滑り防止装置を備えた車両において、両者の協調制御を的確に行って車両の安定性能の向上および制御応答性の向上を図る。
【解決手段】 駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０以下の場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに駆動ヨーモーメントｍ８を発生させるので、車両減速度を発生する横滑り防止装置ＶＳＡの作動を最小限に抑えて運転者の違和感を小さくすることができ、しかも駆動ヨーモーメントｍ８は立ち上がりが早いために、利き出しが滑らかであるだけでなく制御応答性が高められる。駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０を超えた場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに最大駆動ヨーモーメントｍ１０を発生させるとともに、駆動ヨーモーメントｍ８に対する不足分を横滑り防止装置ＶＳＡに発生させるので、駆動力配分装置Ｄｒでは賄いきれない駆動モーメントｍ８を横滑り防止装置ＶＳＡで補って車両を安定化することができる。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングホイールの操作によって回転する操作側シャフト６０の回転を、転舵側シャフト１８に伝達し、その回転伝達における回転伝達比が自身の動作位置の基準動作位置からの変化量に応じて規定された値となるように変動する回転伝達機構１４０を有するステアリング装置において、回転伝達機構の基準動作位置が正規の位置からズレている際に、そのズレに対処する。
【解決手段】 左右の旋回操作の各々において、転舵側シャフトの回転量が設定量となったときの操作側シャフトの回転量を検出し、それらを比較して、回転伝達機構の基準動作位置のズレの量を認定する。その認定されたズレの量に基づいて回転伝達比を認定し、その認定された回転伝達比に基づくことによって、ステアリングホイールの操作力を適切に推定し、その適切な操作力に基づいて、助勢装置８２による助勢力を制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングモードをスムーズに切替えることができ、且つ、ＣＰＵの演算処理の負荷を軽減できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】
ステアリングにかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、ハンドルの操舵をアシストするアシスト力を発生するモータと、操舵トルク及び車速に基づいてモータを制御するモータ制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、モータ制御手段が、ステアリングモード切替信号が入力されたときに、各ステアリングモードの代替車速と車速との対応関係を示す擬似車速パラメータを用いて車速を代替車速に変換する車速切替手段を備え、変換された代替車速に基づいてアシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】Ａ／Ｄ変換回路数を増やさず、コストアップを招く事なく優れた振動抑制性能を実現する。
【解決手段】操舵トルク信号とモータを駆動する電流信号からオブザーバによりモータ回転速度の振動周波数成分を推定しフィードバックすることにより発振を抑制する電動パワーステアリング制御装置において、トルクＨＰＦ８の後段にトルク位相進み低減器１６を配置し、電流ＨＰＦ９の後段に電流位相進み低減器１７を配置し、トルク位相進み低減器１６は、ハンドル振動周波数fvibとトルクＨＰＦのカットオフ周波数fT_HPFの比と、トルク位相進み低減器のカットオフ周波数fT_compとハンドル振動周波数fvibの比とが同一となるローパスフィルタ特性を有し、電流位相進み低減器１７は、トルク位相進み低減器１６と同一の周波数特性を有するように構成した。 （もっと読む）

【課題】イナーシャ補償信号、ダンパ補償信号、および、ベース信号相互間の影響を低減する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて、ベース信号（Ｄ_Ｔ）を演算するベース信号演算部２２０と、電動機の回転速度もしくは操舵速度に応じて、ダンパ補償信号を演算するダンパ補償信号演算部２２５と、ダンパ補償信号およびイナーシャ補償信号がベース信号を補償して定められた目標信号によって電動機が駆動され、操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置において、少なくとも操舵トルクに基づいてイナーシャ補償信号を演算するイナーシャ補償信号演算部２１５を備え、このイナーシャ補償信号演算部の特性は、微分手段の特性と信号安定性向上手段の特性とに分割され、ベース信号をダンパ補償信号で補償した補償信号と微分手段とを加算する加算器２５０が備えられ、信号安定性向上手段は、加算器の出力側に配置される。 （もっと読む）

【課題】センサレス制御を行っているときに、モータの脱調を良好に検出する。
【解決手段】脱調判定部１１７は、操舵トルクセンサ２１により検出した操舵トルクＴｒの大きさが予め設定された設定トルクより大きく、かつ、γ軸誘起電圧演算部１１６で算出したγ軸誘起電圧の大きさが予め設定された設定電圧より大きいときに、モータが脱調している判定する。モータの脱調が判定されたとき、加算量ガード処理部１１８は、電気角加算量Δθの上限値を設定する電気角加算量ガードΔθｇを徐々に低減する。これにより、推定電気角θｅｂの進む速度が遅くなり、モータが同期する。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ容易に、操舵角に基づく代替制御時のヒステリシス特性を最適化することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】代替アシスト制御部３０は、基礎制御量演算部３２と、ヒステリシス制御量演算部３３とを備え、操舵角に基づく基礎制御量ε_bsにヒステリシス制御量ε_hyを付加することにより代替アシスト制御量Ｉsb*を出力する。そして、車速Ｖの上昇に従って減少する第１ヒス幅ε_hy1を演算する第１ヒス幅演算部３５と、操舵角θsの増大及び車速Ｖの上昇に従って増大する第２ヒス幅ε_hy2を演算する第２ヒス幅演算部３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置およびそれを備えた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。一方、検出操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に近づけるように、ＰＩ制御部２３によって、加算角αが生成される。加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。ゲイン変更部４０は、ＰＩ制御部２３の比例ゲインＫ_Ｐを、γ軸指示電流値Ｉ_γ^＊が大きいほど小さくなる特性に従って可変設定する。 （もっと読む）

【課題】菱形車輪配置車両の実用性を向上させる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの少なくとも一方を転舵させる転舵装置を制御するための制御装置が有する制御部を、左輪１４Ｌおよび右輪１４Ｒのいずれか一方に目標とされる駆動力と目標とされる制動力との少なくとも一方を付与できない失陥が駆制動装置に生じた場合に、その失陥に起因して生じる車両のヨーイング（ヨーモ−メントＭyaw）を抑制すべく、転舵輪１２Ｆ，１２Ｒとのうちの１以上のものの転舵量を制御するように構成する。それにより、失陥に起因して生じる車両のヨーイングと逆向きのヨーモーメントを発生させ、その失陥に起因するヨーイングを低減させることが可能とされている。つまり、本車両運動制御システムによれば、上記のような駆制動装置の失陥時においても、車両の直進性を確保することが可能である。 （もっと読む）

【課題】タイヤ状態を精度よく推定する。
【解決手段】タイヤすべり角を推定するタイヤすべり角推定手段５００と、タイヤすべり角の前回値、タイヤすべり率及びタイヤ縦力に応じてタイヤ力最大値を推定するタイヤ力最大値推定手段３００と、を有し、タイヤすべり角推定手段５００は、タイヤ力最大値、タイヤすべり率、タイヤ縦力及び車両状態測定値に基づいてタイヤすべり角を推定する。これによって、タイヤ状態を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ故障時の代替的なアシスト制御時においても適切且つ安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、トルクセンサの故障を判定した後においても同トルクセンサの出力する各センサ信号Ｓa，Ｓbの何れかが正常である場合には、その残存する正常なセンサ信号に基づいて暫定的に操舵トルクを検出する。そして、その暫定的な操舵トルクとして検出された暫定トルクτ_prvに基づいて、操舵角θsに対応したアシスト力を付与するための代替アシスト成分である代替アシスト制御量Ｉsb*を可変する。 （もっと読む）

【課題】走行安全性、またはドライバ操作に対する車両応答性を考慮して、自由度の高い運転計画の生成や車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】運転計画生成ＥＣＵ１８は、自車または他車両の走行実績のある前後Ｇｘおよび横Ｇｙに基づいて、路面μの上限および下限を設定し、路面μの上限以下の範囲で、または、下限以上の範囲で路面μを算出することにより、走行安全性、またはドライバ操作に対する車両応答性を考慮して、自由度の高い運転計画の生成や車両制御を行う。 （もっと読む）

【課題】適合データの信頼性を向上させることができる制御パラメータ適合装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリングシステムの機械的な構成要素が持つ粘性摩擦及びクーロン摩擦等の動的特性の製品間のばらつきを加味して、ハンドルの自励振動等の特定の問題が最も発生しやすい条件を有してなる検証用モデルを備えた。そして当該検証用モデルに、適合された制御パラメータである適合データを与えて電動パワーステアリングシステムの動作をシミュレーションするとともに、当該シミュレーションの結果に基づき前記適合データの妥当性を検証する。これにより、量産時における製品間の動的特性のばらつきを考慮した制御パラメータの設定が可能となる。ひいては、適合データの信頼性が高められる。 （もっと読む）

【課題】自動操舵されるステアリングホイール位置を運転者の意図と合わせ、車両を始動時の安全性を確保し、車両を安全に駐車させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】運転席に設置された据え切り切替スイッチによるステアリングホイール位置情報を、電動パワーステアリング装置のコントローラに取り込み、車両停止状態、非操舵状態を判定し、据え切り切替スイッチで設定されたステアリングホイール位置に自動的に作動させる。 （もっと読む）

【課題】トルクステアの影響を軽減し、ドライバの操舵負荷軽減と、安定した操舵状態の実現を可能とする車両用操舵制御装置を得ることを目的とする。
【解決手段】この発明による車両用操舵制御装置は、車輪速信号に基づいて演算したステアリング軸の回転に関連する第一のステアリング軸回転関連値と、ハンドル角信号に基づく第二のステアリング軸回転関連値とを比較し、前記比較の結果に基づいて前記車両に於けるトルクステアの発生の有無を検出するトルクステア検出手段を備え、前記トルクステア検出手段が前記トルクステアの発生を検出したとき、前記トルクステアを抑制するように前記アシストトルクを補正するようにしたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】故障誤判定を抑制することにより当該故障検出に対する信頼性を高めつつ故障電流に対する保護機能の向上が図られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する
【解決手段】ＦＥＴの駆動が制限された状態で故障検出条件が非成立である旨判定される場合（ステップＳ２０２でＮＯ）には、モータの端子電圧に基づき設定される制限解除条件が成立する旨判定されるとき（ステップＳ２０９でＹＥＳ）にのみ、ＦＥＴの駆動制限が解除される。このため、ＦＥＴの駆動が制限された状態で故障検出条件が非成立である旨判定される場合に、当該制限が即時に解除されることはない。したがって、故障誤判定が抑制されることにより、当該故障検出に対する信頼性を高めつつ故障電流に対する保護機能の向上が図られる。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避の支援制御において、路面摩擦係数を好適に推定することが可能な車両接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両接触回避支援装置１４の車両接触回避支援制御手段２０は、左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒ又は左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌに対する制動力に基づく第１路面摩擦係数μ１と、左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌ及び左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒに対する制動力に基づく第２路面摩擦係数μ２とが異なる場合、第２路面摩擦係数μ２に基づき接触回避の支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】自車の進路上の障害物を回避する際に、ドライバの保舵状態の違いによって車両挙動制御装置の制御が影響を受けることを抑制して、障害物回避能力を向上させる。
【解決手段】操舵角に基づいて車両の挙動を制御するＥＰＳコントローラ１、ＶＳＡコントローラ２、ＲＴＣコントローラ３、及び左右駆動力配分コントローラ４と、自車の進路上の障害物を検知するレーダー装置１８と、障害物を回避するドライバの操作を判別して各コントローラを制御する障害物回避制御部５とを有し、この障害物回避制御部が、ドライバの保舵状態が変則的か否かを判別して、保舵状態が変則的である場合には、障害物回避制御中に各コントローラの制御値が増大補正されるように制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制できる車両用操舵装置、操舵装置付き車両を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール5と操向輪3FL、3FRとの間の入力側回転シャフトと出力側回転シャフトとの回転伝達可能、回転伝達解除を行う連結機構を有するステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングシャフト6に付与する操舵反力の目標値である目標操舵反力を演算し、この目標操舵反力から摩擦力を除いた値に基づいて反力付与手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリングシステムにおいて、自動車が如何なる状況にあってもドライバに快適な乗り心地を提供することができるように、各種のパラメータ及び情報に基づいて、トルク設定値又は荷重設定値を決定する。
【解決手段】トルク設定値又は荷重設定値は自動車の横加速度に基づいて決定され、横加速度は、主にラックに作用する推定荷重に基づいて決定され、さらに他の方法によって得られる横加速度を重み付けして決定されることが好ましい。 （もっと読む）